U1 Introducción

Instituto Tecnológico de Tepic
Ingeniería Mecatrónica
Control
Introducción a Control Automático
Dr. Antonio Navarrete Guzmán

£Qué es control automático? 1
Es aquel conjunto de técnicas y herramientas que permiten

mantener una condición física o cantidad medible en un valor
deseado. Para ello, se vale de una medición instantánea de la
variable a controlar y de una comparación con un valor patrón
o de referencia, para que de esta manera, se pueda reducir o
aumentar el valor de la variable medida mediante una acción
correctiva.
Dr. Antonio Navarrete Guzmán | Introducción

£Qué es control automático 2
Un sistema de control automático es cuando un elemento

llamado controlador reemplaza al operario humano. la función
del controlador será a partir de datos, es decidir qué acción de
control sera necesaria y realizar la regulación para mantener el
sistema en determinados valores.

Los sistema de control Automático

I Implican no sólo un componente sino una serie de
componentes que trabajan en conjunto en una forma
prescrita para alcanzar una meta específica.
I Esta meta es el control de cierta cantidad física.
I Dicho control se lleva a cabo de un modo automático,
con frecuencia sin que sea necesaria la supervisión de un
ser humano.

I En forma esquemática se representan por una caja que

recibe una señal de entrada y transmite una señal de
salida
I La señal de entrada al sistema es la conocida como señal

de control, señal que es generada por un dispositivo
denominado controlador cuya función es la de suministrar
al sistema la señal adecuada para conseguir que la de
salida o variable controlada varíe según las
especificaciones de diseño.
5
En la figura se representa el esquema de la conexión de un

controlador lógico a un producto o proceso industrial. El
controlador lógico recibe órdenes externas y genera variables
de control que se conectan al producto o proceso industrial.
Figura: Conexión de un controlador lógico a un producto o un

proceso industrial

6
De acuerdo con la forma en que se utilizan las variables de

salida se tiene:
I Un sistema de control en lazo abierto si las variables de
salida del producto o proceso industrial, y en su caso del
controlador lógico, simplemente se visualizan para dar
información a un operador.
Figura: Controlador lógico en lazo abierto

7
I Un sistema de control en lazo cerrado si las variables de

salida del producto o proceso industrial actúan sobre el
controlador para influir en la señales de control generadas
por él.
Figura: Controlador lógico en lazo cerrado

Introducción 8
I Al diseñar un sistema de control, se debe ser capaz de

predecir su comportamiento dinámico a partir del
conocimiento de los componentes.
I La característica más importante del comportamiento
dinámico de un sistema de control es la estabilidad
absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.
I Estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos
mediante sus modelos matemáticos, tratándolos como
cajas o bloques con una entrada y una salida.

Modelo Matemático 9
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define

como un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica
del sistema con precisión o, al menos, bastante bien.
Dependiendo del sistema del que se trate y de las
circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser
más conveniente que otros.
Se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado, –como las leyes de Newton para sistemas
mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos.

10
A lo largo de la historia, el control automático se divide en dos

corrientes principales de conceptos teóricos y cada una de ellas
tiene sus fundamentos teóricos muy particulares los cuales son
independiente pero sin embargo, ambas están relacionadas
entre sí y la mayoría de sus conceptos se transmiten por medio
de elementos de análisis matemático.
Teoría de control
Clásico Moderno
Función de transferencia Variables de estado
Transformada de Laplace Álgebra Lineal
En la frecuencia En el tiempo

Función de transferencia 11
La función de transferencia de un sistema descrito mediante

una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se
define formalmente como:
El cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la

transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de
que las condiciones iniciales son cero.

L[salida ]
G (s ) =
L[entrada ] c.i.=0
C (s ) b0 S m + b1 S m−1 + . . . + bm−1 s + bm
= =
R (s ) a0 s n + a1 s n−1 + . . . + an−1 s + an

Sistemas lineales 12
Un sistema es lineal si se aplica el principio de

superposición. El cual establece que la respuesta producida por
la aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo.

Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son
constantes o funciones sólo de la variable independiente.
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones

diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de

acuerdo con los siguientes pasos.
1. Escríbir la ecuación diferencial del sistema.
2. Transformada de Laplace de la ecuación diferencial,
suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero.
3. La relación de la salida con respecto a la entrada. Esta
relación es la función de transferencia.

Considere el circuito que aparece en la siguiente figura.

