INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE TEZIUTLÁN

Ingeniería Mecatrónica

CONTROL

Tema 2
Actividad: Reporte de simulación

Docente: Jesús Reyes Gómez

Alumnos:
Ventura Acosta Jorge Manuel - 23TE0001*
Francisco Daniel Gutiérrez Torrez - 23TE0003*
Emanuel Carmona Ricaño – 21TE0724*

Semestre: 8°
Grupo: “A”
 Teziutlán, Puebla. 01 de Abril de 2023
INDICE

Contenido
INTRODUCCIÓN ..............................................................................................................................................3
OBJETIVOS ......................................................................................................................................................4
IDEA CENTRAL ................................................................................................................................................4
MARCO TEORICO ............................................................................................................................................5
PROCESO ........................................................................................................................................................6
Funciones características...........................................................................................................................7
Obtención de los parámetros eléctricos ...................................................................................................7
Obtención de las constantes eléctrica y mecánica ...................................................................................9
Obtención de parámetros mecánicos .....................................................................................................10
Simulación................................................................................................................................................12
CONCLUSIÓN ................................................................................................................................................14

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 INTRODUCCIÓN

Los motores DC son utilizados en la gran mayoría de mecanismos controlados, ejemplo

de esto son desde aparatos cotidianos como simples actuadores que comprende una
parte de un sistema complejo a ser únicamente este mismo con una función específica,
como girar unas hélices para mover el viento. Sin duda alguna sabemos que estos son
fundamentales para el correcto desarrollo social en calidad de vida e industrial, por lo
tanto, es pertinente continuar avanzando en el desarrollo, eficiencia y usos de este tipo
de maquina eléctrica.

El desarrollo informático nos ha brindado grandes beneficios en todas las áreas que
una persona pudiera solicitar, por ejemplo, ahora ofrece grandes posibilidades para
poder generar resultados de circuitos, el funcionamiento de componentes y maquinas
eléctricas mediante la generación de piezas únicas, estas únicamente utilizando
parámetros y ecuaciones de las características físicas. Por consiguiente, podríamos
generar un mecanismo o circuito completamente funcional y demostrar resultados muy
similares a los realizados en la realidad únicamente especificando los detalles en tales
circunstancias. Un ejemplo de esto es lo que se demostrará en la siguiente redacción,
la cual refiere a como se puede representar la eficiencia en la velocidad de un motor DC
utilizando las funciones de transferencia el programa Simulink en MATLAB, dando como
resultado una gráfica con el parámetro real establecido.

Para poder generar la gráfica característica de la velocidad del motor se deberán seguir
ciertos pasos; primero se deberán obtener los parámetros eléctricos del motor DC para
poder utilizarlos en las ecuaciones, segundo capturar los datos en la herramienta de
simulación MATLAB – Simulink, por último, será comparar la velocidad generada con la
velocidad real del motor utilizado.

Es importante mencionar que en esta simulación la eficiencia del motor es mucho

mayor a la real debido a que se despreciaran pequeños valores como la constante de
fricción viscosa y la carga del motor se indicará como mínima posible para obtener
resultados más precisos al ideal. A pesar de ello también se tratará de mantener el
margen de error en los demás parámetros para mostrar también un factor lo más real
posible.

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 OBJETIVOS

➢ Generales

Obtener la eficiencia de un motor de CD mediante la simulación en MATLAB para

generar un modelo de control que regule la velocidad de giro del motor.

➢ Específicos.

Obtener los parámetros del motor DC mediante su hoja de datos, pruebas físicas y
simulaciones.

Utilizar los datos para obtener los parámetros para las funciones de transferencia
requeridas en la simulación.

Graficar la eficiencia del motor mediante MATLAB para comparar la velocidad real con
la generada mediante la simulación.

IDEA CENTRAL

En el presente Reporte se pretende demostrar cómo se obtuvieron los parámetros de

un motor para poder realizar la simulación de velocidad de un motor DC en el programa
MATLAB mediante las funciones de transferencia así como comparar su real
funcionamiento con el obtenido en la simulación.

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 MARCO TEORICO

MATLAB
“MATLAB® combina un entorno de escritorio perfeccionado para el análisis iterativo y
los procesos de diseño con un lenguaje de programación que expresa las matemáticas
de matrices y arrays directamente.”

