U.N.L.

Tecnicatura en Automatización y Robótica

Trabajo Parcial Nº 2
Sistemas de control
Cagide José Ignacio
Trabajo práctico Nº2 - TUAR

Realice un informe detallado que contenga:

1. La resolución de los problemas 4 y 5 o 6 de la Guía de problemas 6 (pueden

elegir entre el 5 y el 6)
2. La resolución de los problemas 1, 2 y 3 que se detallan a continuación:

Problema 1: Diseño de un sistema de control de velocidad de un motor de

corriente continua

La función de transferencia que relaciona la velocidad angular de un motor de

corriente continua con el voltaje aplicado es la siguiente:

Θ̇( s) K rad /sec

G(s)= = [ ]
V ( s) (J ⋅ s+ b)(L⋅ s+ R)+ K ² V

Dónde:
J=0.01, b=0.1 , K=0.01 , R=1y L=0.5.

1. Analice la respuesta del sistema a lazo abierto cuando se aplica un escalón

unitario de 1 V. ¿Es estable el sistema? ¿Cuál es la máxima velocidad angular
que alcanza el motor? Determine gráficamente el tiempo de establecimiento al
2%.
2. Analice los polos del sistema a lazo abierto. ¿Qué características tienen?
¿Existe algún polo que tiene mayor influencia en el comportamiento dinámico
del sistema que otro? Justifique.
3. Si tuviese que reducir el orden del sistema, ¿qué polo eliminaría? ¿por qué?
Grafique la respuesta al escalón unitario del sistema reducido y el sistema sin
reducir. Compare las respuestas y justifique por qué es posible (o no) reducir
un sistema de segundo orden a un sistema de primer orden.
4. Diseñe un sistema de control para que el sistema en lazo cerrado satisfaga las
siguientes condiciones:
a. Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos
b. Sobre valor menor que 5%
c. Error en estado estacionario menor que 1%
Considerando que el tiempo de establecimiento está relacionado con la parte
real de los polos y que el sobre valor está relacionado con el coeficiente de
amortiguamiento, grafique la zona en donde se podrían ubicar los polos de lazo
cerrado tal que se cumplan las condiciones a, b y c.
Tenga en cuenta que puede diseñar un controlador P, PI o PID, deberá
justificar por qué elige uno u otro. La sintonización de las constantes puede
realizarse analíticamente o bien hacer uso del lugar de raíces para predecir el
comportamiento del sistema en lazo cerrado según la ubicación de los polos.
5. Dibuje la respuesta del sistema en lazo cerrado y verifique que la misma
cumpla con los requisitos del punto 4.
Problema 2: Control de posición de un motor de corriente continua

Partiendo de la función de transferencia del motor de corriente continua del

problema 1:
1. Encuentre la función de transferencia que relaciona la posición angular con el
voltaje aplicado. Tenga en cuenta que los parámetros del motor son los
siguientes:
−6 −6 −6
J=3.2284 ⋅10 , b=3.5077 ⋅ 10 , K =0.0274 , R=4 y L=2.75 ⋅10
2. Dibuje el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado considerando tanto
la entrada de referencia como la entrada de perturbación.
3. Diseñe un sistema de control tal la posición angular del motor de corriente
continua en lazo cerrado cumpla con los siguiente:
a. Tiempo de establecimiento menor que 0.040 segundos
b. Sobre valor menor que 16%
c. Error de estado estacionario nulo, tanto para seguimiento de referencia
como para rechazo de perturbaciones.
¿Qué tipo de controlador recomienda utilizar? Justifique la elección del tipo de
controlador y sintonícelo.
4. Grafique la respuesta del sistema en lazo cerrado.

Problema 3: Control de posición del sistema “Ball & Beam”

La función de transferencia que relaciona el ángulo del engranaje Θ(s) con la

posición de la bola X ( s) es la siguiente:

X ( s) m⋅ g ⋅ d m
G (s)= = [ ]
Θ( s) L(J /r ²+m) s ² rad
Dónde:
m=0.111 , r=0.015 , g=9.8 , L=1 , d=0.03 y J=9.99⋅ 10−6

1. Grafique el lugar de las raíces del sistema y prediga el comportamiento del

sistema si se utiliza un controlador proporcional. ¿logra estabilizar el sistema el
controlador proporcional? Grafique la respuesta del sistema en lazo cerrado
para tres valores distintos de K r .
2. Diseñe un sistema de control que permita satisfacer las siguientes
necesidades:
a. Tiempo de establecimiento menor que 3 segundos
b. Sobre valor menor que 5%
Para ello, analice qué tipo de controlador conviene utilizar, justifique su
elección y la metodología utilizada para sintonizar el controlador. Puede hacer
uso de lugar de raíces, usar herramientas analíticas o calcular un conjunto de
valores mediante Ziegler-Nichols y luego realizar un ajuste fino para cumplir
con los requerimientos de los incisos a y b.
3. Graficar la respuesta del sistema en lazo cerrado cuando se excita la entrada
con un escalón de amplitud 0.25 rad.
 Problema 4 de la Guía de problemas 6
4. Una planta tiene como función de transferencia:

1
G p (s)=
(T 1 s−1)( T 2 s +1)

a) ¿Es estable en lazo abierto?

b) Si se la controla con un regulador proporcional: ¿qué relación debe

existir entre las constantes de tiempo para que el sistema pueda
trabajar en forma estable?

c) Si se lo controla con un regulador PD, y para el caso particular en

el que T 1 = 10 min y T 2 = 1 min: ¿Qué valor le daría a T d para tener
una buena respuesta temporal? ¿Qué valor le daría a K p ?

