TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO CAMPUS ORIZABA

INGENIERIA ELECTRICA

MATERIA
CONTROL 1

ALUMNO
LOPEZ SANCHEZ JOCSAN

CLAVE
5d1B

HORARIO
LUNES A VIERNES: 14:00 – 15:00

CATEDRATICO
ROBERTO GENARO GUAPILLO SANTIAGO

N. DE CONTROL
20010828

PRACTICA
8
Respuesta en el tiempo de los sistemas de segundo orden sub-amortiguado
al impulso unitario
OBJETIVO. -El alumno hará uso de la aplicación de MATLAB y simulará el comportamiento de
una función impulso unitario siendo capaz de observar la diferencia a un sistema de primer orden
comparado a un sistema de segundo orden

MARCO TEORICO
¿Qué es la transformada inversa de Laplace?

En matemática, la transformada inversa de Laplace de una función F(s) es la

función f(t) que cumple con la propiedad L { f ( t) }=F (s ) donde L es la transformada
de Laplace

La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen

un número de propiedades que las hacen útiles para el análisis de sistemas
dinámicos lineales. Teniendo una función que es una Transformada de Laplace
vamos a encontrar la función original que dio lugar a esa Transformada de la que
hemos partido. Partiendo de la transformada llegaremos a la función original f(t).
En eso consiste encontrar la Transformada Inversa de Laplace, matemáticamente
se representa de la siguiente manera:

L { F( s) } =f (t )
−1

¿Qué es una función escalón unitario?

Es una función que inicia en t = 0 y se mantiene en un valor unitario constante

hasta que termine el análisis o la función se vea afectada por otra función, se
representa por la letra griega μt .
μ(t )

t
0
La naturaleza de la función establece que a partir de t = 0 la señal de entrada se mantenga en el
valor nominla sin que necesariamente sea un voltaje de CD, puede ser también un voltaje
monofásico que apartir t = 0 se aplique con su frecuencia o amplitud nominales un voltaje trifasico,
etc. La función escalonada puede ser adelantado un período T y se identifica como μ(t +T )

μ(t +T )
1

De igual manera la función escalonada unitaria puede retrasarse un período T y su inicio ocurrirá ese
período T después de la referencia t = 0 conservando de la característica de la función original
μ(t−T )
1

T
Sistema de segundo orden sub-amortiguado
Los sistemas sub-amortiguados sólo se dan cuandoδ <1, así pues, obtenemos un par de números
complejos, desarrollándolo obtenemos:

ω d=Frecuencia forzada

MATERIAL Y EQUIPO
 Programa de simulación MATLAB
 Editor de documentos (WORD)
 Editor de fotografía
PROCEDIMIENTO
1. Se hará todo lo referido a la instalación del programa MATLAB
2. Una vez instalado, se procederá a realizar la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo
orden

Ecuaciones en el dominio del tiempo Ecuaciones en el dominio de Laplace

di 1 t 1
V i=iR + L + ∫ i dt V I =I ( R+ SL+ )
dt c 0 SC
t
1 V =I ∙ 1
V o = ∫ idt
O
SC
c0
t
1
V i=ir + ∫ idt
c 0
t
1
V i= ∫ i dt
c 0

Calculando función de transferencia y los valores de S1 y S2

1 1
y SC 1 LC ωn 2

F= = → F= → F= → F=
x 1 SCR+ S2 LC +1 R 1 S2 +2 s ωn S+ ωn
R+ SL+ S2 + S+ 2

SC L LC
 ωn 2

y=
(S−S 1)(S−S 2)

−b ± √ b 2−4 ac −2 ξ ωn ± √ 4 ξ ωn −4 ω n −2 ξ ω n ±2 ωn √ ξ −1
2 2 2

S 1,2= = =
2a 2 2

S 1=−ξ ωn + ωn √ ξ2−1

S 2=−ξ ω n−ω n √ ξ −1
2

La respuesta en el tiempo del sistema sub-amortiguado

ξ <1 Sistema−amortiguado

∴ S 1,2=−ξ ωn ±ω n √ ξ −1=−ξ ωn ±ω n √−1 ( 1−ξ ) =−ξ ωn ± jωn √ 1−ξ

2 2 2

ωn 2 K1 K2
y= = +
(S−S 1)(S−S 2) S−S 1 S−S 2

ω n =K 1 ( S−S 2 )+ K 2(S−S 1)
2

ω n =K 1 S−K 1 S 2+ K 2 S−K 2 S 1
2

ω n =S ( K 1+ K 2 )−K 1 S 2−K 2 S 1
2

K 1 + K 2=0
−K 1 S 2−K 2 S 1=ω n 2

−K 1 S 2=ωn + K 2 S 1 2

Si K 2=−K 1 entonces
−K 1 S 2=ωn −K 1 S 1 2
 K 1 (−S 2+ S 1 )=ω n 2

ωn ωn 2

K 2=
2

K 1=
(S 1−S 2) (S 2−S 1)

{ S−S1 1 }− (S 2−S 1) L { S−S1 2 }

ωn 2 ωn 2

y=L−1 { y }= L−1 −1
( S 1−S 2)

Sustituyendo S1 y S2
ωn 2

K 1=
−ξ ωn ± jωn √ 1−ξ +ξ ωn ± jωn √1−ξ2 2

ωn 2 ωn
K 1= =− j
2 j ωn √ 1−ξ 2 √1−ξ
2 2

ωn
K 2= j
2 √ 1−ξ2

ωn ωn
∴ y=− j e−S 1 t + j e−S 2 t
2 √ 1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2

ωn (−ξωn + jω n √1−ξ 2) t ωn
e (−ξω − jω √ 1−ξ )t
2

y=− j e +j n n

2 √ 1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2

ωn −ξ ω n t
y=− j e ¿
2 √ 1−ξ 2

ωn
(−2 jsen ωn √ 1−ξ t )
−ξ ω n t 2
y=− j e
2 √ 1−ξ 2
 ωn
(sen ω n √ 1−ξ t)
−ξ ωn t 2
y= e
√ 1−ξ 2

Si ω n=1
ξ=0.5

1
(sen √ 1−0.25 t)
−0.5 t
∴ y= e
√1−0.25

3: Una vez teniendo la función escalón unitario, se procede a colocar los

datos en MATLAB
t= 0: 0.01: 5;
y= y=(1/sqrt(1-0.25)).*exp(-0.5*t).*sin(sqrt(1-0.25)*t);
plot(t,y)

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

4: Graficamos la función de y dándonos como resultado:

CONCLUSION

El alumno puede concluir La utilización de MATLAB es importante para ver

reflejados los resultados que durante la clase de Control 1 el profesor nos explica
y proporciona, ya que todo resultado tiene una finalidad, en la cual incluimos
conocimientos de las materias anteriores como Circuitos 1, Circuitos 2,
Ecuaciones diferenciales y los 3 diferentes tipos de calculo que vimos en
semestres anteriores con la finalidad de aplicarlo en esta materia, adentrarnos a
más a nuestra carrera “Ingeniera Electrica”. Y que los sistemas de primer orden
tanto como los sistemas de segundo orden tienen ciertas diferencias las cuales
nos ayudan a observar de una determinada manera el comportamiento en la
respuesta en el tiempo del esquema del sistema, por ejemplo, pudimos observar
que un sistema críticamente amortiguado nos arrojó el mismo comportamiento que
un sistema sub- amortiguado, teniendo una diferencia la cual se nota con los de
primer orden, en ellos el comportamiento del sistema al impulso unitario eran
exponenciales los cuales iban del + ∞ al −∞ o viceversa; en cambio, ahora en los
sistemas de segundo orden podemos darnos cuenta que varían de acuerdo al
sistema que estemos hablando y pueden haber perdidas como lo mostramos en la
práctica.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Francisco Márquez (s/f). La Transformada Inversa de Laplace. Recuperado el 8 de

octubre de 2022. Link: https://fisicaymates.com/transformada-inversa-de-laplace/

MathWorks (s/f). Funciones de impulso, escalón y rampa. Recuperador el 8 de

octubre de 2022. Link: https://la.mathworks.com/help/signal/gs/impulse-step-and-
ramp-functions.html

Wikipedia(s/f). Sistemas de segundo orden. Recuperado el 13 de octubre de 2022.

Link:https://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden#Sistemas_subamo
rtiguados