Centro Universitario De Ciencias Exactas e Ingenierías

Laboratorio de automatización y robótica

Reporte de practica #1
Simulación - Control de posición o velocidad de un motor de
DC

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Irving Zahir Anadón López

Descripción:
Manipular, en un ambiente de simulación, la posición o velocidad angular de un motor de corriente
directa usando un sensor (de posición o velocidad), una fuente de voltaje en corriente directa y un
algoritmo de control.

Objetivo:
El alumno se forjará una idea de la manipulación de motores para el control de manipuladores
robóticos.

Justificación:
Los manipuladores robóticos industriales poseen articulaciones rotacionales o traslacionales para
mover un objeto de interés de una posición inicial a una posición final. Para lograr tal cometido,
primero se calculan las posiciones de cada articulación que generan la trayectoria deseada, después
estas articulaciones, comúnmente un motor eléctrico, deben seguir la posición calculada.
En esta práctica se simula el último paso antes descrito.
Motor DC
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotativo.

Microcontrolador
Para la etapa de procesamiento de datos, utilizamos el microcontrolador, el
sensor y la conexión Serial hacia
la PC.

Protoboard 
Es un instrumento que permite probar el diseño de un circuito sin la
necesidad de soldar o desoldar componentes. Las conexiones en
una Protoboard se hacen con solo insertar los componentes lo que
permite armar y modificar circuitos con mayor velocidad

Transistor
Un transistor es un dispositivo semiconductor, compuesto por tres terminales,
empleado como amplificador e interruptor, en el que una corriente o tensión,
aplicada en un terminal, controla la corriente entre los otros dos terminales.

Esta etapa se la acopló a la etapa de potencia, en la cual se utilizó un transistor IRFZ44N que

permite soportar corrientes altas y darle mayor potencia al motor.
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL MOTOR DC
Se debe contar, para realizar el diseño del sistema de control, con
el modelo fenomenológico de la dinámica del motor de CC. Se cuenta
con un motor de CC de excitación independiente, el que puede
modelarse mediante un circuito equivalente, el que se muestra en la
figura
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor son:

Por lo tanto, La función de transferencia que caracteriza al motor y que relaciona la frecuencia (en
RPM) a la que gira el motor con el voltaje de armadura está dada por:
Procedimiento
 Identificamos cada uno de los materiales con los cuales vamos a trabajar para poder
manipularlos.
 Una vez que hemos aprendido la función de cada uno de los materiales, procedemos a
analizar el diagrama, que a continuación se presenta

 Buscamos elemento por elemento en el programa Matlab, simulink.

 El siguiente diagrama es el ejemplo que hicimos paso a paso, el cual como se puede apreciar
es igual al que necesitamos.

 Ponemos en ejecución el simulador, con el cual podemos analizar los siguientes datos:

En esta imagen podemos

observar el sistema desde el
controlador, donde se observa
que cuando la constante es 0,
no hay ningún movimiento.
  Conectamos el microprocesador a la Pc

 Una vez realizadas las conexiones en el Photoboard con los otros

materiales y siguiendo el diagrama nos debió haber quedado algo
así:

 Al manipular el controlador nos arrojo los siguientes resultados:

RECOMENDACIONES
  Es necesario tener cuidado al momento de realizar las conexiones, especialmente en lo que
se refiere a la etapa del microcontrolador y la PC ya que, si el circuito genera alguna corriente
de fuga, el puerto de la computadora se puede dañar permanentemente.
 La superficie sobre la que se coloca el motor debe ser fija para no tener variaciones externas
en la medición del rpm.
 Para realizar la adquisición de datos mediante el puerto serial un buen procedimiento es
comprobar que el puerto COM utilizado es el correcto mediante el hiperterminal.
 Se debe tener cuidando en las alimentaciones, ya que se están utilizando voltajes de 5 voltios
para alimentar al PIC y de 12 voltios para alimentar el motor.

CONCLUSIONES
El primer punto que se trató en este trabajo fue la descripción del funcionamiento de un motor de
corriente continua, donde se analizaron los diferentes aspectos relacionados con su funcionamiento,
y los parámetros que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A partir de esto se obtuvo
un modelo matemático, donde, están contemplados dichos parámetros. Dicho modelo matemático es
una aproximación bastante exacta del comportamiento real del sistema.
El bloque representa una fuente de voltaje ideal que es lo suficientemente potente como para
mantener el voltaje especificado en su salida, independientemente de la corriente que lo atraviese. El
voltaje de salida es V = Vs, donde Vs es el valor numérico presentado en el puerto de señal física.