Para establecer si la planta es estable en lazo abierto se analizara el

denominador de la función de transferencia:

1
G p (s)=
( T 1 s−1 )( T 2 s+ 1 )

1
G p (s)= 2
( T 1 T 2 ) s + ( T 1 −T 2 ) s−1

1
( T 1−T 2 ) ± √ ( T 1−T 2 ) −4∗( T 1 T 2 )∗−1 ( T 1−T 2 ) ±( ( T 1 −T 2) + 4 T 1 T 2) 2
2 2

P1,2= =¿ =¿
2∗( T 1 T 2 ) 2 T1 T 2

1 1
2 2 2 2
( T 1−T 2 ) ±(T 1 +T 2 −2T 1 T 2+ 4 T 1 T 2) 2 ( T 1 −T 2) ±(T 1 + 2T 1 T 2 +T 2 ) 2
P1,2= =¿ =¿
2T 1 T 2 2T 1 T 2

1
2
( T 1−T 2 ) ±((T ¿ ¿ 1+T 2 ) ¿) 2
( T 1 −T 2 ) ± ( T 1 +T 2)
P1,2= =¿ =¿
2 T 1T 2 2 T 1T 2

T 1 −T 2+T 1 + T 2 (T ¿ ¿ 1 +T 2 )
P1= P2=T 1 −T 2− ¿
2T 1 T 2 2 T 1T 2
 1 −1
P1= P 2=
T1 T2
Como se observa, el sistema es inestable en lazo abierto, ya que uno de sus
polos se encuentra en el sector positivo del eje real. Otra observación, es que la
función característica posee un valor negativo entre sus coeficientes (-1). Suponiendo
que T1 = 10 y T2 = 1

Controlada por un regulador proporcional, el diagrama seria el siguiente:

1
Gc(s )=K p G p(s )=
( T 1 s−1 ) ( T 2 s+1 )

R(s)
Gc(s ) G p (s) Y (s)

Donde su función de transferencia en lazo cerrado está dada por:

Y (s) G c(s ) G p (s)

G (s)= =
R(s) 1+G c(s) G p(s)
 1
Kp
( T 1 s−1 ) ( T 2 s+1 )
G(s)=
1
1+ K p
( T 1 s−1 ) ( T 2 s +1 )

Kp
G(s)=
( T 1 s−1 )( T 2 s+ 1 ) + K p

Kp
G(s)= 2
( T 1 T 2 ) s + ( T 1 −T 2 ) s−1+ K p

Kp
(−1+ K p)
G(s)= 2
( T 1 T 2) ( T 1 −T 2)
s+ s+1
(−1+ K p ) (−1+ K p )

Dada la ecuación característica, se deduce que T 1 y T 2 deben ser

distintos de 0, que el primero tiene que ser el mayor entre ambos (T1 ≠ T2 ≠ 0 y T1 >
T2). Además, el valor de K p tiene que ser mayor a 1 ( K p > 1). Suponiendo que T1 =
10, T2 = 1 y K p > 12

Controlando la plantada dada con un regulador PD:

1
Gc(s )=K p ( 1+T d s ) G p(s) =
( T 1 s−1 ) ( T 2 s+1 )

Donde su función de transferencia está dada por:

 Y (s) G c(s ) G p (s)
G (s)= =
R(s) 1+G c(s) G p(s)

1
K p (1+ T d s)
( T 1 s−1 ) ( T 2 s +1 )
G(s)=
1
1+ K p (1+T d s)
( T 1 s−1 ) ( T 2 s+1 )

K p (1+T d s )
G(s)=
( T 1 s−1 )( T 2 s+ 1 ) + K p (1+T d s )

K p (1+T d s )
G(s)= 2
( T 1 T 2 ) s +( T 1 −T 2 ) s−1+( K ¿¿ pT ¿¿ d )s+ K p ¿ ¿

K p (1+T d s )
G(s)= 2
( T 1 T 2 ) s +¿ ¿

K p (1+T d s)
G(s)= 2
10 s +(( K ¿¿ p T ¿¿ d)+ 9) s−1 + K p ¿ ¿

KpTd K
s+ p
10 10
G(s)=
K T +9 K −1
s2+ p d s + p
10 10

Tomare como referencia una buena respuesta temporal, como un tiempo de

establecimiento menor a 2 segundos con un criterio del 2%, un sobre pico menor al
10%.
%Mp
−ln( )
100
ζ>
√ π 2+¿ ¿ ¿
10
−ln( )
100
ζ>
√ π 2 +¿ ¿ ¿
ζ > 0.59 ζ ωn >2

ζ =0.6 ω n> 3.33

Estableciendo un ζ =0.6 y ω n=4

 2 2 2 K p T d +9 K p−1
s +2 ζ ωn s +ω n =s + s+
10 10

2 K p−1 K p T d +9
ωn = 2 ζ ω n s= s
10 10
K −1 K T +9
4 2= p 2∗0.6∗4= p d
10 10

161=K p 48=K p T d +9

0.24 ≃ T d
De esta forma, las funciones de transferencia seria:

K p Td K
s+ p
10 10
Gc(s )=K p ( 1+T d s ) G (s) =
2 K p T d +9 K p−1
s+ s+
10 10

3.86 s+16.1
Gc(s )=161 (1+ 0.24 s ) G(s) =
s2 + 4.76 s+ 16

Ubicación de los polos y ceros en plano complejo, y respuesta temporal

Problema 5 de la Guía de problemas 6

5. Sea el sistema de la Figura 6.1. Se trata de un control PID de una

planta de segundo orden G p (s). Suponga que las perturbaciones D(s) entran al
sistema tal como se muestra en el diagrama. Suponga también que la entrada
de referencia R(s)normalmente se mantiene constante y que las características de
respuesta a las perturbaciones son una consideración muy importante en este
sistema.

a) Diseñe un sistema de control tal que la respuesta ante cualquier

perturbación escalón se amortigüe con rapidez (en 2 a 3 segundos
en términos del tiempo de asentamiento de 2%). Elija la configuración
de los polos en lazo cerrado tal que exista un par de polos
dominantes en lazo cerrado.

b) Obtenga la respuesta para la entrada de perturbación escalón

unitario. ¿Las perturbaciones son rechazadas rápidamente?
 c) Obtenga la respuesta para la entrada de referencia escalón unitario.
El controlador diseñado para rechazar perturbaciones, ¿permite hacer
seguimiento de referencia? ¿cómo se comporta el sistema en lazo
cerrado?

1 K ( as+1)(bs+1)
G p (s)= G c(s)=
2
s +3.6 s +9 s

Para poder analizar la respuesta ante una perturbación escalón, necesito la

función de transferencia de lazo cerrado entre la misma y la salida del sistema. Para
esto supongo una entrada referencia nula.

