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Captulo 3 Dinmica de estructuras.

Sistemas de varios grados de libertad

Ingeniera Antissmica

Captulo 3 Dinmica de estructuras. Sistemas de varios


grados de libertad
1 Prembulo
En muchos textos de estudio, luego de haber estudiado los fenmenos oscilatorios de un grado
de libertad, se pasa directamente al estudio de los sistemas dinmicos de mltiples grados de
libertad. Sin embargo creemos que es ms adecuado hacer un paso intermedio, e invertir
tiempo en estudio de sistemas de 2 grados de libertad, para luego extender los resultados aqu
obtenidos a sistemas de mayor nmero de grados de libertad.

2 Sistemas de dos grados de libertad


2.1 Modelo
Considere el siguiente sistema de 2 grados de libertad sin amortiguamiento (comportamiento
elstico):
x1

x2

K1

K12

K2

m1

m2

Haciendo los diagramas de cuerpo libre de cada masa:

m1 x 1

K 1 x 1

m1

K 12 ( x 1 x 2 )

m 2 x 2

K 12 ( x1 x 2 )

K 2 x 2

m2

El sistema debe cumplir simultneamente con 2 ecuaciones de movimiento:

m1 x 1 = K 1 x1 K 12 (x1 x 2 )

m 2 x 2 = K 2 x 2 + K 12 (x1 x 2 )
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Claudio Oyarzo V.
Ingeniero Civil

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Ingeniera Antissmica

Reordenando:

m1 x 1 + (K 1 + K 12 )x1 K 12 x 2 = 0

m 2 x 2 K 12 x1 + (K 2 + K 12 )x 2 = 0
En forma matricial:

K12 x1
m1 0 x1 (K1 + K12 )

+
=

(K 2 + K12 ) x2
0 m2 x 2 K12

0


0

(1)


[{
M ] x + [{
K ] {x} = {0}
Matriz
de
Masas

Matriz
de
Rigidez

Luego la solucin de este sistema debe ser tal que satisfaga ambas ecuaciones
simultneamente:

2.2 Respuesta
Dado que el sistema no posee amortiguamiento podemos suponer que la solucin podra tener
la forma de oscilacin libre, esto es:

x1 (t ) = A1 sen (t + )

x 2 (t ) = A2 sen (t + )
Reemplazando esto en la ecuacin se obtiene
K12 A1
m1 0 A1 2
(K1 + K12 )
0


sen (t + ) =
sen (t + ) +

2
0
(K2 + K12 ) A2
0 m2 A2
K12
A1 2 m1
(K1 + K12 )A1
0


2
0
A2 m2 K12 A1

(K1 + K12 ) 2 m1

K12

0
=
(K 2 + K12 )A2 0

A1
=

(K 2 + K12 ) 2 m2 A2
K12

([K ] [M ]) AA
2

K12 A2

=
2
1

0


0

0

0
2
Claudio Oyarzo V.
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La solucin trivial estara dada por: A1 = 0 y A2 = 0


Pero la solucin no trivial corresponde a:

det [K ] 2 [M ] = 0

Ecuacin para 2

(Problema de valores propios)

Esto es:

(K 2 + K12 ) (K1 + K12 ) 2 (K1K 2 + K1K12 + K12 K 2 )


+
=0
+
m1
m2
m1m2

1
=
2
2

(K 2 + K12 ) (K1 + K12 )


4(K1K 2 + K1K12 + K12 K 2 )
(K 2 + K12 ) (K1 + K12 )
+
+



m1
m2
m1
m2
m1m2

Es posible demostrar que las dos races que se obtienen para 2 son reales y positivas

(0 < 1

< 2 ).

A las races 1 y 2 son las frecuencias naturales del sistema y 1 conocida como la
frecuencia fundamental.
Dado que se tiene dos races, la solucin del sistema corresponder a una superpocin de
ambas, esto es:

x1 (t ) = A11 sen (1 t + 1 ) + A12 sen ( 2 t + 2 )

x 2 (t ) = A21 sen (1 t + 1 ) + A22 sen ( 2 t + 2 )

En forma matricial:

x1 (t )

=
x 2 (t )

A11
A12

sen(1 t + 1 ) +
sen( 2 t + 2 )
A21
A22

O bien:

x1 ( t )
(1 t 4
+ 1 ) + { 2 }sen ( 2 t + 2 )

= {1 }sen
424
4
3 14442444
3
x 2 (t ) 144
Primer Modo de vibrar

Segundo Modo de vibrar

Es posible demostrar que los vectores {1 } y { 2 } son ortogonales SIEMPRE, esto es:

{1}T [K ]{2 } = 0

{1}T [M ]{2 } = 0

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Notar que la resolucin del sistema corresponde a un problema de valores propios ( 1 , 2 ) y


vectores propios ( {1 } , { 2 } ).
2

Entonces si se escribe solucin de la ecuacin de la siguiente forma:

x1 (t )

=
x 2 (t )

1
1
A11 sen (1 t + 1 ) + A12 sen ( 2 t + 2 )
1
2

x1 (t )

=
x 2 (t )

1
1
q1 (t ) + q 2 (t )
1
2

x1 ( t )

=
x 2 (t )

1 q1 (t )

2 q 2 (t )

{x(t )} = [ ] {q (t )}
Donde:

[ ] =

Reemplazando en la ecuacin de movimiento (1)

K12 x1
m1 0 x1 (K1 + K12 )

+
=


(K 2 + K12 ) x2
0 m2 x 2 K12

0


0

K12 1 1 q1 (t )
m1 0 1 1 q (t ) (K1 + K12 )

1 +

(K 2 + K12 ) 1 2 q2 (t )
0 m2 1 2 q 2 (t ) K12

0


0

Premultiplicando por [ ] :
T

K12 1 1 q1 (t )
1 1 m1 0 1 1 q (t ) 1 1 (K1 + K12 )

1 +

0
m

K
(
K
+
K
)

q
(
t
)
2
2 1
2 q (t )
2
12
2
12 1
2 2

0


0

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m1 + 12 m2
(m1 + 12 m2 ) q1 (t )

(m1 + 12 m2 ) m1 + 2 m2 q 2 (t )

