FIZ0222 - Mecánica Clásica II ?

Ayudantı́a 3
Profesor: Edward Arevalo
Ayudante: Felipe Pinto (frpinto@uc.cl)

Ecuaciones de Lagrange

Problema 1.
Considere el siguiente péndulo doble, formado por masas suspendidas de barillas rı́gidas de masa des-
preciable. Encuentre el Lagrangiano del sistema y derive las ecuaciones de movimiento para cada una
de las coordenadas generalizadas que utilice.

Solución:
Si el movimiento se restringe a un plano vertical cada partı́cula tendrá un grado de libertad,
entonces la posición de las masas estará completamente definida por las coordenadas
angulares θ1 y θ2 . De este modo, si tomamos como punto de referencia el punto de sujeción
del péndulo, las posiciones de cada partı́cula serán:

~r1 = l1 (sin θ1 x̂ − cos θ1 ŷ)

~r2 = (l1 sin θ1 + l2 sin θ2 )x̂ − (l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )ŷ

Y por lo tanto su energı́a cinética y potencial estará dada por:
m1 ˙ 2 m2 ˙ 2
T = k~r1 k + k~r2 k
2 2
m1 m2 h i
T = (l1 θ̇12 ) + (θ̇1 l1 )2 + (θ̇2 l2 ) + 2l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos θ1 − θ2
2 2
 V = −m1 gl1 cos θ1 − m2 g(l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )

De esta manera las ecuaciones de Lagrange para cada partı́cula son

d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇1 ∂θ1
h i
(m1 +m2 )(l12 θ̈1 +gl1 sin θ1 )+m2 l1 l2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 ) − θ̇2 (θ˙1 − θ˙2 ) sin(θ1 − θ2 ) + θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) = 0

d ∂L ∂L
=
dt ∂ θ̇2 ∂θ2
h i
m2 l22 θ̈2 +(m1 +m2 )gl1 sin θ1 +m2 l1 l2 ˙ ˙
θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) − θ̇1 (θ1 − θ2 ) sin(θ1 − θ2 ) − θ̇1 θ̇2 sin(θ1 − θ2 ) = 0

Más adelante en el curso veremos que estas ecuaciones se pueden resolver para un régimen
de pequeñas oscilaciones.

Problema 2.
Las masas m1 y m2 de la figura están conectadas por medio de un resorte sin masa y de constante
recuperadora k. Si se le aplica a la masa m1 una fuerza constante de valor F en el instante t = 0 (que
se mantendrá constante posteriormente), y supuesto que las masas pueden deslizar sin rozamiento por
la superficie horizontal, obtener por medio del formalismo de Lagrange la ecuación de movimiento del
bloque 1. Evaluar el trabajo realizado por la fuerza F y compararlo con la energı́a mecánica del sistema.
[Datos: Las masas parten del reposo y con el resorte en su longitud natural. Analice el caso en que
m1 = m2 = m]

Solución:
De manera intuitiva en este problema podemos definir como coordenadas generalizadas
x1 y x2 ambas en la dirección del eje X positivo. De este modo el Lagrangiano queda
determinado por:

m1 2 m2 2 k
L=ẋ + ẋ − [l0 − (x2 − x1 )]2 (1)
2 1 2 2 2
Sin embargo, al desarrollar las ecuaciones de Lagrange notamos que aparecen términos
cruzados, dado que el movimiento de ambos bloques está ligado. Para evitar esto, definimos
como coordenadas generalizadas la posición del centro de masas y la distancia relativa entre
ambos bloques,
m1 x1 + m2 x2
xCM =
m1 + m2
xr = x2 − x1
ya que sabemos que el movimiento de ambas coordenadas es independiente el uno del otro.
Si despejamos las coordenadas x1 y x2 en función de estas nuevas coordenadas, obtenemos
m2 xr
x1 = xCM −
m1 + m2
y
m1 xr
x2 = xCM −
m1 + m2
Reemplazando en la ecuación (1) del Lagrangiano

m1 + m2 2 m1 m2 k
L= ẋCM + ẋ2r − (l0 − xr )2 (2)
2 2(m1 + m2 ) 2
Y con este Lagrangiano obtenemos las siguientes ecuaciones de movimiento:
d ∂L ∂L F
− = QCM = F =⇒ ẍCM =
dt ∂ ẋCM ∂xCM M

d ∂L ∂L m2 k F
− = Qr = F =⇒ ẍr + (xr − l0 ) =
dt ∂ ẋr ∂xr M µ m1
m1 m2
Donde M = m1 + m2 , µ = m1 +m2
y las fuerzas generalizadas se han obtenido a partir de