Cd (s ) G p(s)
=
D(s) 1+Gc(s ) G p (s)
1
Cd (s ) 2
s +3.6 s+9
=
D (s) K ( as+1)(bs+1)
∗1
s
1+ 2
s + 3.6 s+ 9

1
Cd (s ) 2
s +3.6 s +9
=
D (s) s∗( s +3.6 s+ 9 ) + K (as +1)(bs+1)
2

s∗(s 2 +3.6 s +9)

Cd (s ) s
=
D (s) s∗( s +3.6 s +9 ) + K ( as+1)(bs +1)
2

Cd (s ) s
=
D (s) 3
s +¿ ¿

A solicitud del ejercicio, el sistema debe tener un par de polos dominantes en

lazo cerrado, por lo cual la configuración de mi ecuación característica deseada debe
2 2
ser de la forma P(s)=(s + p)(s + 2ζ ω n s+ ωn ). Donde p debe corresponder a un polo
real y alejado del eje imaginario, mientras que los polos resultantes del segundo factor
serán un par de polos conjugados cercanos al eje imaginario. Con respecto al tiempo
4
de asentamiento de 2% (t s= ), una configuración aceptable para un promedio
ζ ωn
entre 2 y 3 segundos seria ζ =0.5 ω n=4 ya que:
 4 4
t s= = =2 seg
ζ ω n 0.5∗4

Recopilando lo anterior y reemplazando en P(s):

p=15 ζ =0.5 ω n=4

P(s)=(s + p)(s 2+ 2ζ ω n s+ ωn2 )

2 2
P(s)=(s +15)(s + 2∗0.5∗4∗s+ 4 )

2
P(s)=(s +15)(s + 4 s+16)

P(s)=s3 +19 s2 +76 s +240

Igualando la ecuación obtenida con el denominador de nuestra función de

Cd (s )
transferencia :
D (s)

P(s)=s3 +19 s2 +76 s +240=s 3+ ¿

K=240 9+ K ( a+b )=76 3.6+ Kab=19

67 77
a+ b= ab=
240 1200

Reemplazando:

Cd (s ) s
= 3
D (s) s +¿ ¿

Cd (s ) s
= 3
D (s) s +¿ ¿

Cd (s ) s
= 3 2
D (s) s +19 s +76 s +240

Respuesta para la entrada de perturbación escalón unitario:

 Como se observa en el gráfico, la perturbación es rechazada
aproximadamente al valor propuesto analíticamente (entre 2 y 3 seg), siendo este
entre 2,4 y 2,6 segundos.

Para analizar la respuesta para la entrada de referencia escalón unitario,

Cr (s)
primero es necesario hallar , donde:
D (s)

Cr (s) G c(s) G p(s)

=
D (s) 1+Gc(s) G p (s)

K (as+ 1)(bs +1)

∗1
s
Cr (s) 2
s +3.6 s +9
=
D (s) K ( as+1)(bs+1)
∗1
s
1+ 2
s +3.6 s+ 9

K (as+1)(bs+1)
2
Cr (s) s(s +3.6 s+ 9)
=
D (s) K (as+1)(bs +1)
1+ 2
s ( s +3.6 s +9)

Cr (s) 2
K (ab s + ( a+ b ) s+ 1) 77 67
= , K=135 , ab= , a+ b=
D (s) s ( s +3.6 s +9 ) + K ( ab s + ( a+b ) s+1) 1200 240
2 2
 77 2 67
Cr (s) 135( s+ s +1)
1200 240
=
D(s) 77 2 67
s ( s 2 +3.6 s +9 ) +135( s+ s+1)
1200 240

Cr (s) 8.66 s 2 +37.68 s +240

= 3 2
D (s) s +19 s +76 s+240

Respuesta para la entrada de referencia en escalón unitario:

La respuesta temporal refleja un tiempo de asentamiento menor a 2 seg, un

sobre valor máximo menor al 5% y un error en estado estacionario casi nulo.

Problema 6 de la Guía de problemas 6

6.Sea el sistema que se muestra en la Figura 6.2. Suponga que se

introducen en el sistema las perturbaciones D (s), como se observa en el
diagrama.
Determine los parámetros K, a y b, tales que la respuesta para la entrada de
perturbación escalón unitario y la respuesta para la entrada de referencia
escalón unitario satisfagan las especificaciones siguientes:

a) la respuesta para la entrada de perturbación escalón debería atenuarse

rápidamente con ningún error en estado estacionario

b) la respuesta ante la entrada de referencia escalón debería mostrar una

sobre elongación máxima del 20 % o menos y un tiempo de
asentamiento de 2 segundos o inferior.

2( s +2) K (as +1)(bs+1)

G p (s)= G =
( s+1)(s+10) c(s ) s

Observando la función de transferencia de la planta, se denota que para una

entrada de referencia escalón no nula, el denominador tendrá el mismo grado que el
numerador. Por eso mismo, empezaré analizando el sistema con ausencia de
perturbación escalón:

Cr (s) G c(s) G p(s)

=
D (s) 1+Gc(s) G p (s)

K (as+ 1)(bs +1)

∗2(s +2)
s
Cr (s) ( s+ 1)( s+10)
=
D(s) K (as+1)(bs+1)
∗2(s+2)
s
1+
(s+1)(s +10)

2 K ( as+1 ) ( bs+1 ) (s+2)

Cr (s) s (s +1)( s+ 10)
=
D(s) 2 K ( as+ 1 )( bs +1 ) (s +2)
1+
s(s+1)(s+10)

Cr (s) 2 K ( as +1 )( bs +1 ) (s+2)
=
D(s) s ( s+ 1 )( s+10 )+2 K ( as+ 1 )( bs +1 ) (s +2)

Cr (s) 2 K ( ab s 3 + ( 2 ab+a+ b ) s 2+ (2 a+ 2b+ 1 ) s+2)

=
D (s) s 3 +11 s 2+10 s+2 K (ab s 3+ ( 2 ab+ a+b ) s2 + ( 2 a+2 b+1 ) s +2)
 Como se observa tanto el numerador como el denominar presentan el mismo
grado. Para poder bajarle un grado, alguna de las constantes a o b debe ser igual a
cero. De esta manera, la función de transferencia del controlador quedaría:

K (as+ 1)(bs +1)

Gc(s )= , b=0
s

K (as+ 1) Cr (s ) 2 K ( as+ 1 )( s+2 )

Gc(s )= , =
s D(s ) s ( s +1 ) ( s+10 )+ 2 K ( as +1 ) (s +2)

Cr (s) ¿
=2 Ka s 2+ ( 4 Ka+2 K ) s+ 4 K ¿ ¿
D(s) s3 +11 s 2+ 10 s+2 Ka s 2+ ( 4 Ka+2 K ) s+ 4 K ¿

Cr (s) ¿
=2 Ka s 2+ ( 4 Ka+2 K ) s+ 4 K ¿ ¿
D(s) 3 2
s +(11+ 2 Ka)s +(10+4 Ka +2 K ) s+ 4 K ¿

