Universidad Autónoma de Sinaloa

Facultad informática Culiacán

Ingeniería en telecomunicaciones, sistemas y electrónica

Asignatura: Electrónica Analógica

Grado y grupo: ITSE 4-1

Tema: Proyecto final control de posición angular de motorreductor con

controlador PID

Profesor: José Gabriel Zúñiga Tapia

Alumno: Hernández Inzunza Carlos Eduardo

Navolato Sinaloa, 10 de diciembre de 2022

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Ilustración 1:Firma del profesor

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Table of Contents
Materiales .............................................................................................................................................. 5
Motorreductor ...................................................................................................................................... 6
Controlador proporcional ................................................................................................................ 7
Controlador PI ...................................................................................................................................... 8
Controlador PID ................................................................................................................................... 9
Diagrama parte I .............................................................................................................................. 10
Diagrama parte II ............................................................................................................................ 11
Diagrama parte III ........................................................................................................................... 12
Simulación .......................................................................................................................................... 13
Implementación fallida .................................................................................................................. 13
Implementación final ...................................................................................................................... 14
References ........................................................................................................................................... 15

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El siguiente documento consta de toda la información necesaria para
realizar la implementación del controlador PID en físico utilizando un
motor paso a paso, así como documentación de los intentos fallidos y la
implementación final.

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Materiales

Unidades Material Valor

2 Protoboard
2 Baterías (opcional) 9V
1 Fuente de alimentación
de laboratorio
1 Multimetro
5 Cables caimanes
1 Alambre de protoboard 2 metros
5 Cables jumpers
1 Motorreductor
1 Transistor 2n3055
1 Transistor 2n2955
2 Potenciómetro 10kΩ
3 Potenciómetro 1MΩ
4 Resistencias 100kΩ
8 Resistencias 10kΩ
1 Resistencias 1kΩ
1 Resistencias 270Ω
2 Resistencias 4.7kΩ
2 Resistencias 6.8kΩ
2 Capacitor electrolítico 15µF
4 Capacitor electrolítico >=15µF
2 Capacitor cerámico 0.1µF
1 Capacitor cerámico 470pF
1 Capacitor cerámico 0.34µF
1 Pinzas pelacables

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Motorreductor
Es imposible realizar un modelo e implementación de algo sin saber qué
es y cómo funciona el equipo con el que trabajamos, bueno, mejor dicho,
no debería realizarse de esa forma. Es por ello que hablaremos un poco
acerca del motorreductor.
El motorreductor es un mecanismo capaz de regular la velocidad de giro
de un motor en una máquina para que funcione con un ritmo determinado.
Constando de una cadena de engranajes que aplican diferentes
velocidades a las piezas giratorias de un motor que consta de las
siguientes partes mecánicas:
Cadena cinemática: Formada por una caja reductora y sus engranajes,
sirve para disminuir la velocidad y, al mismo tiempo, aumenta en el eje
de salida.
Engranajes: Formados por ruedas dentadas de diferentes materiales
como pueden ser metales o plásticos. Mediante su contacto transmiten el
movimiento
Motor: Transmite el movimiento a los engranajes.
La finalidad del motorreductor está basada en permitir la reducción de
velocidad de una maquina aun incluso cuando ella es capaz de dar una
fuerza excesiva, el reductor limita el movimiento que puede generar.

Ilustración 2:Motorreductor

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Controlador proporcional
El sistema de control proporcional es un tipo de control de
retroalimentación lineal que puede ser utilizado para controlar diversos
sistemas.
Nosotros utilizamos el control proporcional para controlar la velocidad de
giro del motor, sin embargo, cuando la velocidad cae por debajo del valor
objetivo, con cierta cantidad de histéresis, se aplica potencia al motor y
se observa algo parecido a la modulación por ancho de pulso pero por
ser control proporcional veremos grandes variaciones en la velocidad, lo
cual nos lleva a una mayor inestabilidad de sistema y eso solo empeora
si trabajamos con motores de alta potencia.
El algoritmo de control proporcional nos indica que la salida del
controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre
el punto objetivo deseado y la variable de proceso, es decir, la salida de
un controlador proporcional es el resultado del producto entre la señal de
error y la ganancia proporcional. Y si lo vemos de forma matemática lo
podemos expresar de la siguiente manera:
M(t) = Kp*e(t) Ecuación (1)
Donde:
M(t) = Señal de control
Kp = Ganancia proporcional
E(t) =Error en el tiempo

Ilustración 3:Ejemplo de señal por control proporcional

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Controlador PI
El controlador PI es un tipo de controlador conformado por la acción
proporcional y la acción integral, esta combinación de controladores
produce una manera mucho más eficiente de erradicar las desventajas
asociadas con cada una de ellas, expresado de forma matemática como:
M(t) = Kp*e(t) + Ki*∫ e(t)dt Ecuación (2)
Donde:
M(t) = Señal de control
Kp = Ganancia proporcional
e(t) = Error en el tiempo
Ki = Ganancia de integración

Es posible utilizar solamente controladores integradores, sin embargo,

generalmente los controladores PI son utilizados para erradicar las
desventajas de los controladores integradores.
Una mayor desventaja asociada con ellos es que son algo inestables, sin
embargo, la mayor ventaja del control proporcional es que ellos son
diseñados de tal manera que el error de estado estacionario sea reducido
en gran magnitud haciendo el sistema más estable.

Ilustración 4:Controlador PI

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Controlador PID
El controlador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en
lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado, que se
encuentra compuesto por tres elementos que proporcionan una acción
proporcional, integral y derivativa.
Como su nombre lo indica, esta acción de control es proporcional a una
señal de error donde internamente la acción proporcional multiplica la
señal de error por una constante Kp que determina la acción
proporcional que tendrá el controlador.
Luego la acción de control integral calcula la integral de la señal de error
y la multiplica por una constate Ki, podemos ver la integral como la
suma o acumulación de error, físicamente podemos verlo en cómo se va
sumando el voltaje en el tiempo para nuestra implementación.
Finalmente llegamos al control derivativo que como su nombre lo
menciona es proporcional a la derivada de la señal de error multiplicada
por la constante Kd donde si hacemos una analogía respecto al
integrador lo que tenemos es que resta el voltaje para así poder llevar
nuestro sistema a un punto de equilibro y mayor estabilidad, lo cual
matemáticamente se expresa de la siguiente forma:
M(t) = Kp*e(t) + Ki*∫ e(t)dt + Kd*[de(t)/dt] Ecuación (3)
Donde:
M(t) = Señal de control
e(t) = Señal de error
Kp = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integradora
Kd =Ganancia derivadora

Ilustración 5:Controlador PID

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Diagrama parte I

Ilustración 6:Diagrama parte I

Perfecto, hemos llegado a la parte de la implementación, lo que tenemos

abajo es el circuito que implementamos el cual vamos a darle una
explicación en varias secciones para hacer la explicación más fácil.
Divisor de voltaje: Para realizar la implementación en físico es necesario
que en nuestra protoboard delimitemos 3 líneas las cuales son para:
voltaje positivo, voltaje negativo y tierra, luego de ello hacemos un
divisor de voltaje con resistencias de 6.8kΩ que van desde +vcc hasta -
vcc al cual irán sus respectivos capacitores. En medio del divisor del
voltaje encontramos nuestro potenciómetro de control que tendrá un valor
de 10kΩ, ¿pero a que me refiero con “potenciómetro de control” ?, bueno,
me refiero a que una vez terminado el circuito el motor girará respecto a
la orientación que se le dé al potenciómetro el cual nos debe de dar
valores de voltaje en un rango de [-3.37 a 3.37V] aproximadamente. De
ahí tenemos nuestro potenciómetro controlador conectado al primer
amplificador operacional el cual nos debe dar el mismo valor en su salida
que el divisor de voltaje

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Diagrama parte II

Ilustración 7:Diagrama parte II

OpAmp Inversor: Bien, ahora nos encontramos en la salida del

segundo opAmp, aquí tenemos un arreglo inversor, es decir, tenemos
que tener el mismo valor que la primera salida, pero invertido
independientemente del voltaje
opAmp sumador: Ahora nos encontramos en la etapa de ganancia
donde utilizamos la configuración de sumador con la implementación del
potenciómetro igual a 1MΩ, en el diagrama viene especifico 470kΩ,
pero eso es solo una referencia para ver qué tanta ganancia tiene la
constante proporcional, entre mayor resistencia, mayor ganancia.
PushPull: Entonces tenemos que nuestra salida ira a un arreglo de
transistores de potencia con configuración PushPull que lo que hace es
una etapa de salida de potencia que irá al motor. Algo importante que se
descubrió en la implementación es que no es necesario alimentar el
motor con una fuente externa como lo dice el diagrama, el motor
funciona perfectamente con la misma fuente de alimentación eso solo
es por las limitaciones de corriente de la protoboard.

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Diagrama parte III

Ilustración 8:Diagrama parte III

Controlador P: Como establecimos en la sección anterior tenemos

nuestro arreglo de transistores para salidas de potencia, es por ello que
una vez conectamos el motor ya tenemos suficientes elementos para
echar a andar nuestro motor, y para activar el controlador P necesitamos
puentear la salida del motor a la resistencia de la salida inversora del
primer OpAmp que teníamos temporalmente a tierra.
Controlador D: Aquí conectamos la salida del primer OpAmp a nuestra
configuración de sumador y su salida va hacia la entrada del OpAmp de
ganancia
Controlador I: Aquí de igual manera utilizamos un sumador y hacemos un
puente de la entrada del controlador D y puenteamos nuestra salida a la
salida del D.

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Simulación

Ilustración 9:Simulación en Proteus

Implementación fallida

Ilustración 10:Capacitor electrolítico explotado

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Implementación final

Ilustración 11:Implementación final

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 References
Control proporcional. (n.d.). Wikipedia. Retrieved December 10, 2022, from

https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional

Lab11PID: More OpAmp applications: PID control. (2002, Octubre 28).

file:///Users/carloshernandez/Downloads/Pid.Motor.Control.pdf

Pardo, C. (n.d.). Controlador PID - Control Automático. Picuino. Retrieved December 10, 2022, from

https://www.picuino.com/es/control-pid.html

What is Proportional Integral (PI) Controller. (n.d.). Electronics Coach. Retrieved December
10, 2022, from https://electronicscoach.com/proportional-integral-controller.html

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