∂x1 x̂
Qr = F~ ·
∂xr
y
∂x1 x̂
QCM = F~ ·
∂xCM
Notando que F~ y x1 x̂ tienen la misma dirección y sentido.
Resolviendo para las condiciones iniciales en donde ambos blouqes parten desde el reposo,
xr (0) = l0 , ẋr (0) = 0, xCM (0) = mM2 l0 , ẋCM (0) = 0. Se obtiene finalmente

F t2 m2 l0
xCM = +
2M M
s !
Fµ k
xr = 1 − cos t + l0
m1 k µ
Con lo cual, la ecuación de movimiento para el bloque 1 es
s !
F t2 F m22 k
x1 = + 2 1 − cos t
2M M k µ

Ahora calculamos el trabajo y lo comparamos con la energı́a mecánica. De esta manera,

el trabajo está dado por,
" s !#
Z 2 2
F t F m k
W = F~ · d~x1 = F x1 = F + 2 2 1 − cos t
2M M k µ
 Y la energı́a mecánica
E =T +V
s !
F 2 t2 F 2 µ2 k
E= + 1 − cos t
2M 2m1 k µ
Tal como se esperaba el trabajo realizado por la fuerza F es igual al cambio en la energı́a
mecánica del sistema.
W = E(t) − E(0) = E

Problema 3.
Considere un tubo de largo 2l, cuyo centro se encuentra en el origen de coordenadas. Este tubo se
encuentra inclinado respecto a la vertical en un ángulo β, y rota con una velocidad angular constante
ωẑ. Dentro del tubo cabe perfectamente una cuenta de masa m que puede deslizar en ausencia de roce
dentro del mismo. Utilizando un sistema de coordenadas conveniente, encuentre el Lagrangiano de la
cuenta. Considere en primera instancia que la partı́cula no tiene ninguna restricción a su movimiento
(Esto es, que posee 3 grados de libertad), para ası́ encontrar las ecuaciones que describen las fuerzas
generalizadas de reacción. [En este problema no hay gravedad]

Solución:
Para encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura debemos considerar el problema sin
restricciones, y por ende estudiarlo como si hubieran tres grados de libertad para la masa
m. De este modo, si escribimos su posición en coordenadas esféricas,

~r = rr̂

Su velocidad estará dada por

~r˙ = ṙr̂ + rr̂˙

= ṙr̂ + rφ̇ sin θφ̂ + rθ̇θ̂

Con esto, y considerando que no hay ningún potencial asociado, el Lagrangiano queda
como,
mh 2 i
L= ṙ + (rφ̇ sin θ)2 + (rθ̇)2
2
 y las ecuaciones de movimiento
d ∂L ∂L
− =0 =⇒ mr̈ − mrφ̇2 sin2 θ − mrθ̇2 = 0
dt ∂ ṙ ∂r

d ∂L ∂L
− =0 =⇒ 2mrṙθ̈ + mr2 θ̈ − mr2 φ̇2 sin θ cos θ = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ

d ∂L ∂L
− =0 =⇒ mr2 sin2 θφ̈ + 2mrṙφ̇ sin θ + 2mr2 φ̇θ̇ sin θ cos θ = Qφ
dt ∂ φ̇ ∂φ

Sabemos que la única coordenada que no tiene restricción es la radial, por lo tanto es
la única que no cuenta con fuerza de ligadura. Si ahora reestablecemos las restricciones
considerando que
θ=β
y que
φ = ωt
donde β y ω son constantes, entonces las ecuaciones de movimiento se simplifican de la
siguiente manera,
mr̈ − mrω 2 sin2 β = 0
sin 2β
−mr2 ω 2 = Qθ
2
2mrṙω sin β = Qφ
Por último para encontrar las fuerzas de reacción a partir de las fuerzas generalizadas,
utilizamos la relación,
∂~r
Qθ = F~θ · = −Fθ r
∂θ
∂~r
Qφ = F~φ · = Fφ r
∂φ
Por lo tanto las fuerzas de reacción que ejerce el tuvo tienen magnitud igual a,
sin 2β
Fθ = −mrω 2
2
Fφ = 2mṙω sin β

Problema 4.
(PROPUESTO) Un aro circular liso de radio a y masa M puede girar libremente por su eje de simetrı́a
vertical como se muestra en la figura. En cierto instante, en que la velocidad del aro es ω0 , una cuenta
de masa m comienza a deslizar, partiendo del reposo, desde su punto más alto.

1. Utilizando los métodos de la mecánica lagrangiana, encontrar la velocidad angular ω a la que

girará el aro cuando la cuenta esté en θ = π/2.

2. Encuentre la velocidad de la cuenta respecto al aro cuando pase por ese mismo punto.