Simulink de MathWorks es un software de aplicación autónomo que funciona con

MATLAB. Simulink proporciona un entorno de diagrama de bloques para el diseño
basado en modelos. Es compatible con simulación, generación automática de código y
pruebas continuas de sistemas integrados.

MATLAB es el entorno de desarrollo matemático que se utilizará para modelar el

sistema de control para el motor DC. Este software cuenta con gran variedad de
herramientas muy útiles para mejorar la eficacia a la hora de realizar prototipos y
pruebas. Algunas funciones y prestaciones con las que este sistema cuenta son:

Diseñado profesionalmente

Las toolboxes de MATLAB se desarrollan de forma profesional, pasan pruebas

rigurosas y están totalmente documentadas.

Apps interactivas

Las apps de MATLAB le permiten ver cómo funcionan diferentes algoritmos con sus
datos. Realice iteraciones hasta obtener los resultados deseados y, después, genere
automáticamente un programa de MATLAB para reproducir o automatizar su trabajo.

Capacidad de escalación

Escalear análisis para la ejecución en clusters, GPUs y nubes únicamente con cambios
menores en el código. No es necesario volver a escribir el código ni aprender
programación para Big Data y técnicas de manejo de datos fuera de memoria.

Prestaciones de MATLAB

• Análisis de datos
• Graficas
• Desarrollo de algoritmos
• Creación de apps
• Despliegue en escritorio y web
• Calculo en la nube

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 PROCESO

Parámetros del motor

Para poder realizar correctamente la simulación es necesario tener los valores

requeridos correctamente, principalmente especificaremos el tipo de motor que se
utilizará en la práctica:

El motor utilizado es un motor DC – 24V marca

MITSUMI obtenido del mecanismo de una
impresora.

Este pequeño motor cuenta únicamente con un

engranaje acoplado a la punta de su eje por lo que
no tendría una carga mucho mayor al peso de este
mismo.

A continuación, mostraremos una hoja de datos

representada en forma de tabla, la cual muestra algunas de sus características
principales.

Parámetro Rango
Voltaje nominal DC24.2V
Rango de voltaje DC3.0V~30.0V
Carga nominal 9,8 mN.m
Velocidad sin carga 7200 RPM
Rotación CW/CCW
Número de dientes de 19
engranaje
Diámetro del motor alrededor de 28 mm
Longitud del cuerpo del motor aproximadamente 37,8 mm
Diámetro del eje de salida aproximadamente 2,3 mm
Longitud del eje de salida aproximadamente 6 mm
Diámetro del orificio de 2 * M2.5
montaje
Distancia del orificio de 16 mm Aplicaciones: impresora,
montaje asistencia eléctrica

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Funciones características

Para llevar a cabo la simulación es necesario tener en cuenta las funciones de

transferencia necesarias para poder llevar a cabo la simulación, las cuales están dadas
por:

1
𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎

La cual representa la parte eléctrica del motor DC

1
𝐽𝑚 𝑆 + 𝐵𝑚

La cual representa la parte mecánica del motor DC

𝐾𝑒 𝑦 𝐾𝑇

Las cuales representan los parámetros de estabilidad

Donde:
𝐿𝑎 = Inductancia del embobinado
𝑅𝑎 = Resistencia de la armadura
𝐽𝑚 = Par de arranque
𝐵𝑚 = Constante de fricción viscosa
𝐾𝑒 = Constante electromotriz
𝐾𝑇 = Constante de torque

Obtención de los parámetros eléctricos

Para obtener los datos de las funciones es

necesario primero determinar los parámetros
necesarios, en este caso para la función que
representa la parte eléctrica del motor se
necesita la inductancia y la resistencia de la
armadura, para esta ultima el proceso de su
obtención es muy sencillo, simplemente se debe
utilizar un multímetro y el motor DC.

Primero se seleccionará con la perilla del

multímetro en la escala de ohmios indicando la
unidad más baja de resistencia, posteriormente
se colocarán las terminales del multímetro en los
polos positivo y negativo del motor y por último
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se registrarán los datos obtenidos de la lectura.
En este caso el multímetro marco una resistencia de armadura de 16.1 Ohms lo cual
será el primer dato que necesitaremos.