Ahora con respecto al valor de a, como este influirá en los ceros de mi función
de transferencia, lo haré coincidir con el de la planta ( s+2) :

as +1=s+2
2(as +1)=s +2
2 a=1, a=0.5

K (as+ 1)
Gc(s )= , a=0.5
s

K (0.5 s +1)
Gc(s )=
s

0.5 K (s +2)
Gc(s )=
s
Volviendo a mi función de transferencia en lazo cerrado para una entrada
referencia escalón:

Cr (s) G c(s) G p(s)

=
D (s) 1+Gc(s) G p (s)
 0.5 K (s +2)
∗2(s +2)
s
Cr (s) (s +1)( s+10)
=
D(s) 0.5 K (s+2)
∗2(s+2)
s
1+
( s+1)(s +10)
Cr (s) K (s +2)(s +2)
= 3
D(s) s +11 s +10 s+ K ( s+ 2)(s+2)
2

Cr (s) K (s 2 +4 s+ 4)
=
D(s) 3 2 2
s +11 s +10 s+ K ( s + 4 s+ 4)

Cr (s) 2
K (s +4 s+ 4)
= 3
D(s) s + ( 11+ K ) s 2+(10+ 4∗K) s + K 4

Luego de analizar el efecto de la constante K en la respuesta temporal, se

concluyó que un valor entre 20 y 30 sería el correcto para las especificaciones de la
consigna, ya que su mayor influenza está en la locación del polo real alejado del eje
imaginario.

Cr (s) 2
K (s +4 s+ 4)
= , K=25
D(s) s + ( 11+ K ) s 2+(10+ 4∗K) s + K 4
3

Cr (s) 25 s2 +100 s+100

= 3 2
D (s) s +36 s +110 s+ 100

Analizando el sistema con referencia escalón nula, para hallar la función de

transferencia de la perturbación escalón:
 C d (s ) G p(s) 12.5(s +2)
= , Gc(s )=
D (s) 1+G c(s ) G p (s) s

2( s+ 2)
Cd (s ) ( s+1)(s+10)
=
D (s) 12.5(s+ 2)
∗2( s+2)
s
1+
(s +1)( s+ 10)

Cd (s ) ¿
=2 s ( s +2 ) ¿
D (s) 3 2
s +11 s +10 s+12.5(s +2)( s+ 2)

Cd (s ) 2 s 2+ 4 s
=
D (s) s3 +36 s2 +110 s +100

Se observa que la respuesta para la entrada de perturbación escalón, se

atenúa en menos de 3 seg., y el valor estacionario es casi nulo.

Problema 1: Diseño de un sistema de control de velocidad de un motor de

corriente continua
 Θ̇( s) K rad /sec
G(s)= = [ ]
V ( s) (J ⋅ s+ b)(L⋅ s+ R)+ K ² V

Dónde:
J=0.01, b=0.1 , K=0.01 , R=1 y L=0.5.

Analizando la respuesta del sistema a lazo abierto

Θ̇( s) K
G( s)= =
V ( s) (J ⋅ s+ b)(L⋅ s+ R)+ K ²

K
G( s)= 2
( J∗L ) s + ( J∗R+ L∗b ) s+( b∗R + K ²)

K
G( s)= 2
( J∗L ) s + ( J∗R+ L∗b ) s+( b∗R + K ²)

0.01 0.01
G ( s )= ≃
1 2 3 1001 ( s+2.07)( s+ 9.98)
s + s+
200 50 10000

Se observa que ambos polos de la función son reales y distintos, por lo que se
percibe un sistema estable, sobre amortiguado con valor del coeficiente de
amortiguamiento ζ > 1.

0.01 k ω n2
G( s)= = 2
1 2 3 1001 s + 2ζ ωn s+ ωn2
s + s+
200 50 10000

2
2 k ωn
G( s)= 2
= 2 2
s +12 s+20.02 s +2 ζ ωn s +ω n

2 2
ω n =20.022 ζ ω n=12 k ωn =2
ω n ≃ 4.47 ζ ≃ 1.36 k=0.099
 Gráficamente, se puede corroborar las suposiciones anteriores. El sistema es
estable con ambas raíces reales y distintas. El valor máximo de la velocidad alcanzada
es aproximadamente 0.1 rad / sec, y el tiempo de establecimiento al 2% se logra a los
2 seg.

s1,2=−ζ ωn ± ωn √ ζ −1
2

s1,2=−1.36∗4.47 ± 4.47 √(1.36)2−1

s1=−2.01 s2=−9.99

Analizando los polos en lazo abierto, como aclare anteriormente, podemos

observar polos reales y distintos. Estos están ubicado en s ≃−2.02 y s ≃−9.99,
siendo el primero dominante en la respuesta temporal del sistema. Bajo esta
puntualización, si tuviese que reducir el orden del sistema sería el más alejado del eje
imaginario ya que tiene menor influencia.

2
G( s)= 2
s +12 s+20.02

2
G( s)=
(s+2.01)( s+9.99)
 Si elimino el primer polo (s+2.01):

2
(s)=
( s+ 9.99)

Si elimino el segundo polo (s+9.99) :

2
(s)=
( s+2.01) :

Si grafico las 3 respuestas temporales juntas:

 En naranja esta graficada la respuesta temporal del sistema eliminando el polo
(s+2.01); en verde y azul eliminando el polo ( s+9.99) y la función de transferencia con
ambos polos, estas últimas están solapadas por lo que concuerda con la primera
hipótesis.

Función de transferencia a lazo cerrado con controlador P

2
Gc(s )=K p G p(s )= 2
s +12 s+20.02

Θ̇( s) G c(s) G p (s)

G (s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

2
Kp 2
s + 12 s+20.02
G(s)=
2
1+ K p 2
s +12 s +20.02

2Kp
G (s)= 2
s +12 s+20.02+2 K p

La configuración de la ecuación característica deseada debe ser de la forma

P(s)=(s 2 +2 ζ ωn s +ωn2 ). Analizando los requisitos del diseño:

-Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos

-Sobre valor menor que 5%
-Error en estado estacionario menor que 1%

%Mp
−ln( )
100
ζ>
√ π 2+¿ ¿ ¿
5
−ln( )
100 4
ζ> 2>

√ 2 5 0.6∗ω n
π + ln ( )
100

ζ > 0.6 ωn >3.33

 De este análisis se obtuvo, que a medida de que el sobre valor es menor, el
factor de amortiguamiento es mayor (ζ > 0.6) y que para lograr un tiempo de
asentamiento menor a 2 seg, a medida que modifico ζ entre valor 0.6 y 1 (0.6< ζ <¿1),
los valor de la frecuencia natural disminuye, manteniéndose en un rango base entre
2.22 y 3.33 (ω n> 3.33 o ωn >2.22 )
ζ =0.6

