República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad de Falcón
Facultad de Ingeniería
Sistemas de Control II

Transformada Z

Autor:

Elizabeth Salazar

V-28.658.636

Punto Fijo, Febrero 2020

 Transformada Z
La Transformada z se usa para llevar señales en el dominio del tiempo discreto al
dominio de la frecuencia de variable compleja. Juega un rol similar al que la Transformada
de Laplace lleva a cabo en el dominio de tiempo continuo.

Función Escalón Unitario

Partiendo que la secuencia de la función escalón unitario es:

{ X Z ( t ) }={ 1 ,1 , 1, 1 , … , }

U ( m )= 0 m<0
{
1 m≥ 0

Debido a que el escalón es cero para n<0 tenemos:

∞
U ( Z)= ∑ Y K Z−m
m=0

El uno se puede expresar de forma implícita:

∞

∑ U n Z−n=1+ Z−1 +Z −2 +…+ Z−n

n=0

También se puede representar:

∞

∑ U n Z−n=1+ Z1 + Z12 +…+ Z1n

n=0

z
U (Z )=
z−1

1
Otra manera más corta es mediante una progresión geométrica r:
Z

1 1 1 z
= = = =U ( Z )
1−r 1−Z −1
Z−1 z−1
Z
Función Rampa Unitaria

Se considera que esta evaluada en:

X ( t )= t 0≤ t
{0 t <0

x ( kT ) =kT k=0 ,1 , 2… , n

Es representada en la transformada Z, para luego ser derivada

∞ ∞ ∞
X ( z )=Z ( t )=∑ x ( kT ) z −k =∑ kT z−k =∑ k z −k
k=0 k=0 k=0

T ( z−1+ 2 z−2 +3 z−3 +. ..)

Resolviendo y Simplificando

z −1
¿T −1 2
(1−z )

Tz
¿
( Z−1)2

Función Exponencial

Se define en:

x ( t )= e 0 ≤t
−at

{ 0 t <0

x ( kT ) =e−akT k =0 , 1 ,2 , …

Resolviendo, según la transformada Z

 ∞ ∞
X ( z )=Z { e−at }=∑ x ( kT ) z −k =∑ e−akt z −k
k =0 k=0

X ( z )=1+e−aT z−1 +e−2 aT z−2+ e−3 aT z −3 + …

X ( z )=1+¿

1
X ( z )=
1−(e¿¿ aT z)−1 ¿

1 1 z
X ( z )= =
z )z
−aT −1 −aT −1
1−e z (1−e

z
X ( z )=
z−e−aT

 Funcion Seno

Considerando la función:

x ( t )= sen ωt 0 ≤ t
{0 t< 0

Hay que tener en cuenta que:

e jωt ¿ cos ωt + j sen ωt

− jωt ¿
e cos ωt – j sen ωt

A partir del paso anterior se obtiene que

1 jωt − jωt
sen ωt= ( e −e )
2j

Recordando la transformada z de la función exponencial se puede resolver dicha función

1
Z { e−at ¿ ¿ } = −aT
1−e z−1

1 jωt − jωt
X ( z )=Z { sen ωt }=Z [ 2j
(e −e ) ]
1 1 1
¿
(
2 j 1−e z
jωT − z
−
1−e − jωT −1
z )
 1 (e jωT −e− jωT ) z−1
¿
2 j 1−(e jωT + e− jωT ) z−1+ z−2

z−1 sen ωT
¿
1−2 z −1 cos ωT + z −2

z sen ωT
¿ −2
z −2 z cos ωT +1

 Función Coseno

En este caso está definida

x ( t )= cos ωt 0 ≤t
{0 t <0

Es muy parecida a la función Sen, por esto se puede desarrollar de una manera similar:

1 jωT − jωT
X ( z )=Z {cos ωt }=Z [ 2
(e + e ) ]
1 1 1
¿
( +
2 1−e jωT z−1 1−e− jωT z −1 )
jωT − jωT
1 2−(e +e ) z−1
¿
2 1−(e jωT + e− jωT ) z−1+ z−2

1−z−1 cos ωT
¿
1−2 z −1 cos ωT + z −2

z 2−zcos ωT
¿ 2
z −2 z cos ωT +1
Dibuje diagrama de bloque, y respuesta de un sistema de segundo orden y muestre Tiempo
de subida, Tiempo pico, Tiempo de estabilización y Máximo sobre pico en la grafica.

R (s ) C ( s)
25
s (s +6)

 La función de transferencia de lazo cerrado es:

C( s) 25
=
R( s) s 2+ 6 s+ 25

6
ω 2n=25 ωn=5 rad / seg ς= =0.6
2 √25

 Tiempo de Subida

π−θ
t s=
ωd

θ=arccos ( ς )=arccos ( 0.6 )=0.927 rad / sg

ω d=ωn √ 1−ς 2=5 √1−0.62=4 rad / sg

π−0.927
t s= =0.55 sg
4

 Tiempo Pico

π
t p= =0.785 seg
ωd

 Tiempo de Estabilización

π
t e= =1,047 seg
ς∗ωn
  Tiempo Sobrepico
2

M p=e−ς π / √ 1−ς =0.095=9.5 %

Estabilidad que brinda el coeficiente de amortiguamiento en un sistema de

segundo orden.

El coeficiente de amortiguamiento no es más que la determinación de la medida de

rapidez con la que decae o amortigua la respuesta natural hacia su estado final permanente.
Este coeficiente es el valor que va a determinar la forma que tenga la respuesta,
permitiendo así que puedan darse tres distintos casos como lo son:

 Sobre amortiguado: Los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y yacen en
el semi plano “s” izquierdo. (0 < ζ < 1)

2
y (s ) ωn
=
u (s ) (s+ ωnς+ j ωd )(s+ ωn ς+ jω d )

 Críticamente Amortiguado: En es te caso se tienen dos polos reales iguales y (s),

ante un escaló n resulta:
 ω 2n
y (s)=
( s +ω n )2 s

 Subamortiguado