(K + K ) 2K + 2 (K + K )
(K1 + K12 ) K12 (1 + 2 ) + 12 (K 2 + K12 ) q1 (t )
1
12
12 1
1
2
12

+
=

2
(K1 + K12 ) 2K12 2 + 2 (K 2 + K12 ) q2 (t )
(K1 + K12 ) K12 (1 + 2 ) + 12 (K 2 + K12 )

Aplicando las condiciones de ortogonalidad:

m1 + 12 m2

q
1

2
m1 + 2 m2 q 2

(K + K ) 2K + 2 (K + K )
q1
0
1
12
12 1
1
2
12

=
+


(K1 + K12 ) 2K12 2 + 2 2 (K 2 + K12 ) q2
0

0


0

Se obtiene matrices diagonales, esto es, se obtienen 2 ecuaciones independientes de un grado


de libertad cada una.
Sistema desacoplado:

(m +
(m +

)q (t ) + ((K + K
m )q (t ) + ((K + K

2
1 m2

12

) 2K12 1 + 12 (K 2 + K12 ))q1 (t ) = 0

12

) 2K12 2 + 2 2 (K 2 + K12 ))q2 (t ) = 0

Donde la solucin corresponder a:


q1 (t ) = A11sen (1t + 1 )

Coordenadas principales o normales.

q2 (t ) = A12 sen (2t + 2 )

Las constantes A11 , A12 , 1 y 2 se obtiene a partir de la condiciones iniciales.

q1 (0 ) 1 1

q2 (0 ) 1 2

1 1 1

(
)
q
0
x1 (0 )
1

q (0 ) 1 2 x (0 )
2
2

x1 (0 )

x2 (0 )

La respuesta del sistema ser:

x1 ( t )

=
x 2 (t )

1 q1 (t )

2 q 2 (t )

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Ingeniero Civil

0


0

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Finalmente si deseamos incorporar solicitaciones externas al sistema, se tiene que la ecuacin


de movimiento es la siguiente:

K12 x1 F1 (t )
m1 0 x1 (K1 + K12 )

+
=

+
0
m
K
(
K
K
)
x
F
(
t
)

2
2 x 2
12
2
12 2

[M ] x + [K ] {x1 } = {F (t )}

Aplicando la transformacin a coordenadas normales

[M ] [ ]q + [K ] [ ]{q} = {F (t )}

Premultiplicando por [ ] :
T

[ ]T [M ] [ ]q + [ ]T [K ] [ ]{q} = [ ]T {F (t )} = {f (t )}

Quedan definidas de esta forma las solicitaciones externas en coordenadas principales como:

{f (t )} = [ ]T {F (t )}
Esto es

f1 (t )

=
f 2 (t )

1 1 F1 (t )

F
(
t
)
2 2

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Ejemplo 1:
Considere el siguiente sistema dinmico, que corresponde al sistema presentado al inicio de
este captulo, al cual se le han asignado los valores:
K1
K12
m1

= K2
=K
= m2

= KB
=m

x1
KB

x2
K

KB

Sobre el cual no existen solicitaciones externas y la vibracin es inducida debido a sus


condiciones iniciales.

x1 (t = 0 ) = x10

x 2 (t = 0 ) = 0

x 1 (t = 0 ) = 0

x 2 (t = 0 ) = 0
La ecuacin de movimiento es la siguiente:

K x1
m 0 x 1 (K B + K )
=

(K B + K ) x 2
0 m x 2 K

0


0

Suponiendo que la solucin de este problema es del tipo:

{x(t )} = {}sen(t + )
La ecuacin queda:

2 [M ]{ }sen (t + ) + [K ]{ }sen (t + ) = {0}


2 [M ]{ } + [K ]{ } = {0}

([K ] [M ]){} = {0}


2

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La solucin no trivial del sistema esta dada por:

det [K ] 2 [M ] = 0
De esta forma obtenemos una ecuacin caracterstica para las frecuencias naturales:
2
2(K B + K ) 2 K B + 2K B K

=0

m
m2

2
K B 2 + 2K B K
1 2(K B + K )
2(K B + K )

2
m
m
m2

(K + K ) K
2 = B

m
m

2 =

1 =
2 =

K B + 2K

KB
m

Reemplazando los valores de 1 y 2


de vibrar (vectores propios)
2

2
1 :

([K ]

en la ecuacin de movimiento obtenemos los modos

[M ]){ } = {0}

(K B + K ) 1 2 m

11
=

(K B + K ) 1 2 m 12

K K 11

K K 12
11

=
12

2
2
1 y 2 son los valores propios de la matriz [K ] 2 [M ]

0


0

0


0

1


1

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2
2 :

([K ]

2
2

[M ]){} = {0}

(K B + K ) 2 2 m

21
=

(K B + K ) 2 2 m 22

K K 21

K K 22

0


0

21

=
22

0


0

1


1

Se comprueba que son ortogonales:

{1 }t { 2 } = {11

21
1


12 } = {1 1} = 0
22
1

Construyendo la matriz de modos de vibrar se procede a desacoplar las ecuaciones:

1 1

1 1

[ ] =
Ecuacin de equilibrio:

K 1 1 q1
m 0 1 1 q 1 (K B + K )

+
=



(K B + K ) 1 1 q 2
0 m 1 1 q 2 K

0


0

Premultiplicando por [ ]

K 1 1 q1
1 1 m 0 1 1 q 1 1 1 (K B + K )

(K B + K ) 1 1 q 2
1 1 0 m 1 1 q 2 1 1 K

0


0

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K 1 1 q1
1 1 m 0 1 1 q 1 1 1 (K B + K )

(K B + K ) 1 1 q 2
1 1 0 m 1 1 q 2 1 1 K

0
q1
2 m 0 q 1 2K B
=


2 K B + 4 K q 2
0 2 m q 2 0

0


0

0


0

Se obtienen 2 ecuaciones independientes para q1 (t ) y q 2 (t )

2 mq 1 (t ) + 2 K B q1 (t ) = 0

2 mq 2 (t ) + (2 K B + 4 K )q 2 (t ) = 0
Escrito de otra forma:

KB
q1 (t ) = 0
m

(K + 2 K )
q 2 (t ) + B
q 2 (t ) = 0
m

q 1 (t ) +

Notar que en esta ecuacin tambin

1 =

KB
m

2 =

K B + 2K
m

Entonces la solucin ser del tipo:

q1 (t ) = A1 sen (1 t + 1 )

q 2 (t ) = A2 sen ( 2 t + 2 )
Las constantes A11 , A12 , 1 y 2 se obtiene a partir de la condiciones iniciales.

q1 (0 )

=
q 2 (0 )

1 1 x1 (0 )


1 1 x 2 (0 )

1 1 x10

1 1 0

x10
2

x10
2

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1 1 1 x (0 ) 1 1 1 0 0
(
)
q
0
1

=
=

q (0 ) 1 1 x 2 (0 ) 1 1 0 0
2
Luego resolviendo para q1 (t ) tenemos:

q1 (t ) = A1 sen (1 t + 1 )
Con:

q1 (t = 0 ) =

x10

q 1 (t = 0 ) = 0
La solucin es:

q1 ( t ) =

x10
x
sen (1 t + 2 ) = 10 cos(1 t )
2
2

Resolviendo para q 2 (t ) tenemos:

q 2 (t ) = A2 sen ( 2 t + 2 )
Con:

q 2 (t = 0 ) =

x10

q 2 (t = 0 ) = 0
La solucin es:

q 2 (t ) =

x10
x
sen ( 2 t + 2 ) = 10 cos( 2 t )
2
2

Entonces la solucin del sistema dinmico es:

{x(t )} = [ ]{q(t )}

{x(t )} = {1 }q1 (t ) + {2 }q 2 (t )
x1 ( t )

=
x 2 (t )

1
1


q1 (t ) + q 2 (t )
1
1

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Esto es:

x10
x
cos(1 t ) + 10 cos( 2 t ) =
2
2
x
x
x 2 (t ) = 10 cos(1 t ) 10 cos( 2 t ) =
2
2
x1 ( t ) =

x10
[cos(1 t ) + cos( 2 t )]
2
x10
[cos(1 t ) cos( 2 t )]
2

Haciendo un anlisis ms detallado de los resultados.


Considerando las relaciones trigonomtricas:

cos( + ) = cos cos sen sen


cos( ) = cos cos + sen sen
Reordenando:

1
(cos( + ) + cos( )) = cos cos
2
1
(cos( + ) cos( )) = sen sen
2
Reemplazando estas relaciones en la solucin del sistema y considerando:

1 + 2
t = t
2

2
= 1
t
t =
2
2

Se obtiene:


x1 (t ) = x10 cos
t cos(t )
2

144
42444
3
Funcin Amplitud


x 2 (t ) = x10 sen
t sen (t )
2

144
42444
3

Funciones Armnicas moduladas

Funcin Amplitud

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0.15

Respuesta Masa 1
X1(t)
0.1

x1(t)

0.05

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-0.05

-0.1

KB =6000 [N/m]
K =2000 [N/m]

Amplitud Envolvente

m = 5 [Kg]
X10 = 0.1 [m]

X1(t)

-0.15

tiempo

0.15

Respuesta Masa 2
X2(t)
0.1

x2(t)

0.05

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

-0.05

-0.1

KB =6000 [N/m]
K =2000 [N/m]

Amplitud Envolvente

m = 5 [Kg]
X10 = 0.1 [m]

X2(t)

-0.15

tiempo

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Ejemplo 2:
Considere el siguiente marco plano de 2 niveles.
Este marco se compone de cuatro columnas de acero de igual seccin y longitud, axialmente
indeformables, que se conectan a un diafragma rgido que les impide el giro.
Masa de cada nivel son:
m2

x2(t)
m1 = 12 Ton
m2 = 10 Ton

F2(t)

Inercia de las secciones:

L
m1

I =318 [cm4]

x1(t)

F1(t)

Mdulo de elasticidad del acero

E = 2.1 x106 [Kg/cm2]


Altura de las columnas:
L = 2.5 [m]

Adems se conoce la matriz de rigidez de la estructura para los grados de libertad indicados,
obtenida mediante mtodos de anlisis estructural adecuados:

EI
EI

48 L3 24 L3 205.15 102.57

K =
=
24 EI 24 EI 102.57 102.57

L3
L3
La ecuacin de movimiento ser:

[M ] x + [K ] {x} = {0}

12 0 x 1 205.15 102.57 x1

+
=

0 10 x 2 102.57 102.57 x 2

F1


F2

Suponiendo que la solucin homognea es del tipo:

{x(t )} = {}sen(t + )

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La ecuacin queda:

2 [M ]{ }sen (t + ) + [K ]{ }sen (t + ) = {0}

([K ] [M ]){} = {0}


2

La solucin no trivial del sistema esta dada por:

det [K ] 2 [M ] = 0

205.15 12 2
102.57

=0
det

2
102.57
.

102
57

10

De esta forma obtenemos una ecuacin caracterstica para las frecuencias naturales:

120 4 3282.34 2 + 10521.63 = 0

4 27.35 2 + 87.68 = 0

(27.35 )2

2 =

1
27.35
2

2 =

1
27.35 397.3
2

487.68

1 = 3.708
2

2 = 23.644
2

1 = 1.926
2 = 4.862
Reemplazando los valores de 1 y 2
de vibrar
2

1 = 3.708 :

en la ecuacin de movimiento obtenemos los modos

([K ]

[M ]){ } = {0}

205.15 102.57
12 0 11

3.708
=


102.57 102.57
0
10

12

0


0

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Sistemas de varios grados de libertad

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160 .65 102 .57 11

102 .57 65.49 12


11

=
12

0


0

1.000

1.566

2 = 23.644 :
2

([K ]

2
2

[M ]){} = {0}

205 .15 102.57


12 0 11

=
23.644


102.57 102.57
0
10

12

78.578 102 .57 11

102 .57 133 .87 12

0


0

0


0

11 1.000

12 0.766
Se comprueba que son ortogonales:

{1 }t { 2 } = {11

21
1

12 } = {1 1.566}
=0
22
0.766

Construyendo la matriz de modos de vibrar se procede a desacoplar las ecuaciones:

1.566 0.766

[ ] =

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Grficamente podemos los modos de vibrar correspondern a:


-0.766

1.566

m2

m1

m2

1.000

m1

Modo 1
n=1.926

1.000

Modo 2
n=4.862

Volviendo a la ecuacin de equilibrio:

1 q 205.15 102.57 1
1 q1
12 0 1

1 +

0 10 1.566 0.766 q 2 102 .57 102.57 1.566 0.766 q 2

F1


F2

Premultiplicando por [ ]

1 q 1 1.566 205.15 102.57 1


1 q1 1 1.566 F1
1 1.566 12 0 1

1 +

1 0.766 0 10 1.566 0.766 q 2 1 0.766 102.57 102.57 1.566 0.766 q2 1 0.766 F2

0 q 135.44
0 q1
36.52

1 +
=

17.87 q 0
422.47 q 2
0
2

F1 + 1.566F2

F1 0.766F2

Se obtienen 2 ecuaciones independientes para q1 (t ) y q 2 (t )

36.52q 1 (t ) + 135.44q1 (t ) = F1 (t ) + 1.566F2 (t )

17.87q 2 (t ) + 422.47 q 2 (t ) = F1 (t ) 0.766F2 (t )

17
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Escrito de otra forma:

F1 (t ) + 1.566F2 (t )
36.52

F (t ) 0.766F2 (t )
q 2 (t ) + 23.644q 2 (t ) = 1
17.87

q 1 (t ) + 3.708q1 (t ) =

Bajo las condiciones iniciales :

q1 (0 ) 1 1

q2 (0 ) 1 2

1 1 1

q
(
0
)
x1 (0 )
1

q (0 ) 1 2 x (0 )
2
2

x1 (0 )

x2 (0 )

Una vez obtenida la solucin de ambas ecuaciones es posible construir las ecuaciones de la
respuesta global del sistema:

{x(t )} = [ ]{q(t )}
x1 ( t )

=
x 2 (t )

1
1

q1 (t ) +
q 2 (t )
1.566
0.766

18
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3 Sistemas de varios grados de libertad. Anlisis Modal


En la seccin anterior se ha revisado el mtodo de resolucin de un sistema de dos grados de
libertad. A continuacin se estudiar como se hace extensiva esta teora a sistemas de varios
grados de libertad.

3.1 Formulacin General. Anlisis Modal

Ecuacin de Movimiento

[M ] x + [K ] {x} = {F (t )}

Problema Homogneo

[M ] x + [K ] {x} = {0}

(2)

Solucin General

{x(t )} = {}sen(t + )

(3)

Reemplazando (3) en (2)

([K ] [M ]) {} = {0}

(4)

(1)

En (4) se obtiene un problema de vectores y valores propios, cuya solucin no trivial esta dada
por la ecuacin:
Ecuacin caracterstica

det [K ] 2 [M ] = 0

(5)

De la ecuacin (5) se obtienen las frecuencias naturales de vibracin 1 < 2 < ... < n
(valores propios)
Reemplazando los valores de la frecuencias naturales en (4) es posible obtener nos modos de
vibrar { } (vectores propios).

Propiedades de ortogonalidad de los modos de vibrar


Si se considera dos pares de frecuencias-modos de vibrar:

n , { n }
m , { m }
Y estos son aplicados a la ecuacin (4), se obtiene:

[K ] { n } = n 2 [M ] { n }

(6)

[K ] { m } = m 2 [M ] { m }

(7)

19
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Premultiplicando (6) por { m } y (7) por { n } , se obtiene:


T

{ m }T [K ] { n } = n 2 { m }T [M ] { n }

(8)

{ n }T [K ] { m } = m 2 { n }T [M ] { m }

(9)

Pero como se sabe que [K ] y [M ] son simtricas a aplicar las reglas de trasposicin es posible
demostrar que:

({

}T [K ] { n })

({

}T [M ] { n })

= { n } [K ] { m } = { n } [K ] { m }

(10)

= { n } [M ] { m } = { n } [M ] { m }

(11)

Ahora restando (8) y (9) se obtiene:

0 = n m
2

) { }

[M ] { m }

(12)

Como se sabe

2
n

) 0

cuando m n

(13)

siempre y cuando m n

(14)

Entonces:

{ n }T [M ] { m } = 0
Por lo tanto dado que:

n { m } [M ] { n } = { m } [K ] { n }

(15)

{ n }T [K ] { m } = 0

(16)

Tambin:
siempre y cuando m n

En cambio cuando m = n

2
n

)= 0

(17)

{ n }T [M ] { n } = M n

(18)

{ n }T [K ] { n } 0

(19)

20
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A esta propiedad se le llama ortogonalidad, y queda definida por

m=n

M n

{ n }T [M ] { m } =

(20)

mn

m=n

{ n }T [K ] { m } =

(21)

= 0

mn

Normalizacin
Es una practica comn el trabajar con modos de vibrar normalizados, vectores ortonormales, los
que se definen como:


n =

{ n }

{ n }T [M ] { n }

(22)

En este caso se puede demostrar:

m=n

T
1


n [M ] m =

0

(23)

mn

2
T

n
n [K ] m =


0

m=n
(24)

mn

Por lo tanto al trabajar con la matriz de modos de vibrar:

O
T


[M ] = 0
0
O
T


[K ] = 0
0

0
0
O

0
1
0
0

0
0
O

(25)

(26)

21
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Coordenadas principales
Ya se han definido las coordenadas principales del sistemas como:

{x(t )} = {q(t )}

Entonces la ecuacin de movimiento queda:

[M ] x + [K ] {x} = {F (t )}

[M ] q(t ) + [K ] {q(t )} = {F (t )}

Premultiplicando por :
T

[
]
[
]
{
}

q
(
t
)
+

q
(
t
)
=




{F (t )}

0
0
0
O 0
O
T

2
0

{q(t )} = {F (t )}
1
0

q
(
t
)
+
0

0

i

0 O
0
O
0
Con lo que se obtiene un set de ecuaciones independientes:
T

2

q i (t ) + i q i (t ) = {F (t )}

Con condiciones iniciales que se obtienen a partir de:

{x 0 } = {q 0 }


x 0 =


q 0

Premultiplicando estas ecuaciones por [M ] se obtiene, respectivamente


T

[M ] {x 0 } =


[
]


{q 0 } = [Id ] {q 0 }
22
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[M ] x 0 =




[M ] q 0 = [Id ] q 0

Luego:
T

{q 0 } = [M ] {x 0 }


q 0 =


[
]

x 0

Finalmente la solucin aplicando superposicin modal ser:

{x(t )} = {q(t )}

Comentario:

Si bajo condiciones homogneas, esto es, [M ] x + [K ] {x} = {0} , se desea que la respuesta
del sistema de n grados de libertad sea slo en uno de sus modos de vibrar se tiene:

{x(t )} = k q k (t )

esto es

q i (0 ) = q i (0 ) = 0

Esto se cumple si:

q i (t ) = 0

i k

i k

Por lo tanto:

{x 0 } = {q 0 }

0
M

{x 0 } = q k 0

M

{x 0 } = k q k 0


x 0 =

0
M


x 0 = q k 0

M


x 0 =


q 0


k q k 0

23
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En ese caso q k (t ) verifica:

q k (t ) + k q k (t ) = 0
2

Con condiciones iniciales:

q k (0 ) = C1
Al menos una distinta de cero.

q k (0 ) = C 2

Por lo tanto, se puede afirmar que si a un sistema se le imponen condiciones iniciales con la
misma geometra asociada a un modo de vibrar k, la respuesta de este sistema se dar solo en
dicho modo k. Adems se puede demostrar que los modos superiores requieren de una mayor
energa para provocar dicha deformacin.

Primer Modo

Segundo Modo

Energa de Deformacin

Energa de Deformacin

1 [K ] 1



2 [K ] 2



[
]
[
]

<

K
1
1 2
2


24
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3.2 Respuesta mxima.


Conocida la respuesta de un sistema dinmico para cada grado de libertad:
n

x1 (t ) = 1 j q j (t ) = 11 q1 (t ) + 12 q 2 (t ) + ... + 1n q n (t )
j =1

Siempre resultar interesante determinar cual es el mximo valor que adopta dicha respuesta.
Para calcular este mximo existen dos camino.
El primero corresponde al mtodo directo, que consiste en identificar el mximo:

x1

MAX

= Max x1 (t ) = Max 11 q1 (t ) + 12 q 2 (t ) + ... + 1n q n (t )

Respuesta

100

50

0
X1(t) [cm]

10

-50

X1MAX
-100

-150
TIEMPO [SEG]

El segundo corresponde a un mtodo aproximado, el cual nos entrega una cota superior de la
respuesta. Este consiste en calcular el mximo de cada uno de los modos y luego
superponerlos de una forma adecuada, esto es:
n

x i (t ) MAX = ij q j (t )
j =1

ij q j (t )
MAX
MAX

j =1

x i (t ) MAX ij q j (t ) MAX

Cota superior

j =1

Un mtodo frecuentemente utilizado en el caso ssmico corresponde al Square Root of Sums of


Squares (SRSS), que se define como:

x i (t ) MAX

2

ij q j (t ) MAX
j =1

x i (t ) MAX

2
2
2



i1 q1 (t ) MAX + i 2 q 2 (t ) MAX + ... + in q n (t ) MAX

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Otro mtodo utilizado es el mtodo Complete Quadratic Combination (CQC) que ser
explicado en captulos posteriores y es el utilizado por la norma ssmica chilena
Ejemplo 3:
Caso ssmico
m3

x3
Ecuacin de movimiento:

K3

m2

x2

m1

x1

[M ] x + {1}u g + [K ]{x} = {0}

K2

[M ] x + [K ]{x} = [M ]{1}u g

K1

u g (t )

m1
0

0
m2
0


0 x 1 K 1 + K 2

0 x 2 + K 2

m 2 x 3 0

K2
K2 + K3
K3

u
0 x1
1 g

K 3 x 2 = m 2 u g

K 3 x 2
m 3 u g

{x} = [ ]{q(t )}

Coordenadas principales:

[M ] x + [K ]{x} = [M ]{1}u g

[M ] [ ]q(t ) + [K ][ ]{q(t )} = [M ]{1}u g

Premultiplicando por [ ]

[ ]T [M ] [ ]q(t ) + [ ]T [K ][ ]{q(t )} = [ ]T [M ]{1}u g

26
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q
(
t
)
+

{
q
(
t
)
}
=
{

u
g

i
i

O
O
Desacoplando:

q I (t ) + i q i (t ) = I u g
2

Donde i corresponde al factor de participacin modal del modo i.

q i (t ) = I z i (t )

Si se define:

I z I (t ) + i I z i (t ) = I u g
Simplificando I :

z I (t ) + i z i (t ) = u g
2

Solucionando para z i (t ) , es posible luego obtener la solucin para q i (t ) = I z i (t ) y de ah


para {x} = [ ]{q(t )} =

{ i }q i (t ) = { i } i z i (t )
n

i =1

i =1

Ejemplo 4:

Considere la siguiente estructura bajo el efecto de una aceleracin basal u g = 0.28 g .

K2

m2 = 66

x2

m1=136

x1

K1

Previamente se obtuvo:

{1 } =

0.064

0.081
0.057
{2 } =

0.092

1 = 11.83 [rad / s ]
2 = 32.9 [rad / s ]

u g (t )
Ecuaciones modales:

q i (t ) + i q i (t ) = { i } [M ]{1}u g
2

27
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Modo 1:

0.064 136
q 1 (t ) + 1 q1 (t ) =

0.081 0

Modo 2:

0.057
q 2 (t ) + 2 q 2 (t ) =

0.092

136

1 = 14.05
Aplicando la trasformacin q i (t ) = I z i (t )

Factores de participacin modal:

z 1 (t ) + 1 z1 (t ) = 0.28 g

Modo 1:

z 2 (t ) + 2 z 2 (t ) = 0.28 g

Modo 2:

0 1
0.28 g = 14.05 0.28 g
66 1

0 1
0.28 g = 1.68 0.28 g
66 1

2 = 1.68

z1 (t ) =

0.28 g

z 2 (t ) =

0.28 g

(1 cos(1 t ))
(1 cos( 2 t ))

La respuesta en coordenadas principales:


Modo 1:

q1 (t ) = 1 z1 (t ) = 14.05

0.28 g

(1 cos(1 t )) = 0.028 g (1 cos(1 t ))

Modo 2:

q 2 (t ) = 2 z 2 (t ) = 1.68

0.28 g

(1 cos( 2 t )) = 0.0004 g (1 cos( 2 t ))

Finalmente la respuesta ser:

{x(t )} = { i }q i (t )
n

i =1

{x(t )} = {1 }q1 (t ) + { 2 }q 2 (t )
0.064
0.057

{x(t )} =
0.028 g (1 cos(1 t )) +
0.0004 g (1 cos( 2 t ))
0.081
0.092
x 1 (t )

=
x 2 (t )

0.0018 0.0018

0.000025 0.000025


+
cos(1 t )
+
cos( 2 t )g

0.000040 0.000040
0.0022 0.0022

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Luego:

x1 (t ) = [ 0.001825 +0.0018cos(1 t ) + 0.000025 cos( 2 t )]g

x 2 (t ) = [ 0.002240+0.0022cos(1 t ) 0.000040cos( 2 t )]g


Notar la baja influencia del segundo modo.
Calculando los mximo en forma directa considerando solo un modo, pues el modo 2 aporta
muy poco:

x1 (t ) max = Max ( 0.001825 +0.0018cos(1 t ))g = 0.003625 g

x 2 (t ) max = Max ( 0.002240+0.0022cos(1 t ))g = 0.004440g


Calculando el mximo segn SRSS:
2

xi (t ) MAX

2
2


i1 q1 (t ) MAX + i 2 q2 (t ) MAX

xi (t ) MAX

2
2


2
2
i1 1 z1 (t ) MAX + i 2 2 z2 (t ) MAX

x1 (t ) MAX

(0.064 )2 14.05 2 2 0.28 g2

0.28 g
2
+ (0.057 ) 1.68 2 2
= 0.00359 g
2
11.83
32.9

x2 (t ) MAX

(0.081)2 14.05 2 2 0.28 g2

0.28 g
2
+ (0.092 ) 1.68 2 2
= 0.00455 g
2
11
.
83

32.9

Queda claro que los resultados aproximados son bastante similares a la respuesta mxima
exacta.

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3.3 Modelos de disipacin de energa.


El amortiguamiento registrado en las estructuras por lo general son relativamente pequeos por
lo cual, en general, no afectan al clculo de las frecuencias naturales y modos de vibrar. En
consecuencia, por lo general este efecto se desprecia y el problema caracterstico que permite
calcular los valores y vectores propios se desarrolla omitiendo el amortiguamiento.
Por otro lado, las consideraciones de amortiguamiento, en el anlisis dinmico de estructuras,
incluye algunos grados de dificultad adicionales al problema. Adems de incluir trminos
adicionales a las ecuaciones diferenciales debido a las fuerzas de amortiguamiento, el lograr
que dichas ecuaciones se puedan desacoplar impone una serie de condiciones de
proporcionalidad a los coeficientes de amortiguamiento.
Considere el siguiente sistema dinmico:
F1(t)

F2(t)

K1

F3(t)

K2

K3

m1

m2

C1

m3

C2

C3

x1

x2

x3

Ecuacin de movimiento:

[M ] x(t ) + [C ] x(t ) + [K ] x(t ) = F (t )

Donde:

0
0
m1

[M ] = 0 m2 0
0
0
m 3
K2
K 1 + K 2

[K ] = K 2
K2 + K3
0
K3

0
K 3
K 3

Matriz de Rigidez

C1 + C 2
[C ] = C 2
0

0
C 3
C 3

Matriz de Amortiguamiento

C2
C2 + C3
C3

Matriz de Masas

30
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Haciendo la conversin a coordenadas principales

[ ]

{x(t )} = [ ] {q(t )}

y premultiplicando por

, se obtiene:

[ ]T [M ] [ ] q(t ) + [ ]T [C ] [ ] q(t ) + [ ]T [K ] [ ] q(t ) = [ ]T

1
0

0
1
0

0 q(t ) +

1 2

q (t ) +


F (t )

T
0 q(t ) = [ ]

2
3

F (t )

Notar que:

[ ]T [C ] [ ] = [?]
Podemos suponer:

[ ]

2 d1 1
[C ] [ ] = 0
0

2 d 3 3

0
2 d 2 2
0

Entonces las ecuaciones desacopladas sern:

q i (t ) + 2d i i q i (t ) + i q i (t ) = { i } {F (t )}
2

Si consideramos que el amortiguamiento es posible modelarlo mediante una combinacin linel


de las matrices de masas y rigidez, esto es:

[C ] = a0 [M ] + a1 [K ]
Es posible demostrar que se cumple:

[ ]T [C ] [ ] = a0 [ ]T [M ] [ ] + a1 [ ]T [K ] [ ]
[ ]T [C ] [ ] = a0 [Id ] + a1 [ i 2 ]
Por lo tanto: a la

[ ]

1
[C ] [ ] = a 0 0
0

0
1
0

0
0 + a1
1

1 2

0
0

2
0

0
2
3

31
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Basndose en el supuesto

[ ]

2 d1 1
[C ] [ ] = 0
0

2 d 3 3

0
2 d 2 2
0

Se tiene

2 d1 1
0

=a
0
0

2 d 3 3

0
2 d 2 2
0

1
0
0

0
1
0

0
0 + a1
1

1 2

0
0

2
0

0
2
3

Luego si la matriz de amortiguamiento cumple con estas condiciones es posible demostrar que
las ecuaciones son desacoplables:

2 d i i = a0 + a1 i

di =

a0

+a1 i
2 i
2

Ms an, en forma general se puede demostrar que las matrices se pueden desacoplar si

[C ] = [M ] a k ([M ]1 [K ])

De esta forma:

{ i }T [C ] { j } = a

si i j

( )

2 k

si i = j

Por lo tanto:

( )

2 d i i = a k i
k

di =

2 k

( )

1
2
ak i
2 i k

= a0 + a1 i + a 2 i + ....
2

a0

+ a1 i + a 2 i
2 i
2 i
2 i
2

En forma matricial:

1
1
d1
1 1
d 2 =
2
d 2
1
3
3

1
2
3

3
1 a
0

3
2 a1

3
3 a 2

32
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Luego:

1
1
a 0

a1 = 2 1
2
a
1
2
3

1
2
3

3
1

d1

d 2
d
3

2
3
3

Pero conviene mencionar, que al utilizar el mtodo de superposicin modal, slo se requiere
conocer los valores de los coeficientes d i , por lo tanto, no se requiere calcular explcitamente la

matriz de amortiguamiento [C ] .

En algunas situaciones no es posible resolver el problema mediante el anlisis modal clsico.


En estos casos se utilizar un mtodo ms sofisticado conocido como superposicin modal
generalizada, o bien, mediante tcnicas numricas.

33
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3.4 Respuestas modales.


Considerando la ecuacin de movimiento, para el caso de un movimiento ssmico:

[M ] x(t ) + [C ] x(t ) + [K ] x(t ) = F (t )

[M ] x(t ) + [C ] x(t ) + [K ] x(t ) = [M ] {1} u suelo

Convirtiendo a coordenadas principales:

[M ] [ ]q(t ) + [C ] [ ] q(t ) + [K ] [ ] q(t ) = [M ] {1} u suelo

Premultiplicando por [ ] :
T

[ ]T [M ] [ ]q(t ) + [ ]T [C ] [ ] q(t ) + [ ]T [K ] [ ] q(t ) = [ ]T [M ] {1} u suelo

Normalizando:

[ ] [M ] {1} u

[ ] [C ] [ ] [ ] [K ] [ ]
(
)
(
)
(
)
q
t
+

q
t
+

q
t
=

suelo

T
T

[ ] [M ] [ ]
[ ] [M ] [ ]
[ ]T [M ] [ ]

T
[
] [M ] {1}

1
2d i i
i

q(t ) +
q(t ) +
q(t ) = [ ]T [M ] [ ] u suelo

O
O
O
Luego para cada coordenada generalizada se tiene:

q i (t ) + 2d i i q i (t ) + i q i (t ) =
2

{ }T [M ] {1} u
suelo
{ }T [M ] {}
N

q i (t ) + 2d i i q i (t ) + i q i (t ) =
2

j =1

ji

m
j

j =1

u suelo =

L i
u suelo = i u suelo
mi

ji

34
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Donde:

Li = { } [M ] {1} =
T

m i = { } [M ] { } =
T

i =

m
j

j =1

ji

m
j

j =1

2
ji

Li
mi

Factor de participacin modal

As:

q i (t ) + 2d i i q i (t ) + i q i (t ) = i u suelo
2

La solucin estacionaria de este problema queda definido por:


t

q i (t ) = i u s ( )h(t ) d
0

La respuesta mxima corresponder a:


t

q i (t ) = i u s ( )h(t ) d
0

= i SD i
MAX

Donde SDi es el espectro de desplazamientos.


Es sabido que las fuerzas experimentadas por lo diferentes elementos estructurales quedan
definidas por:

{F } = [K ]{x} = [K ][ ]{q}
Luego para el modo i:

{Fi } = [K ]{i }q i

{F } = {Fi }

Vector de cargas sobre cada g.l.

i =1

{Fi }MAX

= [K ]{ i }q i MAX

{Fi }MAX

= [K ]{ i } i u s ( )h(t ) d

= [K ]{ i } i SD i
MAX

35
Claudio Oyarzo V.
Ingeniero Civil

Captulo 3 Dinmica de estructuras.


Sistemas de varios grados de libertad

Ingeniera Antissmica

Recordando adems que se cumple:

([K ] [M ]) {} = {0}
2

[K ]{ i } = i 2 [M ] { i }
Entonces:

{Fi }MAX

= [K ]{ i } i SDi = i [M ]{ i } i SDi

{Fi }MAX

= i [M ]{ i } i

{Fi }MAX

= i [M ]{ i }PSAi

PSAi

(PSA: Pseudos espectro de aceleraciones)


Entonces para un nivel (grado de libertad) k cualquiera y considerando solo el modo i:

Fk i = i m k k i q i
2

Fk i MAX = i m k k i i SD i
2

Fk i MAX = m k k i i PSAi

Ahora si se considera que el sistema dinmico es un edificio, entonces el corte basal para cada
modo corresponder a la suma de las fuerzas aplicadas sobre cada nivel, esto es:

F1i
Fki

Nivel k

Corte basal modo i : V

k =1

F ik = {1 } {F i
T

Fni
Vi

u suelo

36
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Vi MAX = {1} {Fi MAX }


T

Luego:

Vi MAX = {1} [M ]{ i } i PSAi


T

{ }T [M ] {1} PSA
i
{ }T [M ] { }

Vi MAX = {1} [M ]{ i }
T

Vi MAX

___
L
= i PSAi = M i PSAi
mi

El corte mximo de la estructura quedar determinado por:

V MAX =

V
i =1

i
MAX

(V
N

i =1

i MAX

___
= M i PSAi

i =1
N

L
Donde M i = i es conocido como masa modal y se puede demostrar que
mi
___

n ___

M
i =1

= M Edificio y

PSA corresponde al Pseudoespectro de aceleraciones, el cual puede ser determinado


experimentalmente o estar definido segn normativa mediante funciones o grficos.

37
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Captulo 3 Dinmica de estructuras.


Sistemas de varios grados de libertad

Ingeniera Antissmica

4 Anlisis modal de edificios considerando fenmenos


torsionales.
Recordando los contenidos presentado en la asignatura de Anlisis de Estructuras, tenemos
que para modelar un edificio utilizando los grados de libertad de cada uno de los niveles se
trabaja bajo las siguientes hiptesis:

Anlisis elstico de pequeas deformaciones.


Elementos resistentes planos, sin rigidez en su direccin transversal.
Losas actuando como diafragmas infinitamente rgidos.

Bajo estas premisas es posible realizar un anlisis dinmico Pseudotridimensional (X-Y-)


utilizando los principios de superposicin modal.
Modelo:
yi, vi

dij

Eje Resistente j
(Rij ij)
Wij

dij : Grado de libertad

Eje resistente j
dij
Nivel i

Rij
ij

xi, ui
Nivel i
Diafragma Infinitamente
Rgido

Ecuacin de Esttica

Ecuacin de Dinmica

[K ] {x} = {F }

[M ] x(t ) + [K ] {x(t )} = {F (t )}

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4.1 Matriz de Rigidez.


Sea n el nmero de niveles, entonces, si se tiene un eje resistente j:
Por condensacin esttica es posible obtener:

dnj

{{
P } = [K ] {d }
123 {
j

d3j

vector
de
fuerzas

d2j

j nxn

Matriz
de
Rigidez
Horizontal

Despl .
Horizontales

d1j

P1 j
P
2j
Donde: {P j } =

M
Pnj

d1 j
d
{d j } = M2 j

d nj

Mediante las ecuaciones de compatibilidad geomtrica es posible obtener la matriz de


transformacin:

[T ]
j

= sen ( ij ) [ ]nxn

O 0 0

0
R
0
ij

0 0 O
144244
3
MatrizDiagonal
n + 3 n

cos( ij ) [ ]nxn

Mediante esta matriz de transformacin es posible obtener la matriz de rigidez de cada


elemento resistente referido a los grados de libertad de cada nivel del edificios:

[1
K ]
424
3
j 3 nx 3 n

[ ]

= Tj

T
3 nxn

[ ]

Kj

nxn

[ ]

Tj

(6)

nx 3 n

Matriz de Rigidez
del eje resistente
referido a los G.L. de cada nivel

Desarrollando se obtiene:
( )

( )

sen j

cos j

[T ]

T
j 3 nxn

[K j ]nxn [T j ]nx 3 n

Rj

sen ( j ) [K j ]
sen ( j ) cos( j ) [K j ] sen( j ) [K j ] [R j ]

= sen ( j ) cos( j ) [K j ]
cos2 ( j ) [K j ]
cos( j ) [K j ] [R j ]

sen( ) [K ] [R ]
cos( j ) [K j ] [R j ]
[R j ] [K j ] [R j ]
j
j
j

( )

sen j

( )

cos j

Rj

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Si se considera que el edificio cuenta con m eje resistentes, entonces la matriz de rigidez global
de todo el sistema estar dada por:
m

sen 2 ( j ) K j

m j =1

= sen ( j ) cos( j ) K j
j =1m

sen ( j ) K j R j

j =1

[ ]

[K ]3 nx 3 n

[ ]

sen( ) cos( ) [K ] sen( ) [K ] [R ]


m

j =1

cos ( ) [K ]
2

[ ][ ]

cos( ) [K ] [R ]
j

j =1

[R ] [K ] [R ]

j =1

cos( ) [K ] [R ]

j =1

j =1
m

j =1

4.2 Fuerzas Inerciales. Matriz de Masas.


yi
vi

dF

dF y
P

dF y

r
i

CG

x
Nivel i

xi
ui

CG = u i + v j

P = CG + ( k ) r = (u y )i + (v + x ) j

= Densidad de masa

Si sabemos que las masas inerciales de cada nivel se calculan mediante la segunda ley de

Newton: F = ma


d Fi = P dm i = u y i + v + x j dAi

dFxi = u y dAi

dFyi = v + x dAi

40
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Entonces, las fuerzas inerciales totales son:

Fx i = dFxi = u dAi y dAi = u dAi = um i


1424
3
0
c/r al CG

Fyi = dFyi = v dAi + xdAi = v dAi = v m i


1424
3
0
c/r al CG

Ahora si calculamos el momento:

d M i = r d Fi = (xi + y j ) (dFxi i + dFyi j )



d M i = (xdFyi y dFxi )k = x v + x y u y dAi k

As el momento total:

M i = d M i = v x + x 2 uy y 2 dAi k

M zi = v xdAi u y dAi + x 2 + y 2 dAi


1424
3
1424
3
0
c/r al CG

0
c/r al CG

M zi = x 2 + y 2 dAi = J CG
{
Mto
Polar
de
Masa

Si quisiramos escribir en forma matricial las fuerzas inerciales que actan sobre un edificio de
n pisos se obtiene:


u1
Fx1 m1 0 L L L L L L 0 M
M 0 O O
M

Fxn
M O mn O
M u n


F
O m1 O
M v 1
y1 M

O O O
M M
M = M

Fyn M
O mn O
M v n
M M
O J1 O M

z1
O O 0 1
M M
M
0 L L L L L L 0 J n
M zn 1
44444444244444444
3 n

M

Matriz de Masas Asosiada


a los grados de libertad de los niveles

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Sistemas de varios grados de libertad

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Finalmente si se recuerda que la ecuacin dinmica queda definida por:

[M ] x(t ) + [K ] {x(t )} = {F (t )}

Para el caso ssmico tenemos:

[M ] x(t ) + [K ] {x(t )} = [M ] {1}u s

Donde:

m1 0 L
0 O O
M O m
n

O
M
[M ] = M
M
M

M
0 L L

L L L
O
m1 O
O O O
O mn
O
L L L

sen 2 ( j ) [K j ]

j
=
1
m
[K ] = sen( j ) cos( j ) [K j ]
j =1m

sen ( j ) [K j ] [R j ]

j =1

L L 0
M
M

M
M
O
M
J1 O M

O O 0
L 0 J n 3 nx 3 n

sen( ) cos( ) [K ] sen( ) [K ] [R ]


m

j =1

cos2 ( j ) [K j ]
m

j =1

cos( ) [K ] [R ]
m

j =1

u1
M
u n
v
1
{x(t )} = M
v n
1
M

n 3 nx1

cos
(
)

[
K
]

[
R
]

j
j
j
j =1

[
R
]

[
K
]

[
R
]

j
j
j

j =1
3 nx 3 n

j =1
m

1
M
{1} =1
M
1 3 nx1

La aceleracin del suelo u s en general queda determinada por las normas de diseo de cada
pas mediante un Espectro asociado a los periodos-frecuencias fundamentales del edificio.

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5 Anlisis de Vibraciones de medios continuos.


Captulo 16 Dynamics of Structures A. Chopra

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