Morfología del robot

Ingeniería Mecatrónica

Dr. Antonio Navarrete Guzmán

 Un robot está formado por una serie de elementos o eslabones
Conceptos básicos
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

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Conceptos básicos Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulación con respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad (GDL).

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 Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas
Conceptos básicos
por articulaciones.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier
eslabón a cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice
que se trata de una cadena cinemática cerrada.
En caso de que sólo haya un camino posible se dirá que se trata de
una cadena cinemática abierta.

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Conceptos básicos
El número de grados de libertad de una cadena cinemática
puede ser obtenido mediante la fórmula de Grübler, según la
cual:
j
X
M = λ(n − j − 1) + fi
i=1

Donde:
λ= GDL del espacio de trabajo
n = Número de eslabones (Debe incluirse el eslabón de la
base).
j = Número de articulaciones.
fi = Grados de libertad permitidos a la articulación i.

Ejercicio 1
Obtener el numero de grados de libertad de las figuras anterior
ayb

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 Solución
Figura a Figura b
Conceptos básicos
λ 3 3
n 4 5
j 3 5
fi f1 = 1,f2 = 1,f3 = 1 f1 = 1,f2 = 1,f3 = 1,f4 = 1,f5 = 1
M 3 2
¿Cual es la movilidad de los siguientes robots?

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 Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos,
Conceptos básicos
cadenas cinemáticas abiertas con las articulaciones de tipo
rotación o prismática (con un solo GDL cada una), siendo por
lo general sencillo encontrar el número de grados de libertad
del robot, pues coincide con el número de articulaciones de
que se compone.

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Conceptos básicos
Si se trabaja en un entorno con obstáculos, el dotar al robot de grados de
libertad adicionales le permite acceder a posiciones y orientaciones de su
extremo a las que, como consecuencia de los obstáculos, no hubiera llegado
con seis GDL.
El dotar al robot de un GDL adicional le permite desplazarse a lo largo de un
carril, aumentando así el volumen del espacio al que puede acceder.
Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante

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 Gracias por su atención

Dr. Antonio Navarrete Guzmán