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PRACTICA N°8
Respuesta en el tiempo de los sistemas de segundo orden sub-amortiguado
al impulso unitario
MARCO TEORICO
L−1 { F( s) } =f (t )
Es una señal de entrada que inicia en t=0, tiene una duración en E y su amplitud es el
recíproco de su derivación de esa forma si la señal se refiere a un voltaje que se aplica
durante un ms su amplitud sería de un 1 kV; si la duración es de un µs su amplitud será de
S(t)
un MV.
1
st
INSTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA
t
∆t
T
De la misma forma la función puede ser atrasada un período T y entonces se denomina S(t-
T) y su punto de inicio ocurrirá en un período T después del punto de referencia t=0; igual
que en el caso anterior el impulso unitario conserva sus características de duración y
amplitud y solo se modifica su punto de inicio.
Sistema de segundo orden sub-amortiguado
Los sistemas sub-amortiguados sólo se dan cuandoδ <1, así pues, obtenemos un par de
números complejos, desarrollándolo obtenemos:
ω d=Frecuencia forzada
MATERIAL Y EQUIPO
PROCEDIMIENTO
1. Se hará todo lo referido a la instalación del programa MATLAB
2. Una vez instalado, se procederá a realizar la respuesta en el tiempo de un
R
sistema de segundo orden L
V i (t ) V o (t)
C
F= = → F= → F= → F= 2
x 1 2
SCR+ S LC +1 R 1 S +2 s ωn S+ ωn
R+ SL+ S2 + S+ 2
SC L LC
ωn 2
y=
(S−S 1)(S−S 2)
−b ± √ b 2−4 ac −2 ξ ωn ± √ 4 ξ ωn −4 ω n −2 ξ ω n ±2 ωn √ ξ −1
2 2 2
S 1,2= = =
2a 2 2
S 1=−ξ ωn + ωn √ ξ −1
2
ωn K1 2 K2
y= = +
(S−S 1)(S−S 2) S−S 1 S−S 2
ω n =K 1 ( S−S 2 )+ K 2(S−S 1)
2
ω n =K 1 S−K 1 S 2+ K 2 S−K 2 S 1
2
ω n =S ( K 1+ K 2 )−K 1 S 2−K 2 S 1
2
K 1 + K 2=0
−K 1 S 2−K 2 S 1=ω n 2
−K 1 S 2=ωn + K 2 S 1 2
Si K 2=−K 1 entonces
−K 1 S 2=ωn −K 1 S 1 2
K 1 (−S 2+ S 1 )=ω n 2
ωn ωn 2
K 2=
2
K 1=
(S 1−S 2) (S 2−S 1)
{ } { }
ωn 1 2 ωn 1 2
K 1=
−ξ ωn ± jωn √ 1−ξ +ξ ωn ± jωn √1−ξ
2 2
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ωn 2 ωn
K 1= =− j
2 j ωn √ 1−ξ 2 √1−ξ
2 2
ωn
K 2= j
2 √ 1−ξ2
ωn −S 1 t ωn −S 2 t
∴ y=− j e +j e
2 √1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2
y=− j e + j n n
e n n
2 √ 1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2
ωn −ξ ω t
y=− j e ¿ n
2 √ 1−ξ 2
ωn
(−2 jsen ωn √ 1−ξ t )
−ξ ω n t 2
y=− j e
2 √ 1−ξ 2
ωn
(sen ω n √ 1−ξ t)
−ξ ω t 2
y= e n
√ 1−ξ 2
Si ω n=1
ξ=0.5
1
(sen √ 1−0.25 t)
−0.5 t
∴ y= e
√ 1−0.25
3. Una vez teniendo la función escalón unitario, se procede a colocar los datos
en MATLAB
t= 0: 0.01: 5;
y= y=(1/sqrt(1-0.25)).*exp(-0.5*t).*sin(sqrt(1-0.25)*t);
plot(t,y)
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0.6
4.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
CONCLUSION
El alumno puede concluir que los sistemas de primer orden tanto como los sistemas de
segundo orden tienen ciertas diferencias las cuales nos ayudan a observar de una
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determinada manera el comportamiento en la respuesta en el tiempo del esquema del
sistema, por ejemplo, pudimos observar que un sistema críticamente amortiguado nos
arrojó el mismo comportamiento que un sistema sub- amortiguado, teniendo una diferencia
la cual se nota con los de primer orden, en ellos el comportamiento del sistema al impulso
unitario eran exponenciales los cuales iban del + ∞ al −∞ o viceversa; en cambio, ahora en
los sistemas de segundo orden podemos darnos cuenta que varían de acuerdo al sistema que
estemos hablando y pueden haber perdidas como lo mostramos en la práctica.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS