Control Clasico Pres

Estabilidad
Ingeniería Electrónica
Dr. Antonio Navarrete Guzmán

antonio.navarrete@uan.edu.mx
Espacio de estados
Una representación de espacios de estados (aproximación en

el dominio del tiempo) es un modelo matemático de un
sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en una
ecuación diferencial matricial de primer orden.
Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 2/107

Espacio de estados
La representación de espacios de estado provee un modo

compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con
múltiples entradas y salidas; se refiere al espacio de n
dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por
variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como un vector dentro de ese espacio.

Función de transferencia vs Espacio de estados
La diferencia de la aproximación en el dominio de la

frecuencia es que el uso de la representación de espacios de
estado no está limitada a sistemas con componentes lineales
ni con condiciones iniciales iguales a cero.
En función de transferencia la entrada corresponde a una

salida y para un sistema con p entradas y q salidas,
tendríamos que escribir q × p veces la transformada de
Laplace para procesar toda la información del sistema.

Ejemplo 1
Considere el sistema de masa–resorte–amortiguador y

obtenga su modelo matemático, suponiendo que está inmóvil
durante un t < 0.
Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador

a
Aplicando la segunda ley de Newton establece que

X
F = ma
en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

masa, se obtiene
d 2x dx
m 2
+b + kx = u
dt dt

Función de transferencia
Si se toma la transformada de Laplace de cada término de

está última ecuación se obtiene

ms 2 + bs + k X (s) = U(s)
La función de transferencia del sistema es

X (s) 1
G(s) = = 2
U(s) ms + bs + k

Ecuación de estados
Para obtener el sistema en ecuación de estados necesitamos

dejar representado en ecuaciones diferenciales de primer
orden, consideremos nuevamente las ecuaciones del sistema
d 2x dx
m 2
+b + kx = u
dt dt
se realiza un cambio de variable donde consideramos x1 = x ,
x2 = dx
dt
ẋ1 = x2 (1)
k b
ẋ2 = − x1 − x2 + u (2)
m m

Ejemplo 2
Suponga que se tiene el sistema que se ilustra en la figura.

Dicho sistema cuenta con un resorte k1 que une a la pared
con la primera masa y un segundo resorte que une a la
primera masa con la segunda. Cada masa tiene una fricción
del tipo viscosa dada por b1 y b2 y el peso de cada masa está
dada por m1 y m2 , respectivamente. El desplazamiento que
tiene cada masa se denota por x1 y x2 , siendo el cero la
posición de reposo para cada masa.
Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador

a
Aplicando la segunda ley de Newton establece que

X
F = ma
en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

masa, se obtiene
d 2 x1 dx1
m1 + b1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = u (3)
dt 2 dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + b2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (4)
dt dt

Realizando la transformada de Laplace de cada término de

está última ecuación se obtiene
m1 s 2 X1 (s) + b1 sX1 (s) + k1 X1 (s) + k2 (X1 (s) − X2 (s)) = U(s) (5)
2
m2 s X2 (s) + b2 X2 s + k2 (X2 (s) − X1 (s)) = 0 (6)
Agrupando y reemplazando X1 (s) y X2 (s) en (5) y (6)
U(s) + k2 X2 (s)
X1 (s) = (7)
m1 s 2 + b1 s + k1 + k2
k2 X1 (s)
X2 (s) = 2
(8)
m2 s + b2 s + k2

a
La función de transferencia resulta

X1 (s) m2 s 2 + b2 s + k2
= (9)
U(s) (m1 s 2 + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22
X2 (s) k2
= (10)
U(s) (m1 s + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22
2

Considerando nuevamente el modelo del sistema
d 2 x1 dx1
m1 2 + b1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = u (11)
dt dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + b2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (12)
dt dt
y se procede hacer un cambio de variable para obtener solo
las ecuaciones diferenciales de primer orden, χ1 = x1 ,
χ2 = ẋ1 , χ3 = x2 , χ4 = ẋ2
χ̇1 = χ2
k1 + k2 b1
χ̇2 = − χ1 − χ2 + k 2 χ3
m1 m1
χ̇3 = χ4
k2 k2 b2
χ̇4 = χ1 − χ3 − χ4
m2 m2 m2
Considerando nuevamente el modelo del sistema

di 1
Z
ei − L − Ri − idt = 0 (13)
dt C
1
Z
idt = eo (14)
C
Una manera de convertir la ecuación a variables de estado es
considerar la corriente en función de las cargas eléctricas
i(t) = dq
dt , por lo que obtendríamos:
d 2q dq 1
ei (t) = L 2
+R + q(t) (15)
dt dt C
di 1
ei (t) = L + Ri + q (16)
dt C

a
Realizando el siguiente cambio de variable x1 = q(t), x2 = i,

u = ei (t) el modelo en variables de estado resulta
ẋ1 = x2 (17)
1 R 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (18)
LC L L

Ejemplo 4
Considere el circuito que aparece en la siguiente figura.
Figura 3: Circuito eléctrico

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta:
Z
1
ei − R1 i1 − (i1 − i2 )dt = 0 (19)
C1
Z Z
1 1
(i1 − i2 ) + R2 i2 + i2 dt = 0 (20)
C1 C2
Z
1
i2 dt = e0 (21)
C2
Un método alternativo que simplifica el modelado para

obtener la función de transferencia es el uso de impedancias
complejas.
Impedancias complejas
1. Requieren condiciones iniciales cero.
2. Las impedancias complejas se obtienen al sustituir el valor
de los elementos que integran el circuito, en una resistencia
R no hay cambios pero en una capacitancia C se cambia a
1
Cs y una inductancia L por Ls.
3. Si se conectan impedancias complejas en serie, la
impedancia total es la suma de las impedancias complejas
individuales.
a
El circuito eléctrico que se tenia es transformado a

impedancias complejas
Figura 4: Circuito eléctrico en impedancias complejas

1 1
Donde: Z1 = R1 , Z2 = C1 s , Z3 = R2 , Z4 = C2 s

a
De la figura anterior podemos obtener las siguientes

ecuaciones
Ei (s) = Z1 I + Z2 I1 , Eo (s) = Z4 I2 ,
I = I1 + I2 , Z2 I1 = (Z3 + Z4 )I2
De las ecuaciones anteriores al despejar las corrientes I1 o I2 y
reemplazarlas I1 , I2 para dejarlas en términos de I de obtiene
Z2 Z3 + Z4
I2 = I, I1 = I
Z3 + Z4 + Z2 Z3 + Z4 + Z2

a
Al reemplazar las corrientes I2 , I1 en Ei (s) y en Eo (s) resulta
Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )

Ei (s) = I
Z3 + Z4 + Z2
Z4 Z2
Eo (s) = I
Z3 + Z4 + Z2
La función de transferencia resulta
Eo (s) Z4 Z2
=
Ei (s) Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )

a
por último regresamos el valor de las impedancias

Z1 = R1 , Z2 = C11 s , Z3 = R2 , Z4 = C12 s , lo cual resulta
Eo (s) 1
= 2
Ei (s) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1

Ahora consideramos la función de transferencia anterior para

obtener el modelo en ecuaciones de estado
Eo (s) 1
= 2
Ei (s) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1
Por lo tanto la señal de entrada es igual

R1 R2 C1 C2 s 2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1 Eo (s) = Ei (s)
se obtiene
d 2 eo (t) deo (t)
R1 R2 C1 C2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) + eo (t) = ei (t)
dt 2 dt

a
Realizando el siguiente cambio de variable x1 = eo (t),

x2 = dedt
o (t)
, u = ei (t) el modelo en variables de estado resulta
ẋ1 = x2 (22)
− (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) x2 − x1 + u
ẋ2 = (23)
R1 R2 C1 C2

Obtener la función de transferencia del siguiente circuito
Las ecuaciones del sistema serían

Z Z
1 1
ei = R1 i1 + i1 dt + R2 (i1 − i2 ) + (i1 − i2 )dt
C1 C2
Z
1 di2 di2
0 = R2 (i2 − i1 ) + (i2 − i1 )dt + R3 i2 + L e0 = R3 i2 + L
C2 dt dt
Transformando en LaPlace y despejando I1 (s) y reemplazando esta en la segunda ecuación para obtener
I2 , resulta
(C2 R2 sI2 + C2 Ei (s) + I2 )C1

I1 =
C1 C2 R1 s + C1 C2 R2 s + C1 + C2
(R2 C2 s + 1)Ei (s)C1 s
I2 =
C1 C2 (LR1 s 3 + LR2 s 3 + R1 R2 s 2 + R1 R3 s 2 + R2 R3 s 2 ) + C1 Ls 2 + Ls 2 C2 + sC1 R1 + C1 R3 s + R2 sC2 +

Ejemplo 5
Considere el circuito con amplificadores operacionales que

aparece en la siguiente figura.
Figura 5: Circuito de retardo de primer orden utilizando un

amplificador operacional
1 R2
Las impedancias complejas Z1 = R1 , Z2 = Cs+ R1
= R2 Cs+1
2

La función de transferencia se obtiene al analizar el circuito
de la figura
0
Ei (s) − E (s) = I(s)Z1 (s)
0
E − Eo (s) = I(s)Z2 (s)
0
como E ≈ 0, podemos despejar I(s) de Ei (s) y reemplazarlo
en Eo (s), lo que resulta
Ei (s)
= I(s)
Z1 (s)
y podemos obtener la función de transferencia
Eo (s) Z2 (s)
=−
Ei (s) Z1 (s)
y finalmente transformando las impedancias resulta
Eo (s) R2 1
=−
Ei (s) R1 R2 Cs + 1
Ejemplo 5
Transformación de una función de transferencia a variable de
estado, considerando la siguiente función:
b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = U(s)
s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0
si realizamos el paso que hicimos anteriormente en el cual
dejamos la ecuación en función de la entrada, resulta

s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 Y (s) = b2 s 2 + b1 s + b0 U(s)
por lo que su transformación en el tiempo resultaría:

...
y (t) + a2 ÿ (t) + a1 ẏ (t) + a0 y (t) = b2 ü(t) + b1 u̇(t) + b0 u(t)
Debido a que tenemos derivadas en el control no es posible

obtener una transformación a variables de estado por lo que
se realizará el siguiente procedimiento
a
Analizando nuevamente el sistema
b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s) = 3 U(s) (24)
s + a 2 s 2 + a1 s + a0
Debido a que el numerador se necesita sea igual a 1,el
cambio de variable se propone eliminar ese termino
multiplicado por una nueva variable Z (s)

Y (s) = b2 s 2 + b1 s + b0 Z (s)
despejando de la ecuación anterior Z (s), resulta
Y (s)
Z (s) =
b2 s 2 + b1 s + b0
De la ecuación original se sustituye Y (s) para dejar la nueva
variable como sigue
1
Z (s) = 3 2
U(s)
s + a2 s + a1 s + a 0
a
El cambio de variable no afecta la función de transferencia
siempre que se cumpla la siguiente relación
Y (s) Z (s)
Z (s) U(S)
Ahora procedemos a obtener el sistema en ecuaciones de
estado al considerar la transformada en el tiempo como
...
z (t) + a2 z̈(t) + a1 ż(t) + a0 z(t) = u(t)
y considerando el cambio de variable x1 = z(t), x2 = ż(t),

x3 = z̈(t), resulta
ẋ1 = x2 (25)
ẋ2 = x3 (26)
ẋ3 = −a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 + u (27)

Ecuaciones de estado a funciones de transferencia
Considerando un sistema lineal afín en variables de estado
ẋ = Ax (t) + Bu(t) (28)

y (t) = Cx (t) + Du(t) (29)
Para realizar la transformación a funciones de transferencia

se necesita aplicar la transformada de Laplace al sistema
anterior, lo que resulta
0
sX (s) +
x (0)
*=
Ax (s) + Bu(s) (30)
Y (s) = CX (s) + Du(s) (31)

a
Agrupando y despejando X (s) de la primera ecuación
(sI − A) X (s) = Bu(s)

X (s) = (sI − A)−1 BU(s).
Reemplazando X (s) en la salida Y (s)

Y (s) = C (sI − A)−1 B + D U(s).
Finalmente despejando U(s) se obtiene la función de

transferencia del sistema
Y (s)
= C (sI − A)−1 B + D.
U(s)

Ejemplo 6
Considere el siguiente sistema en el espacio de estados y

obtenga su representación en función de transferencia
      
ẋ1 0 1 0 x1 10
ẋ2  =  0 0 1  x2  +  0  u
      
ẋ3 −1 −2 −3 x3 0
 
h i x1
y= 1 0 0 x2 
 
x3

a
Del procedimiento general, se necesita calcular (sI − A), lo

que resulta
     
s 0 0 0 1 0 s −1 0
0 s 0 −  0 0 1  = 0 s −1 
     
0 0 s −1 −2 −3 1 2 s +3
y la inversa resulta
 
s 2 +3s+2 s+3 1
 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1

 
−1 s(s+3)
(sI − A) =  s 3 +3s−1 s
 
2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 3 2
s +3s +2s+1 


 
−s −2s−1 s2
s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1

a
Ahora realizamos la multiplicación C (sI − A)−1 B y se obtiene

 
s 2 +3s+2 s+3 1
 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1  
 10
h i 
s(s+3)
1 0 0  s 3 +3s−1 s
 0 .
  
2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1   

  0
−s −2s−1 s2
s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1 s 3 +3s 2 +2s+1
Finalmente se obtiene la función de transferencia

10s 2 + 30s + 20
G(s) =
s 3 + 3s 2 + 2s + 1

Estabilidad de Routh-Hurwitz
El problema más importante de los sistemas de control lineal

tiene que ver con la estabilidad. Es decir, ¿en qué condiciones
se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, ¿cómo se
estabiliza?
Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos

en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, permite

determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio.
Routh-Hurwitz
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un

polinomio característico 1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo
en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz. Sea el polinomio
característico de grado n:
an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0

an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0
Se procede a escribir una columna de términos en s, iniciando con
la potencia de mayor grado s n y de ahí en orden descendente hasta
llegar al término independiente s 0 .
sn an an−2 an−4 ...
s n−1 an−1 an−3 an−5 ...
s n−2 b1 b2 ...
..
. c1 c2 ...
.. .. ..
s0 . . .
Los elementos bi , ci , etcétera y se calculan de la siguiente manera:
an−1 (an−2 ) − an (an−3 ) an−1 (an−4 ) − an (an−5 )
b1 = , b2 = (32)
an−1 an−1
b1 (an−3 ) − an−1 (b2 ) b1 (an−5 ) − an−1 (b3 )
c1 = , c2 = (33)
b1 b1
Una vez que se completo el arreglo se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, el

cual establece que el número de cambios de signos en la columna principal
corresponde al número de raíces qe se encuentren a la derecha del eje jω.
a
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el

criterio de Routh-Hurwitz con la finalidad de determinar el
número de polos que se encuentren en el semiplano derecho
del plano s
a) s 4 + 10s 3 + 35s 2 + 50s + 24 = 0.
b) s 3 + 5s 2 + 10 = 0
c) s 4 + 5s 3 − 40s − 96 = 0

a
1. del primer problema

s4 1 35 24
s3 10 50
s2 30 24
s1 42 0
s0 24 0
2. del segundo
s3 1 0
s2 5 10
s1 -2 0
s0 10
3. del tercer problema

s4 1 0 -96
s3 5 -40
s2 8 -96
s1 20
s0 -96

Casos especiales
Si el término de la primera columna de cualquier renglón es
cero, pero los términos restantes no son cero, o no hay
términos restantes, el término cero se sustituye con un
número positivo muy pequeño y se evalúa el resto del
arreglo.
s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 10 = 0
El arreglo de Routh-Hurwitz de la ecuación anterior resulta:
s 4 1 3 10 s4 1 3 10
s 3 1 3 s 3 1 3
s 2 0 10 → s2 10
s1 s 1 3 − 10
s 0 s0 10
El arreglo presenta dos cambios de signo, pues es casi cero,
pero positivo, 3 − 10 < 0; por lo tanto, el sistema es
inestable con dos polos en el semiplano derecho
Terminación anticipada del arreglo
Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero

significa que existen raíces con magnitudes iguales y signos
opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este
caso, la evaluación del resto del arreglo continúa mediante la
formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del
último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la
derivada de este polinomio en el renglón siguiente. Tales
raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que
siempre es par.

a
s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0

s5 1 24 -25 s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 s4 2 48 -50
s3 0 0 d
s3 8 96
2s 4 + 48s 2 − 50 = 8s 3 + 96s
s2 ds s2 24 -50
338
s1 s1 3
s0 s0 -50
Se observa que hay un cambio de signo en la primera

columna. Por tanto, la ecuación original tiene una raíz con
una parte real positiva. Despejando las raíces de la ecuación
del polinomio auxiliar
2s 4 + 48s 2 − 50 = 0
dos raíces complejas una s 2 = −1, s 2 = −25

Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia G(s), aplique el

criterio de Routh-Hurwitz a los respectivos polinomios
característicos y determine la estabilidad de cada sistema,
según el número de polos existentes en el semiplano derecho
del plano s
5
1. G(s) =
s4
+ + 5s 2 + 5s + 10
s3
40
2. G(s) = 5
s + s 4 + 7s 3 − s 2 + 12s − 20
30
3. G(s) = 4
s + 8s + 17s 2 + 16s + 30
3

Solución
s4 1 5 10
s3 1 5
1. s2 10
s1 5 − 10 0
s0 10
Dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5 − 10 < 0), el
sistema es inestable
s5 1 7 12
s4 1 -1 -20
s3 8 32
2.
s2 -5 -20
s1 -10 0
s0 -20
Es un sistema inestable por tener un polo en el semiplano derecho.
s4 1 17 30
s3 8 16
3. s2 15 30
s1 30 0
s0 30
El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal

Ejercicio 2.
1. s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
2. s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
3. s 3 − 3s 2 + s + 2 = 0

a
s4 1 3 5
s3 2
4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.

a
s4 1 3 5
s3 2
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.

a
s4 1 3 5
s3 2
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
s3 1 -3
s2 0≈ 2
3.
s1 −3 − 2
s0 2
Hay dos cambios de signo. Por tanto hay dos raíces en el semiplano derecho s

Aplicación del Routh-Hurwitz al
analísis de un sistema de control
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una

utilidad limitada en el análisis de un sistema de control
lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la
estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable.

Aplicación del Routh-Hurwitz al
analísis de un sistema de control
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene una

utilidad limitada en el análisis de un sistema de control
lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la
estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable.
Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar
uno o dos parámetros de un sistema si se examinan los
valores que producen inestabilidad.

Ejemplo
Determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La
función de transferencia en lazo cerrado es
K
G(s) =
s (s 2 + s + 1) (s + 2) + K

Ejemplo
K
G(s) =
s (s 2 + s + 1) (s + 2) + K
La ecuación característica es
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

Ejemplo
K
G(s) =
s (s 2 + s + 1) (s + 2) + K
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
El arreglo en Routh-Hurwitz resulta
s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 3 K
s1 2 − 97 K
s0 K

Ejemplo
K
G(s) =
s (s 2 + s + 1) (s + 2) + K
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
El arreglo en Routh-Hurwitz resulta
s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 3 K
s1 2 − 97 K
s0 K
Para la estabilidad K > 0 en la primera columna, . Por lo tanto 2 − 97 K > 0

en s 1 y K > 0 en s 0 por lo tanto 149
> K > 0, cuando K = 14 9
el sistema se
vuelve oscilatorio, y la oscilación se mantiene en amplitud constante.
a
Determine el rango de valores de ganancia K para los cuales

los siguientes sistemas sean estables.
K
1. G(s) =
s 2 + 5s + K
K
2. G(s) = 2
s + (5 + K )s + 0.5
2
3. G(s) =
s 4 + 5s 3 + 10s 2 + 20s + K
K (s + 2.5)
4. G(s) =
s3 + 3s 2 + Ks + 10
K (s + 0.5)
5. G(s) =
s4 + 2s 3 + 10s 2 + 5s + (2 + K )
K
6. G(s) =
s 4 + 10s 3 + 3s 2 + Ks + 3

Solución
1. Para la ecuación característica perteneciente a
G(s) = s 2 + 5s + K = 0
es condición suficiente que no haya cambios de signo en el
polinomio, por lo que el sistema será estable para K > 0.

Solución
G(s) = s 2 + 5s + K = 0
2. Con respecto al polinomio característico correspondiente:
s 2 + (5 + K )s + 0.5 = 0
si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en
este caso positivos), razón suficiente para asegurar la
estabilidad del sistema.

Solución
G(s) = s 2 + 5s + K = 0
2. Con respecto al polinomio característico correspondiente:
s 2 + (5 + K )s + 0.5 = 0
si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en
este caso positivos), razón suficiente para asegurar la
estabilidad del sistema.
3. Para que el sistema sea estable, todos los elementos de la
columna principal deberán ser positivos, incluidos: K > 0 y
120 − 5K > 0. De las desigualdades anteriores, se obtiene
que el sistema será estable si: 0 < K < 24. En caso de que
K = 0 o K = 24, el sistema se comporta como
marginalmente estable.
a
4. Para la ecuación característica s 3 + 3s 2 + Ks + 10 = 0,

después de completar el arreglo de Routh-Hurwitz
respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.

a

K > 3.3333.
5. De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se
obtiene que el rango de ganancias para que el sistema sea
estable es de: −2 < K < 16.75.

a

K > 3.3333.
6. De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que
K < 30.

a

K > 3.3333.
6. De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que
K < 30.
* La segunda desigualdad supone resolver la ecuación
cuadrática K 2 − 30K + 300 = 0, lo que hace complejas las
raíces encontradas: K = 30±17.305j
2 , K1,2 = 15 ± 86603j.
Como no existe ningún valor real de K que satisfaga la
desigualdad, el sistema es inestable para cualquier valor de
ganancia.
Lugar geométrico de las raíces (LGR)
El método del lugar geométrico de raíces (en inglés, root

locus) es una herramienta que sirve para determinar todas las
posibles raíces de una ecuación característica de
1 + G(s)H(s) = 0 cuando varía algún parámetro (en
principio, la ganancia K de un sistema) y se utiliza para
conocer el comportamiento total del sistema de lazo cerrado
en régimen transitorio.

Procedimiento
Obtenga el LGR de la siguiente función

K
G(s) =
(s + 1)(s 2+ s + 1.5)
Se inicia representando en el plano s los polos y ceros de la

función de transferencia en lazo cerrado.
P1 = −1 y P2,3 = −0.5 ± 1.118j

Conceptos para LGR
1. Número de ramas del LGR, Por rama, se entiende toda

trayectoria que sigue un determinado polo de lazo cerrado
como consecuencia de la variación de ganancia, de manera
que habrá tantas ramas como corresponda al grado de la
función de transferencia de lazo abierto.
El lugar geométrico tendrá tres ramas, ya que éstas son
determinadas por el número de polos.

a
2. Principio y fin del LGR. Los lugares geométricos inician

en los polos, mientras que con incrementos de ganancia y
en ausencia de ceros, las tres ramas procedentes de los
polos terminarán en el infinito.
3. Lugares geométricos en el eje real. Como hay un
elemento en el eje real, en este caso un polo p1 = −1,
habrá un LG en dicho eje situado a la izquierda de dicho
polo, que se prolonga hasta ∞.

a
4. Los lugares geométricos que existen en el eje real se ubican

a la izquierda de elementos impares, pero empiezan por el
elemento más alejado a la derecha.
5. Simetría de los lugares geométricos complejos. La
existencia de polos complejos es razón suficiente para
concluir que el LG respectivo tendrá componentes
complejos; por lo tanto, las partes conjugadas presentarán
simetría con el eje real.

a
Asíntotas y centroide. El hecho de que los lugares
geométricos tiendan al infinito, es motivo suficiente para
asegurar la presencia de asíntotas, las cuales abandonarán el
eje real en el punto denominado centroide. El cálculo de las
asíntotas es considerar que el sistema tiene tres polos y
ningún cero.
180 + 360k
θ= para k = 0, ±1, ±2, ±3, . . .
n−m
donde: n = número de polos, m = número de ceros
La primera pregunta con respecto a las asíntotas θ consiste
en determinar cuántos valores de k se toman en cuenta. La
respuesta es que la ecuación se cuantifica tantas veces como
ramas tiendan al infinito, por lo cual, para este caso, la
ecuación se evalúa para k = 0, k = −1 y k = +1. (Es
conveniente seguir el orden indicado; si se requirieran más
valores de k, el siguiente número sería −2, luego +2, etc.).
a
Por lo anterior, las tres asíntotas corresponden a:

180◦ 180◦ − 360◦
θ|k=0 = = 60◦ θ|k=−1 = = −60◦
3−0 3−0
180◦ + 360◦
θ|k=+1 = = 180◦
3−0
Rigurosamente se cuantificó tres veces; sin embargo, con
haber aplicado una sola vez hubiera sido suficiente, ya que si
se sabe que a la izquierda de elementos impares en el eje real
existe lugar geométrico, ya se tiene una de las tres asíntotas.
Para k = 0 se obtiene la segunda asíntota con inclinación de
60◦ ; además, en virtud de la simetría de los lugares
geométricos complejos con respecto al eje real, la tercera
asíntota será simplemente igual a −60◦ .

a
Ahora que se conocen las tres asíntotas requeridas, se
procederá a calcular el centroide σ es el punto en el eje real
del cual divergen las asíntotas
Pn Pm
i=1 valor de los polos − i=1 valor de los ceros
σ=
n−m
−1 − 0.5 + 1.118j − 0.5 − 1.118j
σ= = −0.6666
3−0

a
Cruce del LG con el eje imaginario.

Los puntos en los cuales los lugares geométricos cruzan el eje
imaginario jω, así como el valor de la ganancia K en dicho
punto, se obtienen sustituyendo s por jω en la ecuación
característica. Esta regla es de gran importancia, ya que los
valores de ganancia en el cruce del eje jω, así como la
frecuencia en dicho punto, serán fundamentales en el diseño
de controladores.

a
Se procederá a determinar la ganancia en el punto de cruce
con el eje jω, así como la frecuencia en ese punto. La función
de transferencia de lazo cerrado es:
K
G(s) =
s 3 + 2s 2 + 2.5s + (1.5 + K )
Para determinar el punto de cruce del LG con el eje jω, se

procede a sustituir s por jω en la ecuación característica:
(jω)3 + 2(jω)2 + 2.5jω + (1.5 + K ) = 0
La ecuación anterior puede agruparse en parte real e

imaginaria:

(jω) (jω)2 + 2.5 + 2(jω)2 + (1.5 + K ) = 0

a
La parte imaginaria de la ecuación anterior se utiliza para

obtener el valor de frecuencia en el cruce del LG con el eje jω
√
jω = − 2.5j
también habrá que considerar la parte real de la ecuación

anterior:
1.5 + K = 2ω 2
Por lo tanto, K = 3.5 unidades

Ángulos de salida φ
Con respecto a los ángulos de salida φ: El ángulo de salida

de una rama asociada con un polo complejo (tomado como
polo bajo consideración) corresponde a la suma de las
contribuciones angulares de todos los polos restantes
de G(s)H(s) al polo bajo consideración – la suma de
todas las contribuciones angulares de los ceros de
G(s)H(s) al polo bajo consideración +φ = 180◦ .
Cuándo se aplica esta regla La presencia de polos complejos
origina la existencia del ángulo de salida y corresponde al
ángulo con el cual la rama asociada abandona al polo
complejo con incrementos de ganancia. Por lo tanto, dicha
regla se aplica cuando hay polos complejos.

a
Para encontrar el ángulo de salida es necesario calcular las
contribuciones angulares de todos los polos al polo bajo
consideración el cual se encuentra en p3 (−0.5, 1.118) los
cuales se calculan de la siguiente manera:
θp1 = 90◦ θp2 = 65.9◦

φ = 180◦ − 90◦ − 65.9◦ = 24.1◦
Ejemplo 2
Ks
G(s) =
(s + 1)(s 2+ s + 1.5)
La función de transferencia de lazo abierto a considerar
difiere del problema anterior sólo por la adición de un cero en
el origen; la inclusión de este elemento ocasionará que el LG
cambie radicalmente, como se verá a continuación.
1. Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.
2. Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos, una de las ramas
tenderá hacia el cero y las dos restantes tenderán a infinito.
3. LG en el eje real. Debido a la existencia de dos elementos en el eje real,
habrá un LG entre el cero en el origen y el polo ubicado en s = −1.
4. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos
complejos es motivo suficiente para concluir que el LG respectivo tendrá
ramas complejas.

a
5. Asíntotas y centroide. Dos de los tres lugares geométricos
tenderán a infinito, por lo que hay que calcular la inclinación
de dos asíntotas, así como la ubicación del centroide:
θk=0,−1 = ±90◦
−1 − 0.5 + 1.118j − 0.5 − 1.118j − 0
σ= = −1
3−1

Ángulo de salida
las coordenadas de ubicación del polo en consideración se

encuentra en p3 (−0.5, 1.118) y las contribuciones angulares
serán:
1.118

θz1 = arctan = 65.9◦
0.5
θp1 = 90◦ , θp2 = 65.9◦
φ = 180 − θp1 − θp2 + θz1 = 90◦

Ejemplo 3
K (s + 0.5)
G(s) =
(s + 2)2 (s + 1)
1. Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.

2. Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos, una de las
ramas tenderá hacia el cero y las dos restantes tenderán a infinito.
3. Lugares geométricos en el eje real. En el eje real existen tres
polos y un cero. A la izquierda de los elementos impares habrá
lugar geométrico, el cual se presentará entre el polo p = −1 y el
cero z = −0.5.
4. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia
de polos repetidos (p2,3 = −2), denominados polos adyacentes,
ocasionará que, con incrementos de ganancia, los LG respectivos
tengan ramas complejas.

a
Para calcular los incrementos de ganancia se utiliza el sistema en

lazo cerrado 1 + G(s)H(s), la cual resulta
K (s + 0.5)
1+ =0
(s + 2)2 (s + 1)
por lo tanto
s 3 + 5s 2 + 8s + 4 + Ks + 0.5K = 0
despejando K
s 3 + 5s 2 + 8s + 4
K =−
s + 0.5
derivando la ecuación anterior

dK 2s 3 + 6.5s 2 + 5s
=−
ds (s + 0.5)2

a
Obteniendo las raíces del polinomio 2s 3 + 4.5s 2 + 3s, las

cuales resultan:
s1 = 0 s2 = −1.25 , s3 = −2
El punto de ruptura sería s = −2 debido a que ninguno de

los otros es un lugar geométrico de las raíces. Y el valor de la
(s 3 +5s 2 +8s+4)
ganancia K sería de K = − s+0.5 =0
s=−2

a
tenderán al infinito, por lo que hay que calcular la
inclinación de dos asíntotas, así como la ubicación del
centroide:
−1 − 2 − 2 − (−0.5)
θk=0,−1 ± 90◦ σ= = −2.25
3−1

Ejemplo 4
Considere la siguiente función de transferencia, con una
ganancia k > 0.
K
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)
Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.

Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos y
tenderán al infinito.
Lugares geométricos en el eje real. En el eje real existen
tres polos. A la izquierda de los elementos impares habrá
lugar geométrico, el cual se presentará entre el polo p1 = 0
y el cero p1 = −, en el polo s =2 hasta el infinito.
Simetría de los lugares geométricos complejos. La
existencia de polos adyacentes p1 y p2 , ocasionará que, con
incrementos de ganancia, los LG respectivos tengan ramas
complejas.
a

K
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)
por lo tanto
s 3 + 3s 2 + 2s + K
=0
s(s + 1)(s + 2)
despejando K
K = − s 3 + 3s 2 + 2s + K


dK
= − 3s 2 + 6s + 2

ds

a
Obteniendo las raíces del polinomio 3s 2 + 6s + 2, las cuales
resultan:
s1 = −1.577 s2 = −0.422
El punto de ruptura sería entre el LG ocasionado por los polos p1 y
p2 que sería el de s2 , debido a que el otro no es un LGR.
Y el valor de la ganancia K sería de
K = − s 3 + 3s 2 + 2s

s=−0.422
= 0.3848

a

tenderán al infinito, por lo que hay que calcular la
inclinación de dos asíntotas, así como la ubicación del
centroide:
−1 − 2
θk=0,−1 ± 60◦ σ= = −1
3

a
Necesitamos determinar la ganancia en el punto de cruce con

el eje jω, así como la frecuencia en ese punto. Se considera la
función de transferencia de lazo cerrado es:
K
G(s) =
s 3 + 3s 2 + 2s + K
Para determinar el punto de cruce del LG con el eje jω, se
procede a sustituir s por jω en la ecuación característica:
(jω)3 + 3(jω)2 + 2jω + K = 0
La ecuación anterior puede agruparse en parte real e

imaginaria:

(jω) (jω)2 + 2 + 3(jω)2 + K = 0

a
La parte imaginaria de la ecuación anterior se utiliza para

obtener el valor de frecuencia en el cruce del LG con el eje jω
√
jω = − 2j
también habrá que considerar la parte real de la ecuación

anterior:
K = 3ω 2
Por lo tanto, K = 6 unidades

Ejemplo 5
Considere la siguiente función de transferencia, con una

ganancia k > 0.
s 2 + 6s + 10
G(s) = K
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
El sistema tiene tres polos en el eje real p1 = −0.5, p2 = −2,

p3 = −4 y tiene dos ceros complejos en z1,2 = −3 ± j.
Lo que nos dice que dos polos tenderán a los ceros y el tercer
al infinito, por lo tanto dos polos serán adyacentes.

a
s 2 + 6s + 10
1+K =0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
por lo tanto

(s + 0.5)(s + 2)(s + 4) + K s 2 + 6s + 10
=0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
despejando K
(s 3 + 6.5s 2 + 11s + 4)
K =−
s 2 + 6s + 10
dK s 4 + 12s 3 + 58s 2 + 122s + 86
= 2
ds (s 2 + 6s + 10)

a
Obteniendo las raíces del polinomio s 4 + 12s 3 + 58s 2 + 122s + 86,
las cuales resultan:
s1.2 = −3.7572 ± 2.4238j, s3 = −3.1, s3 = −1.39
El punto de ruptura sería entre el LG ocasionado por los polos
adyacentes sería el de s3 . Y el valor de la ganancia K sería de
(s 3 + 6.5s 2 + 11s + 4)
K =− = 0.394
s 2 + 6s + 10

a
No existen asíntotas y centroides debido a que los polos

llegarán a los ceros y el otro polo tiende a infinito sobre el eje
real.
No hay necesidad de calcular la ganancia de cruce con el eje

imaginario, ni ángulo de salida debido a que los polos son
reales.

Ángulo de llegada φ0
Con respecto al ángulos de llegada φ0 : El ángulo de llegada

asociado a un cero complejo (tomado como cero bajo
consideración) corresponde a la suma de las
contribuciones angulares de todos los polos de
G(s)H(s) al cero bajo consideración – la suma de todas
las contribuciones angulares de los ceros restantes de
G(s)H(s) al cero bajo consideración −φ0 = 180◦

a
Para encontrar el ángulo de llegada es necesario calcular las
contribuciones angulares de todos los polos y de todos los
ceros, el cero bajo consideración el cual se encuentra en
zp (−3, j) los cuales se calculan de la siguiente manera:
θ1 = 45◦ , θ2 = 135◦ , θ3 = 158.2◦ , Z1 = 65.9◦

0
φ = − (180◦ − 45◦ − 135◦ − 158.2◦ + 65.9◦ ) = 92.3◦
100
G(s) =
s4 + 3s 3 + 40s 2 + 50s + 100

Características de una respuesta al escalón de un
sistema de segundo orden
Una señal de segundo orden de un sistema subamortiguado
tiene las siguientes características:
Td = Tiempo de retardo.
Tp = Tiempo pico.
Ts = Tiempo de asentamiento.
Tr = Tiempo de respuesta.
Mp = Sobreimpulso.

Diseño de controlador utilizando LGR
Encontrar la función de transferencia del controlador Gc (s),

para conseguir que el sistema controlado tenga un tiempo de
estabilización Ts = 1 s con un sobreimpulso Mp = 4.3 %
La planta en lazo abierto
5
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Procedimiento:
1) Encontrar el lugar geométrico de los polos objetivo
2) Trazar el lugar geométrico de los polos de la planta y cruzar
con los polos objetivos.
3) Determinar el tipo de controlador requerido y ajustar los
polos en caso necesario.
Encontrar la ubicación de los polos
objetivo
Para eso recordaremos las formulas del sobreimpulso y la del tiempo de
asentamiento para un criterio del 2 %
s s
[ln(MP )]2 [ln(0.043)]2
ξ= = = 0.7076
π 2 + [ln(Mp )]2 π 2 + [ln(0.043)]2
4 4
Ts = por lo tanto ωn = = 5.6524
ξωn ξTs
La función de transferencia resulta:
32
T (s) = 2 =
s + 8s + 32 (s − 4±)
Por lo tanto los polos objetivo resultarían P1,2 = −4 ± 4j

Programa en MATLAB

Determinar la acción de control
Un controlador proporcional modifica las solo la ganancia de
la función de transferencia.
control proporcional
5kP
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Control proporcional derivativo
5 (kd s + kP )
G(s) =
(s + 1)(s + 5)

Control proporcional

Con ganancia de Kp = 0.4, y Kd = 5.125

Diseño de controladores
1.5
G(s) =
(s + 1)(s 2 + s + 1.5)
Para un comportamiento con Mp = 24 % y un Ts = 15 seg.
s + 0.5
G(s) =
(s 2 + 2)(s + 1)
Para un comportamiento con Mp = 41 %, y un Ts = 0.58 seg

Solución a)
Se obtiene la función de transferencia para obtener los polos
deseados.
s s
2 2
[ln(Mp )] [ln(0.24)]
ξ= 2 = 2 = 0.1711
π 2 + [ln(0.24)] π 2 + [ln(0.24)]
Usando el criterio del 2 %

4 4 4
Ts = = → ωn = = 1.5585 seg
σ ξωn ξ × 15
Por lo tanto la función de transferencia
2.43
T (s) =
s2 + 0.5s + 2.43
Entonces los polos deseados se localizan en:
Pd1,2 = −0.25 ± 1.539j

Lugar Geométrico de las raíces

P=0.297731523032055 I=0.533886158568292 d=0

Diseño de controladores
2s
G(s) =
s 3 + 4s 2 + 5s + 5
Para un comportamiento con Mp = 83 % y un Ts = 2.5 seg.
s +1
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)
Para un comportamiento con ξ = 0.2463 %, y un Ts = 1.8 seg
s +1
G(s) =
s(s + 4)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con ωn = 3.68 %, y un ξ = 0.136 seg
s +3
G(s) =
s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con Mp = 45 %, y un Ts = 250 seg
Problema 1

Problema 1

Problema 2

Problema 2

Problema 3

Problema 3

Problema 4

Problema 4

Gracias por su atención
Dr. Antonio Navarrete Guzmán

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Estabilidad

Dr. Antonio Navarrete Guzmán

Una representación de espacios de estados (aproximación en

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 2/107

La representación de espacios de estado provee un modo

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 3/107

La diferencia de la aproximación en el dominio de la

En función de transferencia la entrada corresponde a una

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 4/107

Considere el sistema de masa–resorte–amortiguador y

Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 5/107

Aplicando la segunda ley de Newton establece que

en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 6/107

Si se toma la transformada de Laplace de cada término de

La función de transferencia del sistema es

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 7/107

Para obtener el sistema en ecuación de estados necesitamos

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 8/107

Suponga que se tiene el sistema que se ilustra en la figura.

Figura 2: Sistema masa-resorte-amortiguador

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 9/107

Aplicando la segunda ley de Newton establece que

en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 10/107

Realizando la transformada de Laplace de cada término de

Agrupando y reemplazando X1 (s) y X2 (s) en (5) y (6)

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 11/107

La función de transferencia resulta

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 12/107

Considerando nuevamente el modelo del sistema

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 14/107

Realizando el siguiente cambio de variable x1 = q(t), x2 = i,

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 15/107

Considere el circuito que aparece en la siguiente figura.

Figura 3: Circuito eléctrico

Un método alternativo que simplifica el modelado para

El circuito eléctrico que se tenia es transformado a

Figura 4: Circuito eléctrico en impedancias complejas

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 18/107

De la figura anterior podemos obtener las siguientes

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 19/107

Al reemplazar las corrientes I2 , I1 en Ei (s) y en Eo (s) resulta

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 20/107

por último regresamos el valor de las impedancias

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 21/107

Ahora consideramos la función de transferencia anterior para

Por lo tanto la señal de entrada es igual

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 22/107

Realizando el siguiente cambio de variable x1 = eo (t),

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 23/107

Las ecuaciones del sistema serían

(C2 R2 sI2 + C2 Ei (s) + I2 )C1

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 24/107

Considere el circuito con amplificadores operacionales que

Figura 5: Circuito de retardo de primer orden utilizando un

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 25/107

por lo que su transformación en el tiempo resultaría:

Debido a que tenemos derivadas en el control no es posible

y considerando el cambio de variable x1 = z(t), x2 = ż(t),

Dr. Antonio Navarrete Guzmán Estabilidad 29/107

Considerando un sistema lineal afín en variables de estado

ẋ = Ax (t) + Bu(t) (28)