2
2Kp k ωn
G( s)= 2
= 2 2
s +12 s+20.02+2 K p s + 2 ζ ωn s+ ωn

2
2 ζ ωn =12 ωn =20.02+2 K p

2
2∗0.6∗ωn=12 10 =20.02+2 K p

ω n=10 39.9=K p

2Kp
G( s)= 2
s +12 s+20.02+2 K p

2∗39.9
G( s)= 2
s +12 s+20.02+2∗39.9

79.9
G( s)= 2
s +12 s+20.02+79.9

Grafica de ubicación de polos y respuesta temporal

Con un valor de:

ζ =0.6

ω n=10

K p =39.9
 Con respecto al sistema sin controlador; vemos un aumento de la velocidad
máxima conseguida, siendo esta conseguida en menor tiempo de establecimiento.
Con variaciones a los valores de ζ, ω n y K p , se aprecian mismos tiempos de
establecimiento variando el valor final.

Azul:

ζ =0.6 ω n=10 K p=39.9

Amarillo:

ζ =0.7 ω n=8.5 K p=26.11

Verde:

ζ =0.8 ω n=7.5 K p=18.11

Rojo:

ζ =0.9 ω n=6.6 K p=11.77

 Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PI

1 2
Gc(s )=K p (1+ )G p(s )= 2
Ti s s + 12 s+20.02

Θ̇( s) Gc(s) G p (s)

G(s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

1 2
K p (1+ ) 2
T i s s + 12 s+20.02
G(s)=
1 2
1+ K p (1+ ) 2
T i s s +12 s +20.02

2 K p (T i s+1)
T i s (s ¿¿ 2+12 s+20.02)
G(s)= ¿
2 K p (T i s+1)
1+ ¿
T i s (s ¿¿ 2+12 s+20.02)

2 K p (T i s+1)
G(s)=
T i s( s¿¿ 2+12 s +20.02)+2 K p (T i s+1)¿

2 K p (T i s+ 1)
G (s)=
3 2 Kp
s +12 s +(20.02+2 K p) s +2
Ti

La configuración de la ecuación característica deseada debe ser de la forma

2 2
P(s)=(s + p)(s + 2ζ ω n s+ ωn ). Analizando los requisitos del diseño:

%Mp
−ln( )
100
ζ>
√ π 2+¿ ¿ ¿
ζ > 0.6 ωn >3.33

De este análisis se obtuvo, que a medida de que el sobre valor es menor, el

factor de amortiguamiento es mayor (ζ > 0.6) y que para lograr un tiempo de
asentamiento menor a 2 seg, a medida que modifico ζ entre valor 0.6 y 1 (0.6< ζ <¿1),
los valor de la frecuencia natural disminuye, manteniéndose en un rango base entre
2.22 y 3.33 (ω n> 3.33 o ωn >2.22 ). La elección del tercer polo, será un polo real y a la
izquierda del par de polos complejos y conjugados, para que no tenga interferencia en
el campo temporal.

Si realizo la comparación de las funciones características obtenidas con los

valores de ζ =0,6 y ωn =3.5 :

3 2 Kp 2 2
s +12 s + ( 20.02+ 2 K p ) s+2 =(s+ p)( s +2 ζ ωn s +ω n )
Ti
Kp 3
=s +( p+2 ζ ω n) s + ( 2 ζ ωn p+ω n ) s+ p ω n
3 2 2 2 2
s +12 s + ( 20.02+ 2 K p ) s+2
Ti

Kp
p+2 ζ ωn =122 ζ ω n p+ω n2=20.02+2 K p p ω n2=2
Ti
2 2 Kp
p+2∗0.6∗3.5=12 2∗0.6∗3.5∗p +3.5 =20.02+2 K p p∗3.5 =2
Ti
2K p
p=7.8 4.2∗p+12.25−20.02=2 K p T i=
p∗12.25
2K p
p=7.8 K p =12.49T i=
95.55
p=7.8 K p =12.49T i=0.26

2 K p (T i s+ 1)
G(s)=
3 2 Kp
s +12 s +(20.02+2 K p) s +2
Ti

2∗12.49(0.26 s+1)
G(s)=
12.49
s 3 +12 s 2+(20.02+2∗12.49)s+ 2
0.26

6.5 s +25
G(s)= 3 2
s +12 s + 45 s +96

Grafica de ubicación de polos , ceros y respuesta temporal

Con un valor de:

ζ =0.6

ω n=3.5
K p =39.9

T i=0.26

p=7.8

Como resultado, se obtuvo que a medida que se incrementa el factor de

amortiguamiento, ω n desciende, repercutiendo principalmente en la imposibilidad de
mover el tercer polo para alejarlo del eje imaginario. Comparando con otros valores:

Azul:

ζ =0.6 ω n=3.5 K p=12.49 T i=0.26 p=7.8

Amarillo:

ζ =0.7 ω n=2.9 K p=10.02 T i =0.30 p=7.8

Verde:

ζ =0.8 ω n=2.6 K p=9.5T i=0.36 p=7.8

Rojo:

ζ =0.9 ω n=2.3 K p=8.7 T i=0.42 p=7.8

 Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PID

1 2
Gc(s )=K p (1+ + T d s) G p(s) = 2
Ti s s +12 s +20.02

Θ̇( s) Gc(s) G p (s)

G(s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

1 2
K p (1+ +T d s) 2
Tis s +12 s+20.02
G(s)=
1 2
1+ K p (1+ +T d s) 2
Ti s s +12 s+ 20.02
2
2 K p (T i s+1+T i T d s )
G (s)= 2
T i s( s¿¿ 2+12 s +20.02)+2 K p (T i s+1+T i T d s )¿

Kp
2 K p T d s 2+ 2 K p s +2
Ti
G(s)=
3 2 2 Kp
s +12 s +20.02 s+2 K p T d s +2 K p s+ 2
Ti

2 Kp
2 K p T d s +2 K p s +2
Ti
G(s)=
3 2 Kp
s +(12+2 K p T d ) s +(20.02+2 K p ) s+2
Ti

La configuración de la ecuación característica deseada debe ser de la

2 2
forma P(s)=(s + p)(s + 2ζ ω n s+ ωn ). Analizando los requisitos del diseño:

%Mp
−ln( )
100
ζ>
√ π 2+¿ ¿ ¿
ζ > 0.6 ωn >3.33

Sumado a estos valores, la posición del tercer polo en este controlador es

capaz de ser ubicado a necesidad. Teniendo en cuenta que la parte real de los polos
conjugados complejos es −ζ ω n, la ubicación del restante será igual p=βζ ω n. Si
realizo la comparación de las funciones características obtenidas con los valores de
ζ =0,6 , ω n=3.5 y p=βζ ωn con β=10 :

3 2 Kp 2 2
s +(12+ 2 K p T d ) s +( 20.02+ 2 K p )s+ 2 =(s+ p)( s +2 ζ ω n s+ω n )
Ti
 Kp 3
=s +( p+ 2ζ ω n) s + ( 2 ζ ω n p+ω n ) s + p ωn
3 2 2 2 2
s +(12+ 2 K p T d ) s +(20.02+ 2 K p )s+ 2
Ti
2 2 Kp
p+2 ζ ωn =12+ 2 K p T d 2 ζ ωn p+ ωn =20.02+ 2 K p p ωn =2
Ti
Kp
21+4.2=12+2 K p T d 4.2∗21+12.25=20.02+2 K p 12.25∗21=2
Ti
K
6.6=K p T d K p =40.21 128.62= p
Ti
T d=0.16 K p=40.21T i=0.31

2 Kp
2 K p T d s +2 K p s +2
Ti
G(s)=
Kp
s 3 +(12+2 K p T d ) s2 +(20.02+2 K p ) s+2
Ti

Grafica de ubicación de polos, ceros y respuesta temporal

Con un valor de:

ζ =0.6

ω n=3.5

β=10

K p =40.21

T i=0.31

T d=0.16

p=21
 Para ver la influencia del tercer polo, p=βζ ω n, graficare distintas respuestas
temporales manteniado los valores de ζ =0,6 , ω n=3.5 y variare el valor de β .

Violeta:
ζ =0.6 ω n=3.5 β=3.72 p=7.8 K p=12.52 T i =0.26 T d =0.00047

Naranja:
ζ =0.6 ω n=3.5 β=5 p=10.5 K p=18.16 T i=0.28 T d =0.07

Azul:
ζ =0.6 ω n=3.5 β=10 p=21 K p=40.12T i=0.31 T d=0.16

Verde:
ζ =0.6 ω n=3.5 β=15 p=31.5 K p=62.26T i=0.32 T d=0.19

Rojo:
ζ =0.6 ω n=3.5 β=20 p=42 K p =84.31T i=0.32T d =0.20

12
Para variar el valor de β , se estableció que β > −2, en este caso para la
ζ ωn
configuración de ζ =0,6 , ω n=3.5, β >3.71. Así se observa como a medida que el valor
de β aumenta; tanto el sobre valor como el tiempo de establecimiento
disminuyen, aumentando en gran medida la velocidad de respuesta. A los requisitos
de configuración, se establece un valor β=10 como el óptimo.
Problema 2: Control de posición de un motor de corriente continua

Θ̇( s) K rad /sec

G (s)= = [ ]
V ( s) (J ⋅ s+ b)( L⋅ s+ R)+ K ² V

Dónde:
−6 −6 −6
J=3.2284∗10 , b=3.5077∗10 , K=0.0274 , R=4 y L=2.75∗10 .

Teniendo en cuenta que la velocidad es la derivada de la posición,

simplemente integrando la función de transferencia que relaciona la velocidad angular
con el voltaje de entrada obtendré la función que relaciona la posición angular con el
1 ( s )∗1
voltaje aplicado. Para esto, multiplico a la función anterior, Θ̇=Θ
s s

Θ̇(s) K
∗1 ∗1
( s )∗1 V (s) ( J ⋅ s+ b)( L ⋅ s+ R)+ K ²
G = =
s s s

Θ(s ) K rad
G ( s )= = [ ]
V (s ) s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K ) V
2

0.0274
G ( s )=
8,8781 3 12.9136 2 764.7908
12
s+ 6
s+ 6
s
10 10 10
 Ubicación de raíces y respuesta temporal en lazo abierto

De la gráfica anterior, podemos ver que cuando se aplica 1 voltio al sistema, la

posición del motor crece sin límites. Como se observa, uno de los polos de la función
de transferencia está en el eje imaginario, mientras que los otros dos polos están a la
izquierda del complejo.

Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado considerando tanto la

entrada de referencia como la entrada de perturbación

D (s)

V (s)
Gc(s ) G p (s)
Θ (s)

Utilizare un controlador PID, ya que agregar un término integral eliminará el

error de estado estacionario y un término derivado podrá reducir el sobre valor y el
tiempo de establecimiento. Primeramente analizare el efecto de la constante
proporcional tanto para una entrada de referencia de escalón unitario y perturbación
nula; como entrada de perturbación de escalón unitario y referencia nula.
 Función de transferencia a lazo cerrado con controlador P con perturbación
nula, y entrada de referencia escalón de 1 voltio. 0 < K p < 30

K
G c(s )=K p G p(s )= 2
s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L ⋅ s+ R ) + K )

Θ( s) G c(s) G p (s)
G (s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

K
Kp 2
s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L⋅ s+ R )+ K )
G(s)=
K
1+ K p
s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K 2)

K ¿K p
G(s)=
s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L ⋅ s+ R ) + K 2 ) + K ¿ K p

0.0274 K p
G(s)=
8,8781 3 12.9136 2 764.7908
s + s+ s+ 0.0274 K p
1012 106 106

Función de transferencia a lazo cerrado con controlador P con entrada

referencia nula, y perturbación escalón unitario.

G p (s)
G(s)=
1+G c(s) G p (s)
 K
2
s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K )
G(s)=
K
1+ K p
s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K 2)

0.0274
G(s)=
8,8781 3 12.9136 2 764.7908
s + s+ s+ 0.0274 K p
1012 106 106

Los gráficos anteriores muestran que el sistema no tiene un error de estado

estable en respuesta a la referencia de paso en sí mismo, sin importar de la elección
de la ganancia proporcional K p .Cuanto mayor es el valor de K p , menor es el error de
estado estacionario debido a la perturbación, pero nunca llega a cero. Además, el uso
de valores cada vez más grandes K p tiene el efecto contrario a lo solicitado por el
ejercicio, aumenta el sobre valor máximo y el tiempo de asentamiento. Por lo que
agregar un término integral eliminará el error de estado estacionario; para esto hare
uso de un valor de K p =20.

Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PI con perturbación

nula, y entrada de referencia escalón de 1 voltio. K p =20 y 0.05<T i <0.8

1 K
G c(s )=K p (1+ ) G p(s )=
Ti s 2
s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L⋅ s+ R ) + K )

Θ( s) G c(s) G p (s)
G (s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)
 1 K
K p (1+ )
T i s s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L⋅ s+ R )+ K 2)
G(s)=
1 K
1+ K p (1+ )
T i s s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K 2 )

K∗(T i sK p+ K p)
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L⋅ s+ R )+ K 2)
G(s)=
K∗(T i sK p + K p )
1+
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K 2)

K∗(T i sK p + K p )
G (s)=
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K ) + K∗(T i sK p + K p)
2

Kp
K∗(K p s+ )
Ti
G(s)=
Kp
s ∗( ( J ⋅ s+ b )( L ⋅ s+ R ) + K ) + K∗( K p s+
2 2
)
Ti

27.4 Kp
∗( K p s + )
10
3
Ti
G(s)=
( )
8,8781 2 12.9136 764.7908 27.4 K
s 2∗ s + s+ + 3 ∗(K p s+ p )
10
12
10
6
10
6
10 Ti

27.4 27.4 K p
K p s+ 3
10 T i
3 3
10 10
∗
8,8781 4 12.9136 3 764.7908 2 27.4 27.4 K p 27.4
s + s +( )s + 3 K p s + 3
1012 106 10 6 10 10 T i
G(s)= 3
10
27.4
Kp
K p s+
Ti
G(s)=
3.24 4 47 3 27910 2 Kp
s + 5 s +( ) s + K p s+
10 10
10 10 5
Ti
 Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PI con entrada
referencia nula, y perturbación escalón unitario.

G p (s)
G (s)=
1+G c(s) G p (s)

K
s∗( ( J ⋅s +b ) ( L⋅ s+ R )+ K 2)
G(s)=
1 K
1+ K p (1+ )
T i s s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K 2 )

K
s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s +R ) +K 2 )
G(s)=
K∗(T i sK p +K p )
1+ 2
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s +R ) +K )

K Ti s
G(s)=
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K 2 ) + K∗(T i sK p + K p)

Ks
G(s)=
Kp
s ∗( ( J ⋅ s+ b )( L ⋅ s+ R ) + K ) + K∗( K p s+
2 2
)
Ti
27.4
3
s
10
G(s)=
( )
2 8,8781 2 12.9136 764.7908 27.4 Kp
s∗ s + s+ + 3 ∗(K p s+ )
10 12
10 6
10 6
10 Ti
27.4
3
s 3
10 10
∗
8,8781 4 12.9136 3 764.7908 2 27.4 27.4 K p 27.4
12
s + 6
s +( 6
)s + 3 K p s + 3
10 10 10 10 10 T i
G (s)= 3
10
27.4

s
G(s)=
3.24 4 47 3 27910 2 K
s + 5 s +( ) s + K p s+ p
10 10
10 10 5
Ti
 El agregado del control integral ha logrado reducir el error de estado
estacionario a cero. En el caso de la respuesta a la referencia escalón, todas las
respuestas con parecidas y la cantidad de oscilación aumenta mientras disminuye el
valor de T i. Además, estoy bastante alejado del sobre valor y tiempo de asentamiento
solicitados. Mientras, que en la respuesta a la perturbación, se refleja un cambio
significativo a medida que T i aumenta; cuanto menor sea el valor elegido, más rápido
se desintegrará el error a cero. Continuare con un valor de T i=0.05 , priorizando el
rechazo a las perturbaciones sobre el tiempo de asentamiento y el sobre pico.

Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PID con perturbación

1 15
nula, y entrada de referencia escalón de 1 voltio. K p =20, T i=0.05 y <T d <
1000 1000

1 K
Gc(s )=K p (1+ + T d s) G p(s) =
Ti s 2
s∗( ( J ⋅ s+ b )( L ⋅ s+ R ) + K )

Θ( s) Gc(s) G p (s)
G(s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

1 K
K p (1+ +T s)
T i s d s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L ⋅ s+ R ) + K 2 )
G(s)=
1 K
1+ K p (1+ +T d s)
Ti s 2
s∗(( J ⋅s +b ) ( L⋅ s+ R ) + K )

K∗(T i sK p+ K p +T i sK p T d s )
2
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+ b ) ( L⋅ s+ R )+ K )
G(s)=
K∗(T i sK p + K p +T i sK p T d s)
1+ 2
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅ s + R ) + K )
 K∗(T i sK p + K p +T i sK p T d s)
G (s)=
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K ) + K∗(T i sK p + K p +T i sK p T d s)
2

Kp 2
K∗( K p s+ +K p T d s )
Ti
G(s)=
Kp
s ∗( ( J ⋅ s+ b )( L ⋅ s+ R ) + K ) + K∗( K p s+
2 2 2
+K p T d s )
Ti

27.4 Kp
∗( K p s + + K p T d s2 )
10 3
Ti
G(s)=
( )
2 8,8781 2 12.9136 764.7908 27.4 Kp 2
s∗ s + s+ + 3 ∗( K p s+ +K p T d s )
10
12
10
6
10
6
10 T i

27.4 2 27.4 27.4 K p

K T d s + 3 K p s+ 3
103
p 10 10 T i 3
10
∗
8,8781 4 12.9136 3 764.7908 27.4 27.4 27.4 K 27.4
s + s +( + 3 K T d )s 2 + 3 K p s + 3 p
10 12
10 6
10 6
10 p 10 10 T i
G(s)= 3
10
27.4

Kp
K p T d s2 + K p s +
Ti
G(s)=
3.24 4 47 3 27910 K
s + 5 s +( + K p T d ) s 2+ K p s+ p
10
10
10 10
5
Ti

Función de transferencia a lazo cerrado con controlador PI con entrada

referencia nula, y perturbación escalón unitario.
 G p (s)
G (s)=
1+G c(s) G p (s)

K
2
s∗( ( J ⋅s+ b ) ( L⋅ s+ R )+ K )
G(s)=
1 K
1+ K p (1+ +T d s)
Ti s 2
s∗(( J ⋅s +b ) ( L⋅ s+ R ) + K )