Supóngase que los voltajes ei y eo son la entrada y la salida
del circuito, respectivamente.
Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta:

Z
di 1
ei − L − Ri − idt = 0
dt CZ
1
idt = eo
C
Realizando la transformada de Laplace se obtiene

1
Ei (s ) − Ls + R + I (s ) = 0
Cs
1
I ( s ) = Eo ( s )
Cs
La función de transferencia resulta
Eo ( s ) 1
= 2
Ei ( s ) LCs + RCs + 1

Sistema masa – resorte – amortiguador 16
Considere el sistema de masa–resorte–amortiguador y obtenga

su modelo matemático, suponiendo que está inmóvil durante
un t < 0.
Figura: Sistema masa-resorte-amortiguador

17
Aplicando la segunda ley de Newton establece que
∑F = ma
en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

masa, se obtiene
d 2x dx
m 2
+ b + kx = u
dt dt

Si se toma la transformada de Laplace de cada término de está

última ecuación se obtiene

ms 2 + bs + k X (s ) = U (s )
La función de transferencia del sistema es

X (s ) 1
G (s ) = = 2
U (s ) ms + bs + k

Sistemas de masas amortiguador 19
Suponga que se tiene el sistema que se ilustra en la figura.

Dicho sistema cuenta con un resorte k1 que une a la pared con
la primera masa y un segundo resorte que une a la primera
masa con la segunda. Cada masa tiene una fricción del tipo
viscosa dada por b1 y b2 y el peso de cada masa está dada por
m1 y m2 , respectivamente. El desplazamiento que tiene cada
masa se denota por x1 y x2 , siendo el cero la posición de
reposo para cada masa.
Figura: Sistema masa-resorte-amortiguador

Solución 20
∑F = ma
en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene

masa, se obtiene
d 2 x1 dx1
m1 2
+ b1 + k1 x 1 + k2 ( x 1 − x 2 ) = u
dt dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + b2 + k2 ( x 2 − x 1 ) = 0
dt dt

Realizando la transformada de Laplace de cada término de

está última ecuación se obtiene
m1 s 2 X1 (s ) + b1 sX1 (s ) + k1 X1 (s ) + k2 (X1 (s ) − X2 (s )) = U (s ) (1)
m2 s X2 (s ) + b2 sX2 (s ) + k2 (X2 (s ) − X1 (s )) = 0
2
(2)
Agrupando y reemplazando X1 (s ) y X2 (s ) en (1) y (2)
U (s ) + k2 X2 (s )
X1 (s ) =
m1 s 2 + b1 s + k1 + k2
k2 X1 (s )
X2 (s ) = 2
m2 s + b2 s + k2

22

X1 (s ) m2 s 2 + b2 s + k2
=
U (s ) (m1 s 2 + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22
X2 (s ) k2
=
U (s ) (m1 s 2 + b1 s + k1 + k2 ) (m2 s 2 + b2 s + k2 ) − k22

sistema de masa – resorte – amortiguador 23
Considérese el sistema masa–resorte–amortiguador montado en un carro,

sin masa, que aparece en la figura. En este sistema, u (t ) es el
desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En t = 0, el carro
se mueve a una velocidad constante o bien u̇=constante. El
desplazamiento y (t ) de la masa es la salida. (El desplazamiento en
relación con el piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el
coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. Se supone
que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a ẏ − u̇ y que
el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional a y − u

Solución 24
∑F = ma
en el sistema presentado y considerando que el carro no tiene masa, se
obtiene
mÿ = −b (ẏ − u̇ ) − k (y − u )
o bien
mÿ + b ẏ + ky = b u̇ + ku
Si se toma la transformada de Laplace de cada término de esta última
ecuación se obtiene
(ms 2 + bs + k )Y (s ) = (bs + k )U (s )
y por lo tanto la función de transferencia
Y (s ) bs + k
G (s ) = = 2
U (s ) ms + bs + k
Circuito eléctrico 25
Considere el circuito que aparece en la siguiente figura.
Figura: Circuito eléctrico

Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta:
Z
1
ei − R1 i1 − (i1 − i2 )dt = 0
C1
Z Z
1 1
(i2 − i1 ) + R2 i2 + i2 dt = 0
C1 C2
Z
1
i2 dt = e0
Dr. Antonio Navarrete Guzmán | Introducción C2
Un método alternativo que simplifica el modelado para obtener

la función de transferencia es el uso de impedancias complejas.
Impedancias complejas
1. Requieren condiciones iniciales cero.
2. Las impedancias complejas se obtienen al sustituir el valor
de los elementos que integran el circuito, en una
resistencia R no hay cambios pero en una capacitancia C
1
se cambia a Cs y una inductancia L por Ls.
3. Si se conectan impedancias complejas en serie, la
impedancia total es la suma de las impedancias complejas
individuales.
27
El circuito eléctrico que se tenia es transformado a

impedancias complejas
Figura: Circuito eléctrico en impedancias complejas

1 1
Donde: Z1 = R1 , Z2 = C1 s , Z3 = R2 , Z4 = C2 s

28
De la figura anterior podemos obtener las siguientes ecuaciones
Ei (s ) = Z1 I + Z2 I1 , Eo (s ) = Z4 I2 ,
I = I1 + I2 , Z2 I1 = (Z3 + Z4 )I2
De las ecuaciones anteriores al despejar las corrientes I1 o I2 y
reemplazarlas I1 , I2 para dejarlas en términos de I de obtiene
Z2 Z3 + Z4
I2 = I, I1 = I
Z3 + Z4 + Z2 Z3 + Z4 + Z2

29
Al reemplazar las corrientes I2 , I1 en Ei (s ) y en Eo (s ) resulta

Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )
Ei ( s ) = I
Z3 + Z4 + Z2
Z4 Z2
Eo ( s ) =
I
Z3 + Z4 + Z2
Eo ( s ) Z4 Z2
=
Ei (s ) Z1 (Z3 + Z4 + Z2 ) + Z2 (Z3 + Z4 )

30
por último regresamos el valor de las impedancias

Z1 = R1 , Z2 = C11 s , Z3 = R2 , Z4 = C12 s , lo cual resulta
Eo ( s ) 1
= 2
Ei (s ) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1

Ejemplo 31
Considere el circuito con amplificadores operacionales que

aparece en la siguiente figura.
Figura: Circuito de retardo de primer orden utilizando un

amplificador operacional
1 R2
Las impedancias complejas Z1 = R1 , Z2 = Cs + R1
= R2 Cs +1
2
La función de transferencia se obtiene al analizar el circuito de la figura

′
Ei (s ) − E (s ) = I (s )Z1 (s )
′
E − Eo (s ) = I (s )Z2 (s )
′
como E ≈ 0, podemos despejar I (s ) de Ei (s ) y reemplazarlo en Eo (s ),
lo que resulta
Ei ( s )
= I (s )
Z1 (s )
y podemos obtener la función de transferencia
Eo ( s ) Z2 (s )
=−
Ei ( s ) Z1 (s )
y finalmente transformando las impedancias resulta
Eo (s ) R2 1
=−
Ei ( s ) R1 R2 Cs + 1
Espacio de estados 33
Una representación de espacios de estados (aproximación en el

dominio del tiempo) es un modelo matemático de un sistema
físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de
primer orden que se combinan en una ecuación diferencial
matricial de primer orden.

Espacio de estados 34
La representación de espacios de estado provee un modo

compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con
múltiples entradas y salidas; se refiere al espacio de n
dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por
variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como un vector dentro de ese espacio.

Función de transferencia vs Espacio de estados
35
La diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia

es que el uso de la representación de espacios de estado no
está limitada a sistemas con componentes lineales ni con
condiciones iniciales iguales a cero.
En función de transferencia la entrada corresponde a una

salida y para un sistema con p entradas y q salidas,
tendríamos que escribir q × p veces la transformada de
Laplace para procesar toda la información del sistema.

Ecuación de estados 36
Para obtener el sistema en ecuación de estados necesitamos

dejar representado en ecuaciones diferenciales de primer orden,
consideremos nuevamente las ecuaciones del sistema masa
resorte amortiguador
d 2x dx
m 2
+ b + kx = u
dt dt
se realiza un cambio de variable donde consideramos x1 = x ,
x2 = dx
dt
ẋ1 = x2
k b 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
m m m
Considerando nuevamente el modelo del sistema masa resorte

amortiguador de dos masas intereconectadas
d 2 x1 dx1
m1 + b1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = u
dt 2 dt
d 2 x2 dx2
m 2 2 + b2 + k2 (x2 − x1 ) = 0
dt dt
y se procede hacer un cambio de variable para obtener solo las ecuaciones
diferenciales de primer orden, χ1 = x1 , χ2 = ẋ1 , χ3 = x2 , χ4 = ẋ2
χ̇1 = χ2
k1 + k2 b1
χ̇2 = − χ1 − χ 2 + k2 χ 3
m1 m1
χ̇3 = χ4
k2 k2 b2
χ̇4 = χ1 − χ3 − χ4
m2 m2 m2
Considerando nuevamente el modelo del sistema

