TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO CAMPUS ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

MATERIA
CONTROL 1

ALUMNO
LOPEZ SANCHEZ JOCSAN

CLAVE
5d1B

HORARIO
LUNES A VIERNES: 14:00 – 15:00

CATEDRATICO
ROBERTO GENARO GUAPILLO SANTIAGO

N. DE CONTROL
20010828

PRACTICA
6
Objetivo: El alumno será capaz de utilizar el programa MATLAB con el fin de realizar
la gráfica que represente la función de 2do orden que se obtuvo en el trabajo
algebraico mediante la transformada de Laplace.
MARCO TEORICO:
Sistemas de 2do Orden:
Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden.
Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, con
coeficientes constantes y condición inicial cero.
La forma estándar de la función de transferencia de un sistema de 2do Orden es:

Donde:
k =ganancia estatica
w n : frecuencia natural no amortiguada

ξ :coeficiente de amortiguamiento

Un sistema de 2do orden varía el parámetro de un sistema de 1er orden (constante en

el tiempo), simplemente cambia la velocidad de la respuesta, simplemente cambia la
velocidad de la respuesta, los cambios en los parámetros de un sistema de segundo
orden pueden variar la forma total de la respuesta.
Sistema Sobre Amortiguado ¿)
Un sistema sobre amortiguado es aquel que posee dos polos reales dentro de un
sistema de segundo orden donde ya no existen oscilaciones, cuyo coeficiente de
amortiguamiento es mayor que ¿). Este sistema tiene dos tipos de polos reales
negativos y distintos. La respuesta de este sistema está dominada por el polo más
lento, el polo S1sometido a una entrada de escalón unitario. Es decir S2 el polo mas
rápido, se puede despreciar.
Función de Impulso Unitario
La señal de impulso unitario puede considerarse como una entrada teórica, y para
entenderla, consideramos la señal rectangular de la entrada de funciones de
transferencia.
La respuesta al impulso o respuesta impulsiva es el comportamiento dinámico de un
sistema cuando su entrada se coloca un Delta de Dirac, o impulso.
Y a través de esta respuesta podremos caracterizar una función de transferencia y
poder conocer el comportamiento del sistema ante cualquier tipo de entrada que se
aplique.
El impulso unitario es una señal de entrada que inicia desde 0, tiene una duración Δ t
y su amplitud es la reciproco de su duración, de esa si la señal se refiere a un voltaje
que se aplica durante 1ms su amplitud correspondiente seria de 1kv; si la duración de
1 microsegundo, su amplitud corresponde a 1Mv.
St

1
st

t
∆t

Puede ser adelantada y entonces se le denomina Δd t y ocurre en un periodo (T),

antes del punto de referencia de ϕ y conserva todas las características de la función
impulso unitario original.

1
∆t

∆t t

T
De la misma forma la función puede ser atrasada un periodo (T) y entonces se
denomina Δ(t −T )y su punto de inicio ocurre un periodo (T) después del punto de
referencia (T 0 ¿ ; igual que en el caso anterior, el impulso unitario conserva sus
características de duración y amplitud y solo se modifica el punto de inicio.
DESARROLLO DE LA PRACTICA:
Material:
 Programa MATLAB
 Paquete de office Word
Procedimiento
Sistema de 2do orden para el circuito RLC:

vi (t) v 0(t)
C R

L
Ecuaciones del circuito Encontrando función de transferencia:
di 1
t
1
vi =iR+ L + ∫ idt I
SC 1
dt c 0 F= =
V0 1 S ( R+ S LC+1 )
2
1
t R +SL+
( t ) =¿ ∫ idt ¿
c0 SC
1
(
v I =I R+ SL+
I
SC ) ¿
LC
1 R 1
v 0=I s 2+ S+
SC L LC
Si: Si:

√ 1
LC
=ω n √ 1
LC
=ω x entonces:

√
R C ωn2 ωn 2
ξ= = o y=
2 L
2
s + 2ξωnS +ω n
2
(s−s1 )(s−s2 )

Sustituyendo “y” en la formula General:

−2 ξωn ± √ 4 s ω n −4 ω n −2 ξωn ±2 ωn √ ξ −1
2 2 2 2
=−ξωn ± ωn √ ξ −1
2
s12= =
2 2

∴ s 1=−ξωn+ ωn √ ξ2 −1

s2=−ξωn−ωn √ ξ −1
2

Respuesta del sistema sobre amortiguado al impulso unitario:

ωn
2
k1 k2
y= ⟹ y= +
( s−s1 )(s−s2 ) ( s−s1 ) ( s−s2 )
ωn2 k1 k2
= +
( s−s 1)(s−s 2) ( s−s 1 ) ( s−s 2 )

ωn 2=k 1 ( s−s 2 )+ k 2 ( s−s1 )¿ k 1 s−k 1 s2 + k 2 s−k 2 s 1

¿ s ( k 1 +k 2) + k 1 s 2+ k 2 s1

k 1+ k 2=0
 2
−k 1 s2−k 2 s1 =ωn

−k 1 s2=ωn2 +k 2 s 1
2
−k 1 s2=ωn −k 1 s1

k 1( s ¿ ¿1−s 2)=ωn2 ¿
2 2 2
ωn ωn ωn
k 1= ; k 1= =
s1 −s 2 s1−s 2 s 2−s1

ωn2 ωn 2
k 1= =
−ξ ω n+ ωn √ ξ −1+ ξ ω n +ωn √ ξ −1 2 ω n √ ξ −1
2 2 2

ωn2
k 1= ; ∴ k 2 es lo mismo pero ¿
2 √ ξ −1
2

2
ωn
k 2−
2 √ ξ −1
2

Solución del sistema:

ωn 2 ωn 2
∗1 ∗1
2 √ ξ −1 2 √ ξ −1
2 2
y= −
( s−s 1 ) ( s−s 2 )
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

{ } { }
2 2
ωn 1 ωn 1
y=L { Y }=
−1 −1 −1
L − ∗L
2 √ ξ −1 ( s−s1 ) 2 √ ξ −1 ( s−s 2 )
2 2

ωn2 s t ωn2 s t
y= e − 1
e 2

2 √ ξ −1 2 √ ξ −1
2 2

2 2
ωn (−ξωn+ωn √ ξ )t ωn 2
(−ξωn−ωn √ξ )t
2

¿ e − e
2 √ ξ −1 2 √ξ −1
2 2

Solución complementando s1y s2, como k 1 y k 2

2
ωn
( e √ −e √ )
−ξωnt ( ωn ξ ) t (−ωn ξ ) t 2 2

¿ e
2 √ ξ −1
2

Si ω n=1 ; ξ=5
Entonces:
 1
e ( e −e )
−5 t 24 t −24 t
y=
2 √24

Código para graficar en MATLAB

t = 0:0.01:5;
y=
plot(t,y)
1. Una vez teniendo el código, se ingresa a MATLAB y obtenemos lo
siguiente:
Conclusión:
La utilización de MATLAB es importante para ver reflejados los resultados que
durante la clase de Control 1 el catedrático nos explica y proporciona los datos, ya
que todo resultado tiene una finalidad, en la cual incluimos conocimientos de las
materias anteriores como Circuitos 1, Circuitos 2, Ecuaciones diferenciales y los 3
diferentes tipos de calculo que vimos en semestres anteriores con la finalidad de
aplicarlo en esta materia, adentrarnos más a nuestra carrera.

Bibliografía:
Sergio Andres C. G.(2010). Sistemas de segundo orden. Recuperado el 13 de
octubre de 2022.
https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-de-
segundo-orden/
Carekenio73 (2020). Sistemas de segundo orden – Sistemas de control.
Recuperado el 13 de octubre de 2022. https://dademuch.com/2020/05/07/sistema-
de-segundo-orden/
Arthur (2020). ¿Que es un sistema sobre amortiguado? Recuperado el 13 de
octubre de 2022. https://respuestasrapidas.com.mx/que-es-un-sistema-
criticamente-amortiguado/