K
s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s +R ) +K 2 )
G(s)=
K∗(T i sK p + K p +T i sK p T d s)
1+
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s +R ) +K 2)

Ks
G (s)=
T i s∗s∗( ( J ⋅ s+b )( L ⋅s + R ) + K ) + K∗(T i sK p + K p +T i sK p T d s)
2

Ks
G(s)=
Kp
s 2∗( ( J ⋅ s+ b )( L ⋅ s+ R ) + K 2 ) + K∗( K p s+ + K p T d s 2)
Ti
27.4
3
s
10
G(s)=
( )
2 8,8781 2 12.9136 764.7908 27.4 Kp 2
s∗ 12
s + 6
s+ 6
+ 3 ∗( K p s+ +K p T d s )
10 10 10 10 Ti
27.4
s
103 103
∗
8,8781 4 12.9136 3 764.7908 27.4 27.4 27.4 K 27.4
s + s +( + 3 K T d )s 2 + 3 K p s + 3 p
10 12
10 6
10 6
10 p 10 10 T i
G(s)= 3
10
27.4
s
G(s)=
3.24 4 47 3 27910 2 Kp
10
s + 5
s +( 5
+ K p T d ) s + K p s+
10 10 10 Ti
 El agregado del control derivativo ha logrado reducir el sobre valor y el tiempo
de asentamiento. Además, la respuesta de perturbación escalón no tiene error en
estado estacionario. Por lo que un valor de T d=0.005 logra cumplir con todos los
requisitos del ejercicio. Pasando en limpio lo obtenido.

(
Gc(s )=K p 1+
1
)
+T s , K p=20 , T i=0.05 , T d =0.005
Tis d

(
Gc(s )=20 1+
1
0.05 s
+ 0.005 s )
2 Kp
K p T d s + K p s+
Θ( s) Ti
G(s)= =
V ( s) 3.24 47 3 27910 K
s4 + s +( + K p T d ) s2 + K p s + p
10 10
10 5
105
Ti
0.1 s 2+20 s+ 400
G(s)=
3.24 4 47 3 379.1 2
10
s + 5 s +( 3
)s +20 s+ 400
10 10 10
 Con las ultimas gráficas, se evalúa un tiempo de asentamiento cercano a 0.03
segundos, un sobre valor cercano al 12% y ningún error en estado estacionario con
respecto a la respuesta temporal. Por parte del rechazo de perturbaciones, no tiene
error en estado estacionario.

Problema 3: Control de posición del sistema “Ball & Beam”

X ( s) m⋅ g ⋅ d m
G (s)= = [ ]
Θ( s) L(J /r ²+m) s ² rad

Dónde:
m=0.111 , r=0.015 , g=9.8 , L=1 , d=0.03 y J=9.99⋅ 10−6

X ( s) m⋅ g ⋅ d
G( s)= =
Θ( s) L(J / r ²+m) s ²

m⋅ g ⋅d
L( J /r ²+m)
G( s)=
s²

0.21
G( s)=
s²

Se aprecia un sistema de segundo orden, con ambos polos sobre el origen,

por lo cual es evidente que el sistema será inestable en lazo abierto.
 Analizando el accionar un controlador tipo P en lazo cerrado:

V (s) Θ(s)
Gc(s ) G p (s)

0.21
Gc(s )=K p G p(s )=
s²

Θ( s) Gc(s) G p (s)
G(s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

0.21
Kp
s²
G(s)=
0.21
1+ K p
s²

K p 0.21
G(s)=
s ²+ K p 0.21
 Claramente este controlador sobre influye sobre la constante ω n, por ende
sobre la parte imaginaria de los polos. La adición de una ganancia proporcional no
hace que el sistema sea estable. Con un valor de K p =1:

Utilizando distintos valores de K p , solo modifica la frecuencia de oscilamiento:

 Criterios de diseño, tiempo de establecimiento menor que 3 segundos y sobre
valor menor que 5%:
%Mp
−ln( )
100
ζ>
√ π 2+¿ ¿ ¿
%5
−ln( )
100
¿
√ π 2+ ¿¿ ¿
ζ > 0.69 ωn >1.93

Ya quedo visto que no basta con una ganancia proporcional para estabilizar el
sistema. Comparando con la ecuación característica deseada ( s +2 ζ ω n s+ ωn ) , con
2 2

agregar un polo ya estaríamos acercando bastante. Por ende un controlador PD

podría satisfacer las necesidades de diseño:

Analizando el accionar un controlador tipo PD en lazo cerrado:

0.21
Gc(s )=K p (1+T d s)G p (s)=
s²

Θ( s) G c(s) G p (s)
G (s)= =
V ( s) 1+G c (s) G p (s)

0.21
K p (1+T d s)
s²
G(s)=
0.21
1+ K p (1+T d s)
s²

0.21∗K p (1+T d s)
G (s)=
s ²+0.21∗K p (1+T d s)

(0.21∗K p T ¿ ¿ d )s+ 0.21∗K p

G (s)= ¿
s ²+(0.21∗K p T d ) s+0.21∗K p

Comprando ecuaciones características:

s ²+ ( 0.21∗K p T d ) s +0.21∗K p =s 2 +2 ζ ωn s +ω n2 , ζ =0.8 ω n=2

2
ω n =0.21∗K p 2 ζ ω n=0.21∗K p T d

2
2 =0.21∗K p 2∗0.8∗2=0.21∗K p T d
 2.8
K p =19 =19∗T d
0.21

K p =19T d =0.8

(0.21∗K p T ¿ ¿ d )s+ 0.21∗K p

G(s)= ¿
s ²+(0.21∗K p T d ) s+0.21∗K p

3.192 s+3.98
G(s)=
s ²+3.192 s +3.98

Se observa que la respuesta obtenida es bastante acertada según lo solicitado.

Faltaría ajustar solo un poco el sobre valor, para eso elevar el valor de T d hará bajar el
sobre-pico y disminuir apenas el tiempo de establecimiento.

0.21∗K p (1+T d s)
G (s)= , K =19 T d =1.28
s ²+0.21∗K p (1+T d s) p

5.18 s+3.98
G(s)=
s ²+5.18 s +3.98
 Utilizando un controlador PD, tales que sus valores sean K p =19 y T d=1.28 , se
logra un sobre valores menor al 5% y un tiempo de establecimiento cercano a los
2,8seg.

Por último, excitando la entrada con un escalón de amplitud de 0.25 rad, con un
controlador de tipo PD en lazo cerrado: