UNIVERSIDAD EL BOSQUE

CENTRO DE DESARROLLO TECNOLÓGICO

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

GUÍA DE LABORATORIO

Asignatura: Control 1 y Laboratorio Semestre: VII/VIII

Nombre de la práctica: Control Clásico de Sistema Electromecánico Utilizando Root Locus

Objetivos de Aprendizaje:
Comprender los aspectos más básicos, y ganar competencias prácticas en el control de Sistemas físicos
utilizando modelado matemático, simulación y diseño de controladores.

Objetivos Específicos:
1. Entender en la práctica el modelado y prueba de un sistema electromecánico.
2. Comprender en simulación el uso de las funciones de transferencia en el dominio de la frecuencia y
en el tiempo para sistemas de segundo orden.
3. Comprender el proceso de modelado y simulación específico para el control de procesos.

Introducción:
Se controlará un sistema servo motor según especificaciones. La construcción se realizará en entorno de
simulación Multisim/Matlab/Scilab. Se construirá, modelará, simulará e implementará, incluyendo un
controlador siguiendo la teoría del curso.

La esencia de un servomotor es el control de posición angular con o sin carga, mediante control
realimentado que, en este caso se realizará con computador analógico (Amplificadores operacionales).

PARTE I: Construcción del Sistema Electromecánico.

El sistema electromecánico a construir en simulación es un Servomotor rotativo que corresponde al

modelo de la figura 1, con las siguientes especificaciones:

• Torque: Máximo 50 Kg-cm

• Voltaje de operación: Máximo 12V.
• Velocidad sin carga: máximo 20000 rpm.
• Engranajes: relación 20 a 1 (aumenta el torque 20 veces, disminuye velocidad/posición 20 veces)
• Carga: Brazo cilíndrico de aluminio de 25cm de largo, 1.2cm radio, unido por su extremo al eje del
engranaje.

Requerimientos de Control:
• Tiempo de estabilización Ts: 0.8 segundos
• Porcentaje de Overshoot menor a 15%
• Error de estado estacionario = 0.

Este modelo puede ser construido utilizando 2 tipos de elementos:

1. Un motor DC de buena calidad. Para esto se seleccionará un motor que cumpla con las
especificaciones, de la página https://www.maxongroup.com/.
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Cuevas 13/02/2019
 2. Un sistema de engranajes para regular el torque y la velocidad de giro. Típicamente se requiere para
aumentar el torque y bajar la velocidad para mejorar el control de posición.

Figura 1. Modelo de Sistema electromecánico para el Laboratorio.

Para la implementación a nivel de simulación se utilizarán las herramientas electromecánicas de

Multisim que incluyen motores, engranajes y cargas inerciales. La figura 2 muestra un montaje
arbitrario de un motor DC de imán permanente, conectado a engranajes y una carga final. Las salidas
del motor entregan datos como el torque, el ángulo y la fuerza electromotríz inducida.

+
M1 U1
U2
Te U3
θ
- Ea U4

Figura 2. Sistema Elecromecánico en Multisim.Todos los dispositivos son configurables en sus parámetros físicos, y las salidas son
visualizables en la forma de voltajes analógicos.

Parte II: Modelado Matemático

Para el sistema térmico construido, calcular el modelo matemático y obtener la función de transferencia en
el tiempo y en la frecuencia (LAPLACE) para salida de Posición y entrada Voltaje DC ((s)/V(s)), donde la
posición debe ser en la carga final del sistema (u4 en la figura 2).

Parte III: Simulación e identificación

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 1. Realice la simulación computacional del sistema en simulink, utilizando las ecuaciones diferenciales
del sistema, para poder medir distintos parámetros, como velocidad angular, posición, torque, etc.
2. Realice la simulación del sistema matemático en Laplace utilizando Matlab/Simulink, para una
entrada de escalón unitario. Reporte las gráficas obtenidas, que incluyan la escala de tiempo hasta
la estabilización, en el caso de la velocidad angular .
3. Repita la simulación, pero para el sistema construido en Multisim, para verificar que el simulador
cumple con el modelo matemático.

Parte IV: Diseño de Controlador

Diseñe un controlador para la planta seleccionada, utilizando la técnica de Root Locus, con los siguientes
requisitos:

Tiempo de estabilización: 0.8 segundos

Porcentaje de Overshoot menor a 15%
Error de estado estacionario = 0.

Para el diseño del controlador, se pueden utilizar herramientas de Matlab como Control Designer, Rltool,
etc., además de los elementos teóricos vistos en clase, y debe ser probado en Matlab.

Una vez probado el controlador en diseñado el controlador en Matlab, construya el controlador analógico
con amplificadores operacionales, e implemente el lazo de control realimentado para la planta, tomando
en cuenta las impedancias asociadas, actuadores y los valores de referencia, como el de la Figura 3.

Figura 3. Diagrama general de control.

Pruebas del Sistema:

Se debe probar el sistema completo en Multisim, verificando todos los requerimientos de respuesta del
sistema y su comparación con la respuesta del sistema en MATLAB.

Informe:
El informe debe contener sólo la documentación de la experiencia en forma secuencial, en la forma de
bitácora, con todos los cálculos, lista de componentes, capturas de pantalla de simulación y evidencias
fotográficas de las pruebas de laboratorio con su respectiva explicación.

Referencias

Docente: Osberth Cristhian De Castro Versión: 1 Fecha: Aprobado:

Cuevas 13/02/2019
 [1] A. a. Circuits, «Current Buffer,» 2020. [En línea]. Available: https://www.allaboutcircuits.com/technical-
articles/how-to-buffer-an-op-amp-output-for-higher-current-part-1/.

Observaciones:

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