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Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica Industrial

Sistema Robot IRB120


SistemasRobotizados
RafaelBarea/ElenaLpez
Curso2013/14
ndice
1. Estructura de un sistema robot
2. Sistema Robot. Conceptos
3. Familia Robots ABB.
4. Manipulador IRB120
5. Armario control IRC5
6. Unidad de Programacin
7. Sistemas de seguridad del robot
8. Navegacin por la Unidad de programacin
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Estructura de un Sistema Robot
3 SistemaRobotIRB120
Armario de control
Unidad de Programacin
Manipulador
Herramienta
Conceptos de un Sistema Robot
4
Sistema de robot
El concepto sistema de robot comprende el armario de control, el o los
manipuladores y todos los equipos controlados por el controlador
(herramienta, sensores, etc.).
lncluye todo el hardware y software necesario para hacer funcionar el
robot. El hardware y software especfico de una aplicacin.
SistemaRobotIRB120 4
Sistema Robot
Robot - Manipulador
Robot o manipulador o unidad mecnica es el elemento del sistema
encargado de realizar las tareas de manipulacin y movimiento para las
que ha sido programado
La configuracin mecnica ms comn es la que tiene forma de brazo
articulado y consta de un total de 6 ejes
Su base puede ser instalada directamente sobre un elemento de apoyo
anclado al suelo (robot fijo), o sobre una unidad mecnica mvil corno
un TRACK para dotar al robot de ms movilidad (robot con
desplazamiento sobre eje externo).
En la brida de sujecin del eje 6, es en donde se ubica la herramienta o
til con el que va a realizar las tareas el robot.
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Sistema Robot
Robot. Manipulador
6 SistemaRobotIRB120
El controlador IRC5 contiene todos los elementos y funciones para
controlar y mover el robot-manipulador.
Contiene tanto el modulo de control como el mdulo de accionamientos.
El modulo de control contiene todos los elementos electrnicos de control,
como el ordenador principal, las tarjetas de E/S y la unidad de
almacenamiento.
El modulo de accionamiento contiene todos los elementos electrnicos de
alimentacin que proporcionan la alimentacin a los motores del robot.
El IRC5 puede controlar los accionamientos de los seis ejes del robot y
adems tres accionamientos para los ejes externos en funcin del
modelo de robot.
Para controlar ms de un robot con un mismo mdulo de control (opcin
MultiMove), es necesario aadir un mdulo de accionamientos ms por
cada robot adicional.
Sistema Robot.
Armario de control - Controlador IRC5
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Variantes bsicas de controlador IRC5 en funcin del armario
Sistema Robot.
Armario de control - Controlador IRC5
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Compact Single
Dual
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Sistema Robot
Unidad de Programacin
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Sistema Robot
Unidad de Programacin
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Fcil de utilizar
Entorno personalizable
Puntera en tecnologa
Pantalla tctil
Para diestros y zurdos
Hot Plug Posibilidad de conectar
y desconectar la unidad durante el
funcionamiento
Cable de conexin fcilmente
reemplazable.
Sistema de autentificacin de
usuarios
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Sistema Robot
Unidad de Programacin
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Sistema Robot
Qu es una herramienta?
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o
indirectamente sobre la brida de sujecin del robot, o montarse en una
posicin fija dentro del rea de trabajo del robot.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de
la herramienta).
El TCP es el punto respecto del cual se definen todas las posiciones del
robot.
El punto central de la herramienta se define respecto de la posicin de la
brida de sujecin del manipulador, donde se encuentra definida la
herramienta tool0.
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser definida
y sus datos almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del
punto central de la herramienta.
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Sistema Robot
Qu es una herramienta?
Dos tipos bsicos
Herramienta mvil
La inmensa mayora de aplicaciones se basan en un punto
central de herramienta mvil, es decir, un TCP que se
mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta tpico se define respecto
del sistema de coordenadas de herramienta (herramienta
"tool0"), por ejemplo la punta de una pistola de soldadura
al arco, el centro de una pistola de soldadura por puntos o
el extremo de una herramienta de perfilado o de succin.
Herramienta fija (estacionaria):
En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de
herramienta fijo, por ejemplo cuando se utiliza una pistola
de soldadura por puntos fija.
En estos casos, el punto central de la herramienta se
define respecto del sistema de coordenadas mundo.
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Sistema Robot
Qu es un sistema de coordenadas?
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes,
partiendo de un punto fijo conocido como origen.
Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a
lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos
adecuado para tipos concretos de movimientos o programaciones.
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Sistema Robot.
Sistema de coordenadas de la base
El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del
robot, lo que hace que sus movimientos resulten predecibles. Por tanto,
resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra.
A la hora de programar un robot, suelen resultar ms adecuados otros
sistemas de coordenadas, como por ejemplo el sistema de coordenadas
del objeto de trabajo.
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Coordenadas x,y,z
Regla de la mano derecha
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Sistema Robot.
Sistema de coordenadas mundo
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin
fija de la clula o la estacin.
Es til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide
con el sistema de coordenadas de la base.
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A
Sistema de coordenadas de la
base del robot 1
B
Sistema de coordenadas mundo
C
Sistema de coordenadas de la
base del robot 2
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Sistema Robot. Sistema de coordenadas
del objeto de trabajo
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la
pieza de trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo
respecto del sistema de coordenadas mundo (o respecto de cualquier
otro sistema de coordenadas).
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El sistema de coordenadas del
objeto de trabajo debe ser definido
en dos bases de coordenadas:
La base de coordenadas del usuario
(dependiente de la base de
coordenadas mundo)
La base de coordenadas del objeto
(dependiente de la base de
coordenadas del usuario).
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Sistema Robot. Sistema de
coordenadas del objeto de trabajo
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de
objetos de trabajo, ya sea para representar a varias piezas de trabajo
diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza de trabajo en
ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se
crean los objetivos y trayectorias durante la programacin del robot.
Con ello se consiguen varias ventajas:
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario
cambiar la posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para
que todas las trayectorias se actualicen a la vez.
Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o
tracks de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de
trabajo junto con sus trayectorias.
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Sistema Robot. Sistema de
coordenadas de la herramienta
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su origen en el
punto central de la herramienta seleccionada. Define la posicin y la
orientacin de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia
como TCP ("Tool Center Point", punto central de la herramienta).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones
programadas al ejecutar el programa.
Esto significa que si se cambia en una herramienta (la orientacin del
sistema de coordenadas de la herramienta), los movimientos del robot
cambiaran de forma que el nuevo TCP alcance su objetivo.
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Sistema Robot.
Sistema de coordenadas del usuario
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar
equipos como los accesorios o los bancos de trabajo.
Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas de
coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resultar til a la hora
de manejar equipos que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas
de coordenadas.
20
A Sistema de coordenadas del usuario
B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base
D
Sistema de coordenadas del usuario
movido
E
Sistema de coordenadas del objeto,
movido junto con el sistema de
coordenadas del usuario
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Familia Robot ABB
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Rango Manipuladores ABB
22 SistemaRobotIRB120
Rango Manipuladores ABB
23 SistemaRobotIRB120
IRB120
Introduction - Main features
24 SistemaRobotIRB120
IRB120
Main features
Six axis manipulator
Payload: 3 kg
Reach: 580 mm
Fastest 6-axis robot in ABB range
Accuracy: +-0.01 mm
Weight: 25 Kg
All motors and cablings enclosed easy to
integrate
Variant: IRB 120T
Optional Clean RoomISOClass 5
IRB120: ABBs smallest robot for flexible and compact production
IRB120 Load diagram
With 0.3 kg armload Up to 3Kg
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IRB120 Working range
Working range at center of 5th axis
Reaching 580 mm
26 SistemaRobotIRB120
IRB120 Working range
27 SistemaRobotIRB120 27
IRB120
Movement/ Velocity
28 SistemaRobotIRB120
IRB120
Performance & Accuracy
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1 kg picking cycle 25 x 300 x 25 mm
IRB 120: 0.58 s
IRB 120T =0.52s
Max TCP velocity: 6.2 m/ s (calculated)
Max TCP acceleration: 28 m/ s (calculated)
Acceleration time 0-1 m/s: 0.07 s (calculated)
Accuracy: 0.01 mm(repeatability)
IRB120
IRB120
Main Dimensions
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IRB120
Flexible mounting All angles
31 SistemaRobotIRB120
IRB120
Easy to integrate
32 SistemaRobotIRB120
Customer interfaces
IRB120
Easy to integrate
33 SistemaRobotIRB120
Mounting interfaces
Estructura mecnica IRB120
Ejes
34
6 ejes
SistemaRobotIRB120 34
Estructura mecnica IRB120.
Conexiones
35 SistemaRobotIRB120 35
Estructura mecnica IRB120
Dimensiones
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Estructura mecnica IRB120
37 SistemaRobotIRB120 37
Estructura mecnica IRB120
Motores y cableado interno
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A Motor Eje 6
B Motor Eje 5
C Motor Eje 4
E Motor Eje 3
F Motor Eje 2
H Motor Eje 1
Motores456
SistemaRobotIRB120 38
Estructura mecnica IRB120
Correas de temporizacin ejes 3 y 5
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Un grupo motor esta compuesto por :
Un motor Brushless de 2 o 3 pares de polos.
Un dispositivo de medida integrado en el motor: el resolver
Un freno.
Una sonda de temperatura integrada en el estator del motor.
Estructura mecnica IRB120
Grupo motor
40 SistemaRobotIRB120 40
Estructura mecnica IRB120
Cajas reductoras
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Estructura mecnica IRB120
Cajas reductoras
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Piezas:
A:Carcasadegiro
B:Cajareductoradeleje2
C:Brazoinferior
D:Tornillosdefijacin(16unidades)
A:Motoreje2
B:Cajareductora
deleje2
Eje 1
Eje 2
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Estructura mecnica IRB120
Ubicacin cajas reductoras 3 y 5
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Motor
eje3
Reductora
eje3
Motor
eje5
Reductora
eje5
SistemaRobotIRB120 43
Estructura mecnica IRB120
Calibracin
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Cmo usar las marcas de sincronizacin del robot.
Las marcas de sincronizacin se utilizan para actualizar las revoluciones del
codificador moviendo cada eje a la posicin de sincronizacin indicada por
las marcas.
SistemaRobotIRB120 44
Estructura mecnica IRB120
Calibracin
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Marcas de sincronizacin del robot ejes 1-3.
A Marca Eje 1
B Marca Eje 2
C Marca Eje 3
SistemaRobotIRB120 45
Estructura mecnica IRB120
Calibracin
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Marcas de sincronizacin del robot ejes 4-6.
D Marca Eje 4
E Marca Eje 5
F Marca Eje 6
SistemaRobotIRB120 46
Clculo de la posicin del robot
Resolver
47 SistemaRobotIRB120
El resolver: Principio de funcionamiento
Informacin proporcionada:
Posicin del resolver =>posicin del motor
Velocidad de giro
Sentido de giro
Clculo de la posicin del robot
Resolver
48 SistemaRobotIRB120
El resolver: Principio de funcionamiento
Clculo de la posicin del robot
Resolver + Contador vueltas
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Resolver: dispositivo que determina la posicin angular dentro de una
vuelta del motor.
Contador de vueltas: cuenta el nmero de vueltas del resolver.
Familia de Controladores IRC5
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Compacto
Sencillo
Dual
Familia de Controladores IRC5
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Estructura controlador IRC5
52 SistemaRobotIRB120
Conexin armario control - manipulador
53 SistemaRobotIRB120
Alimentacin
230/400V
Potencia:Alimentacindelos
motoresdelos6ejes
SMB
Posicindelosejesdelmanipulador
IRB120
IRC5 compact
Panel de control
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Conectividad
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Interior del IRC5
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Puntos conexin Computador Principal
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Buses de campo
58 SistemaRobotIRB120
Modos de funcionamiento
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IRC5 Compact. Panel Frontal
60 SistemaRobotIRB120 60
IRC5 Compact. Panel Frontal
61 SistemaRobotIRB120 61
IRC5 Compact. Panel Frontal
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Entradas/ Salidas
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Las E/S son seales utilizadas por el robot para controlar otros
elementos o para recibir informacin del estado de otros elementos del
sistema:
Controlar la accin de la herramienta
o Apertura o cierre de un gripper
o Activar/desactivar succin en una ventosa
o Activar soldadura
Estado de activacin de un sensor externo:
o Detectar que un objeto est posicionado en un punto
IRC5 Tarjeta DeviceNet (lean)
16 entradas / 16 salidas digitales
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Entradas/ Salidas
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Entradas/ Salidas
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Seguridad
Objetivo: describir los principios y procedimientos de seguridad que
debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots.
Peligros asociados al sistema robot
Peligros elctricos
Descarga elctrica
Peligros por movimientos a alta velocidad
Movimientos inesperados a alta velocidad con un fuerza elevada que pueden
provocar colisiones con personal o con elementos de la instalacin
Peligros por pesos o cargas elevadas
Cada del sistema de brazos (frenos de retencin en mal estado)
Cada de herramientas o cargas
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Sistemas de seguridad del robot
Objetivo: describir los principios y procedimientos de seguridad que
debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots.
Peligros asociados al sistema robot
Peligros elctricos
Descarga elctrica
Peligros por movimientos a alta velocidad
Movimientos inesperados a alta velocidad con un fuerza elevada que pueden
provocar colisiones con personal o con elementos de la instalacin
Peligros por pesos o cargas elevadas
Cada del sistema de brazos (frenos de retencin en mal estado)
Cada de herramientas o cargas
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Sistemas de seguridad del robot
Los sistemas de seguridad que dispone el sistema robot son:
Paro de emergencia
Paro de seguridad
Selector de modo
Dispositivo de habilitacin DeadMan
Funcin hold-to-run
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Sistemas de seguridad del robot
Paro de emergencia
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del robot, desconecta la alimentacin de accionamientos de los motores
del robot, detiene todas las partes mviles y desconecta la alimentacin de
cualquier funcin potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot.
Un paro de emergencia desconecta toda la alimentacin del robot excepto la de
los circuitos de liberacin manual de frenos.
Debe realizarse un procedimiento de recuperacin para poder volver al
funcionamiento normal.
Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia
que pueden ser accionados
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en la Unidad de Programacin
como en el mdulo de control.
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Pulsadoresparo
deemergencia
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Sistemas de seguridad del robot
Paro de seguridad
Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los
motores del robot.
No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en
caso de un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de
los motores
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Pulsadorparode
seguridad
MotoresON
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Sistemas de seguridad del robot
Selector de modo
Es un dispositivo que se encuentra en el frontal del armario del
controlador. Posee una llave que girndola permite cambiar el modo de
funcionamiento del robot.
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Sistemas de seguridad del robot
Dispositivo de habilitacin - Deadman
Es una palanca incorporada en el lateral de la Unidad de Programacin.
En el modo manual, los motores del robot son activados por el
dispositivo. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y
cuando el dispositivo este presionado.
El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario
presionar la palanca slo hasta la mitad de su recorrido para activar los
motores del robot.
3 posiciones: tanto en la posicin en la que la palanca est presionada
al mximo o liberada totalmente, el robot esta inmovilizado.
72
Dispositivode
habilitacin
SistemaRobotIRB120 72
Sistemas de seguridad del robot
Mecanismos de proteccin
Proteccin
Conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que
evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.
Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el
robot de una forma controlada si se activa un mecanismo de proteccin
determinado.
Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de
elementos de proteccin conectados en serie. Cuando se activa un
elemento de proteccin, la cadena se rompe y el funcionamiento de la
mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos
de proteccin del resto de la cadena.
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de
proteccin, como interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de
seguridad y trampillas de contacto, etc.
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Gestin de los sistemas de seguridad
Carta Panel
La gestin de los sistemas de seguridad se realiza en la Tarjeta de
seguridades del robot o Carta panel.
Es el elemento del armario del robot dedicado a gestionar y controlar
todas las seguridades asociadas al sistema robot (Cadena de
seguridades).