Para la inductancia es un caso un poco distinto, pues esta se puede calcular fácilmente
de distintas formas, por ejemplo, mediante un inductometro o con un generador de
señales y un osciloscopio para determinar la frecuencia y posteriormente utilizar la
formula:

𝑅
𝐿=
2𝜋𝑓
Sin embargo, por el momento no poseemos ninguno de estos aparatos para realizar la
práctica, por lo que recurriremos a una estimación mediante una simulación en Proteus.
Para esto generaremos un pequeño circuito que consta de una batería de 24V y un
motor DC en Krpm.

Ajustaremos los parámetros del motor

con los obtenidos en la hoja de datos;

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Posteriormente iremos graduando la inductancia hasta que obtengamos un valor en la
velocidad muy similar a 7,200 rpm. Sabemos que la inductancia es debe ser un valor
muy pequeño por lo que empezamos desde los mH para aproximarnos lo más pronto
posible.

Una vez obtenido un valor muy cercano a 7.21Krpm capturamos el dato de la

inductancia.

Con estos datos obtenemos los parámetros necesarios para la primera función de transferencia

Inductancia = 10mH
Resistencia = 16.1 Ohm

Obtención de las constantes eléctrica y mecánica

Para obtener estos parámetros es necesario acudir a la siguiente ecuación
𝑉 − 𝐼𝑅
𝐾𝑒 =
𝜔

Si bien tenemos la velocidad angular en rpm es necesario convertirla a rad/s para poder
utilizarla en la ecuación, por consiguiente, es necesario plantear que

𝑟𝑝𝑚(2𝜋)
60

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Sustituyendo quedaría

7200(2𝜋) 45238.93
= = 753.98 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60 60
Utilizando estos valores en la fórmula, esta quedaría como

𝑉 − 𝐼𝑅 𝑉 − 𝐼𝑅 24 − (10𝑚𝐻)(16.1) 𝑽
𝐾𝑒 = = = = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟖𝟎𝟗 𝒔
𝜔 𝜔 753.98 𝒓𝒂𝒅
El valor de la constante mecánica 𝑲𝑻 se puede expresar como el mismo valor de la
constante eléctrica únicamente cambiando su unidad. Por lo tanto, se puede decir que

𝐾𝑇 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟖𝟎𝟗 𝑵𝒎/𝑨

Obtención de parámetros mecánicos

Para obtener los parámetros de la función de transferencia mecánica primero es

necesario aclarar un punto, anteriormente se había mencionado que la constante de
fricción viscosa se omitirá puesto que el motor giraría libremente sin carga en su eje,
por lo que podemos determinar que este parámetro es 0.

Para calcular el par mecánico de arranque se utilizará la siguiente ecuación

𝑇 = (𝐾𝑚 )(𝐼𝑅 )

Donde 𝐼𝑅 esta dado por la corriente mínima de arranque. Teniendo en cuenta esto,
podemos medir el amperaje mínimo con una fuente a 24V conectada a un amperímetro
y este a su vez a un polo del motor. Posteriormente se comienza a regular la resistencia
hasta el mínimo posible, después comenzar a aumentarla gradualmente hasta observar
que el motor comienza a funcionar. Después solo se deberá capturar el dato indicado
de la corriente de arranque mostrado en el amperímetro.

En este caso no se contaba con una fuente para regularla, por lo que se optó por
simular otro pequeño circuito en Proteus con los mismos parámetros del motor.

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Utilizamos un potenciómetro de 100K Ohms ajustado al 50% de su eficacia podemos
observar que para el arranque el multímetro marca una cantidad de 0.48mA por lo que
este será el dato que ocuparemos posteriormente.

Nota: dado que es un sistema simulado, la resistencia necesaria para impedir el

arranque del motor puede llegar hasta los 600KOhms, pero dado que el amperaje seria
casi despreciable optamos por utilizar solo el mostrado anteriormente.

Sustituyendo valores obtenemos que

𝐽 = (0.031809𝑁𝑚/𝐴)(0.48𝑚𝐴)

𝐽 = 0.00001526832 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
Con esto obtenemos todos los valores específicos necesarios para poder realizar la
simulación, posteriormente a esto procedemos a llevarlos a cabo en SIMULINK.

𝑱 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏𝟓𝟐𝟔𝟖𝟑𝟐 𝒌𝒈 ∗ 𝒎𝟐
𝑩 = 𝟎. 𝟎 𝑵𝒎𝒔
Utilizaremos el modelo que se diseñó en SIMULINK de la clase pasada y
comenzaremos a ingresar los datos.

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Simulación

Iniciaremos llenando los parámetros. Indicaremos que es un motor que

funciona con un voltaje nominal de 24V.

Posteriormente utilizaremos la función de transferencia para

la parte eléctrica del motor

1
𝐿𝑎 𝑆 + 𝑅𝑎
utilizando los datos correspondientes donde.

Inductancia = 10mH
Resistencia = 16.1 Ohm

Para la parte mecánica utilizaremos la función

de transferencia característica

1
𝐽𝑚 𝑆 + 𝐵𝑚
Donde

𝑱 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟏𝟓𝟐𝟔𝟖𝟑𝟐 𝒌𝒈 ∗ 𝒎𝟐
𝑩 = 𝟎. 𝟎 𝑵𝒎𝒔

Para las constantes solo sustituiremos los valores correspondientes

𝑽
𝐾𝑒 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟖𝟎𝟗 𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝐾𝑇 = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟖𝟎𝟗 𝑵𝒎/𝑨

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Para finalizar utilizaremos un bloque con la ecuación

1/(2 ∗ 3.1416/60)

Con esto completamos el sistema para poder simularlo, quedando de esta manera

Grafica obtenida en Matlab, comprobando así las RPM que menciona en la hoja de
datos del Motor.

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 CONCLUSIÓN

Francisco Daniel Gutiérrez Torre

Gracias a esta practica se llego como se puede apreciar en como a partir de la
obtención de algunos datos físicos como lo son los mecánicos y los eléctricos, se puede
conocer datos muy importantes del funcionamiento de un motor.

Por medio de la simulación en Matlab pudimos comprender en como este programa es

una gran herramienta para conocer comportamientos físicos por medio de datos.

Además, a partir de esto pudimos conocer como es en forma de grafica el proceso de

funcionamiento de nuestro motor, lo cual es en la forma en que llega a las RPM
nominales y su tiempo de estabilización.

Ventura Acosta Jorge Manuel

Por lo que pudimos concluir de la práctica, es posible determinar ciertos parámetros de
un motor, como lo son los rpm o la distancia angular. Una razón para realizar esta
simulación es para mejorar la eficiencia en la utilización de motores DC en ámbitos
multidisciplinarios que van desde proyectos a mecanismos adaptables a los entornos
sociales e industriales.

En la practica se contemplo principalmente lo que son los parámetros eléctricos, puesto

que la simulación era solo para calcular la velocidad de giro del motor, dejamos de
fuera la mayoría de parámetros mecánicos, puesto que además, el motor no contaba
con una carga en el eje dando así la libertad casi total de giro.

Indicamos también algunas formas de calcular algunos datos mediante asistentes

virtuales de simulación, como lo fue Proteus y así encontrar algunos datos faltantes.

Emanuel Carmona Ricaño

Cuando iniciamos la simulación con nuestro motor indicamos primero los datos de las
funciones de transferencia basándonos en la tabla de datos del motor, pero la gráfica
daba una variación muy grande de las RPM debido a que no especificaba la resistencia

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de armadura, el amperaje de arranque o la inductancia del embobinado, por lo que
comenzamos a medir estos parámetros para reducir el margen de error al mínimo.

El Resultado claramente es muy parecido al establecido en la hoja de datos, siendo de

7200 rpm marcado en la gráfica de simulink. En cierto modo, fue un poco complicado
hacer la medición de por ejemplo la inductancia pues no disponíamos de los
instrumentos adecuados, sin embargo, logramos llegar a un buen resultado al final.

A mi parecer la practica resultó muy interesante debido a que cada vez mas logramos
entender cómo funciona el control de motores mediante la simulación, y es interesante
saber que se puede desarrollar mas mecanismos conociendo la totalidad de sus
funciones.

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