INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Unidad Profesional Interdisciplinaria de

Ingenierías Campus Zacatecas UPIIZ

Modelado y Simulación de Sistemas Mecatrónicos

“Función de transferencia motor DC”

Docente:

Ramón Jaramillo Martínez

Diego Alejandro Dominguez Jaramillo

2021670096

Missael Eduardo Becerra Aguilera

2020670188

Langi Lio Saucedo

2021670159

Carlos Robles Alcudia

2020670115

2MM3 Zacatecas, zac 18 de diciembre del 2022

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Contenido
Introducción 3

Desarrollo 3

Resultados 4

Conclusiones 6

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Introducción

La función de transferencia cambia según el modelo que se haga, en este caso se hará de
un motor DC que lo que hará es medir la velocidad en que gira el motor se por medio de
MatLab y Simulink junto con las conexiones necesarias entre el arduino y el motor con
encoder se obtendrá la curva y la función de transferencia deseada para revisar y
comprobar su funcionamiento

Desarrollo

El desarrollo de la práctica consiste en obtener la función de transferencia por medio de la

curva de respuesta que se obtendrá midiendo la velocidad del motor, que puede ser con o
sin filtro usando el arduino y un motor DC con encoder para facilitar las mediciones y
conexiones.
Para esta práctica podemos usar dos códigos de Simulink:

En este código se ve como usamos un filtro para medir imprimir la velocidad de salida, al
momento de la entrada vemos el valor que nos da el simulink y le aplicamos la formula para
convertir ese valor a RPM y cuando se imprime en el scope ponemos la configuración para
controlar con potenciómetro aunque puede o no conectarse.

Y este otro que como vemos es más sencillo ya que no utiliza filtro, lo único que hace es
convertir el valor que le llega del arduino a RPM con la fórmula y después lo imprime con el
controlador de potenciómetro que puede o no usarse.

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Resultados

Los resultados obtenidos son una curva que muestra el comportamiento de subida de RPM
del motor DC y también a partir de esta su función de transferencia.

Primero vemos cómo es que se conectó el motor con encoder de forma que no utiliza
potenciómetro ni etapa de potencia.

Y en esta otra observamos la conexión completa con potenciómetro y la elevación de voltaje

por medio de un MOSFET.

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Vemos la curva de respuesta que obtenemos al hacer la medición haciendo las
modificaciones necesarias en el System Identification dando un valor de porcentaje de
confiabilidad del 85.07 por ciento y con la curva definida.

Vemos la función de transferencia que se genera según el modelo hecho y los valores
calculados.

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Conclusiones

Podemos observar que el uso de ecuaciones o gráficas para calcular el

comportamiento de un motor no siempre es tan preciso por lo que para conocer el
comportamiento de cualquier motor es muy útil probarlo igual que en esta práctica
además de poder sacar la funcion de tranferencia de ese motor en vez de tener que
buscarla en manuales y con la función de transferencia podemos implementar
controladores PID en futuros proyectos