Z
di (t ) 1
ei − L − Ri (t ) − i (t )dt = 0
dt C
Z
1
i (t )dt = eo
C
Una manera de convertir la ecuación a variables de estado es
considerar la corriente en función de las cargas eléctricas
dq
i (t ) =
dt
, por lo que obtendríamos:
d 2 q (t ) dq (t ) 1
ei (t ) = L 2
+R + q (t )
dt dt C
di (t ) 1
ei (t ) = L + Ri (t ) + q (t )
dt C
Ecuaciones de estado 39
Realizando el siguiente cambio de variable
x1 = q ( t )
x2 = i ( t )
u = ei ( t )
el modelo en variables de estado resulta
ẋ1 = x2
1 R 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
LC L L

Ahora consideramos la función de transferencia obtenida del

circuito mediante impedancias complejas para obtener el modelo
en ecuaciones de estado
Eo ( s ) 1
=
Ei ( s ) R1 R2 C1 C2 s 2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1
Por lo tanto la señal de entrada es igual

R1 R2 C1 C2 s 2 + (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) s + 1 Eo (s ) = Ei (s )
se obtiene
d 2 eo (t ) deo (t )
R1 R2 C1 C2 2
+ (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) + eo (t ) = ei (t )
dt dt

41
Realizando el siguiente cambio de variable
x1 = eo (t )
deo (t )
x2 =
dt
u = ei (t )
el modelo en variables de estado resulta
ẋ1 = x2
− (R1 C1 + R1 C2 + R2 C2 ) x2 − x1 + u
ẋ2 =
R1 R2 C1 C2

de función de transferencia a espacio de estados
42
Considerando la siguiente función:

b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s ) = U (s )
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
si realizamos el paso que hicimos anteriormente en el cual
dejamos la ecuación en función de la entrada, resulta

s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 Y (s ) = b2 s 2 + b1 s + b0 U (s )
por lo que su transformación en el tiempo resultaría:
...
y (t ) + a2 ÿ (t ) + a1 ẏ (t ) + a0 y (t ) = b2 ü (t ) + b1 u̇ (t ) + b0 u (t )
Debido a que tenemos derivadas en el control no es posible
obtener una transformación a variables de estado por lo que se
realizará el siguiente procedimiento
43
Analizando nuevamente el sistema

b2 s 2 + b1 s + b0
Y (s ) = U (s )
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
Debido a que el numerador se necesita sea igual a 1,el cambio de variable
se propone eliminar ese termino multiplicado por una nueva variable Z (s )

Y (s ) = b2 s 2 + b1 s + b0 Z (s )
despejando de la ecuación anterior Z (s ), resulta
Y (s )
Z (s ) =
b2 s2 + b1 s + b0
De la ecuación original se sustituye Y (s ) para dejar la nueva variable
como sigue
1
Z (s ) = 3 U (s )
s + a2 s 2 + a1 s + a0
44
El cambio de variable no afecta la función de transferencia

siempre que se cumpla la siguiente relación
Y (s ) Z (s )
Z (s ) U (S )
Ahora procedemos a obtener el sistema en ecuaciones de
estado al considerar la transformada en el tiempo como
...
z (t ) + a2 z̈ (t ) + a1 ż (t ) + a0 z (t ) = u (t )
y considerando el cambio de variable x1 = z (t ), x2 = ż (t ),
x3 = z̈ (t ), resulta
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
ẋ3 = −a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 + u
Ecuaciones de estado a funciones de transferencia
45
Considerando un sistema lineal afín en variables de estado
ẋ = Ax (t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
Para realizar la transformación a funciones de transferencia se

necesita aplicar la transformada de Laplace al sistema anterior,
lo que resulta
*0
sX (s ) + 0
x () = Ax (s ) + Bu (s )
Y (s ) = CX (s ) + Du (s )

Ecuaciones de estado a funciones de transferencia
46
Agrupando y despejando X (s ) de la primera ecuación
(sI − A) X (s ) = Bu (s )
X (s ) = (sI − A)−1 BU (s ).
Reemplazando X (s ) en la salida Y (s )