Esta unidad consta de una serie de bornes donde poder conectar
elctricamente los distintos dispositivos de seguridad
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Esquema general de la
Cadena de seguridades
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Navegacin por la unidad de
programacin
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Unidad de programacin
Men ABB
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Unidad de programacin
Men ABB
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Edicin en Marcha Permite la edicin de posiciones programadas. Slo
robotarget.
FlexPendant explorer Administrador de archivos
Entradas y Salidas Visualizacin y activacin de seales de E/S
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Unidad de programacin
Men ABB
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Editor de programas Crear o modificar programas
Datos de programa Opciones de visualizacin y utilizacin de tipos
de datos.
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Unidad de programacin
Men ABB Movimientos
80
Ventana Movimientos
SistemaRobotIRB120 80
Unidad de programacin
Men Configuracin Rpida
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Men Configuracin Rpida Seleccin tipo de movimientos (jogging)
SistemaRobotIRB120 81
Unidad de programacin
Men Configuracin Rpida
82
Men Configuracin Rpida Seleccin sistemas coordenadas
SistemaRobotIRB120 82
Unidad de programacin
Men Configuracin Rpida
83
Men Configuracin Rpida Mostrar detalles
SistemaRobotIRB120 83
Unidad de programacin
Men Configuracin Rpida
84
Men Configuracin Rpida Incremento movimiento
SistemaRobotIRB120 84
Unidad de programacin
Men ABB Panel de Control
85
Panel de control Funciones de configuracin del sistema
SistemaRobotIRB120 85
Unidad de programacin
Programacin en RAPID
86
Estructura de un programa en RAPIDsistema
SistemaRobotIRB120 86
Unidad de programacin
Edicin de programas en RAPID
87
Ventana Editor de programas Aadir instrucciones
SistemaRobotIRB120 87
Unidad de programacin
Edicin de programas en RAPID
88
Ventana Editor de programas Editar o modificar cdigo ya existente
SistemaRobotIRB120 88
Unidad de programacin
Ejecucin de programas
89
Ejecucin del programa Opcin Depurar
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Unidad de programacin
Ejecucin de programas
90
Ejecucin del programa Modos de ejecucin
SistemaRobotIRB120 90
Unidad de programacin
Ejecucin de programas
91
Ejecucin del programa Modos paso a paso
SistemaRobotIRB120 91
Unidad de programacin
Ejecucin de programas
92
Ejecucin del programa Seleccin de velocidad
SistemaRobotIRB120 92
Unidad de programacin
Ejecucin de programas
93
Ejecucin del programa Teclas de ejecucin
Teclasdeejecucin
MotoresON
Dispositivo
Habilitacin
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Unidad de programacin
Herramienta de trabajo - Tooldata
Acceso al dato Seleccionar datos del programa
SistemaRobotIRB120 94
Unidad de programacin
Herramienta de trabajo - Tooldata
Definicin automtica del TCP Mtodo TCP
SistemaRobotIRB120 95
Unidad de programacin
Herramienta de trabajo - Tooldata
SistemaRobotIRB120 96
Unidad de programacin
Ventana de E/ S
SistemaRobotIRB120 97
Unidad de programacin
Calibracin
Actualizar contador de vueltas
Primero hay que llevar el robot a marcas manualmente
SistemaRobotIRB120 98
Unidad de programacin
Copia de seguridad y restauracin
SistemaRobotIRB120 99
Unidad de programacin
Copia de seguridad y restauracin
Estructura de la copia de seguridad
SistemaRobotIRB120 100
Unidad de programacin
Copia de seguridad y restauracin
Hacer una copia de seguridad
SistemaRobotIRB120 101
Unidad de programacin
Robotstudio
SistemaRobotIRB120 102
Bibliografa
Curso Bsico Robot IRC5. ABB
Robots Industriales: Cmo son, Cmo funcionan y sus Aplicaciones. ABB
ABBs smallest robot IRB 120 for flexible &compact production. ABB
Manual del producto IRB 120. ABB robotics
Manual del producto IRC5 Compact. ABB robotics
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