Y (s ) = C (sI − A)−1 B + D U (s ).
Finalmente despejando U (s ) se obtiene la función de

transferencia del sistema
Y (s )
= C (sI − A)−1 B + D.
U (s )
Ejemplo 47
Considere el siguiente sistema en el espacio de estados y

obtenga su representación en función de transferencia
      
ẋ1 0 1 0 x1 10
ẋ2  =  0 0 1  x2  +  0  u
ẋ3 −1 −2 −3 x3 0
 
x1
y = 1 0 0  x2 
x3

48
Del procedimiento general, se necesita calcular (sI − A), lo

que resulta
     
s 0 0 0 1 0 s −1 0
0 s 0 −  0 0 1  = 0 s −1 
0 0 s −1 −2 −3 1 2 s +3
y la inversa resulta
 
s 2 +3s +2 s +3 1
 s 3 +3s 2 +2s +1 s 3 +3s 2 +2s +1 s 3 +3s 2 +2s +1 
 
(sI − A) −1
= −1
 s 3 +3s 2 +2s +1
s (s +3)
s 3 +3s 2 +2s +1
s 
s 3 +3s 2 +2s +1 
 
−s −2s −1 s2
s 3 +3s 2 +2s +1 s 3 +3s 2 +2s +1 s +3s 2 +2s +1
3

49
Ahora realizamos la multiplicación C (sI − A)−1 B y se obtiene

 2 
s +3s +2 s +3 1
3 2 3 2 3 2  
 s +3s +2s +1 s +3s +2s +1 s +3s +2s +1  10
 
1 0 0  3
−1
2 3
s (s +3)
2 3
s
 s +3s +2s +1 s +3s +2s +1 s +3s +2s +1 
2
 0 .
  0
−s −2s −1
2 s
s 3 +3s 2 +2s +1 s 3 +3s 2 +2s +1 s 3 +3s 2 +2s +1
Finalmente se obtiene la función de transferencia

10s 2 + 30s + 20
G (s ) =
s 3 + 3s 2 + 2s + 1

Sistemas lineales 50
I Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es

estable si la salida termina por regresar a su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial.
I Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
críticamente estable si las oscilaciones de la salida
continúan de forma indefinida.
I Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su
estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial.

Criterio de estabilidad Plano complejo S 51
Los polos y ceros del sistema, determinan la estabilidad del

modelo matemático, dependiendo del la localización de las
raíces.

Estabilidad de Routh-Hurwitz 52
El problema más importante de los sistemas de control lineal

tiene que ver con la estabilidad. Es decir, £en qué condiciones
se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, £cómo se
estabiliza?
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, permite

determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio.

Routh-Hurwitz 53
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un

polinomio característico 1 + G (s )H (s ) = 0 es representarlo en
su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz. Sea el polinomio
característico de grado n:
an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0

an s n + an−1s n−1 + · · · + a1s + a0 = 0 54
Se escribe una columna de términos en s, iniciando con la potencia de

mayor grado s n y en orden descendente hasta llegar a s 0 .
sn an an−2 an−4 ...
s n −1 an−1 an−3 an−5 ...
s n −2 b1 b2 ...
..
. c1 c2 ...
.. .. ..
s0 . . .
Los elementos bi , ci , y se calculan de la siguiente manera:
an−1 (an−2 ) − an (an−3 ) an−1 (an−4 ) − an (an−5 )
b1 = , b2 = (3)
an−1 an−1
b1 (an−3 ) − an−1 (b2 ) b1 (an−5 ) − an−1 (b3 )
c1 = , c2 = (4)
b1 b1
El criterio de Routh-Hurwitz, establece que el número de cambios de
signos en la columna principal corresponde al número de raíces qe se
encuentren a la derecha del eje jω.
55
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio

de Routh-Hurwitz con la finalidad de determinar el número de
polos que se encuentren en el semiplano derecho del plano s
a) s 4 + 10s 3 + 35s 2 + 50s + 24 = 0.
b) s 3 + 5s 2 + 10 = 0
c) s 4 + 5s 3 − 40s − 96 = 0

56
1. del primer problema

s4 1 35 24
s3 10 50
s2 30 24
s1 42 0
s0 24 0
2. del segundo
s3 1 0
s2 5 10
s1 -2 0
s0 10
3. del tercer problema
s4 1 0 -96
s3 5 -40
s2 8 -96
s1 20
s0 -96

Casos especiales 57
Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los

términos restantes no son cero, o no hay términos restantes, el término
cero se sustituye con un número positivo muy pequeño ϵ y se evalúa el
resto del arreglo.
s 4 + s 3 + 3s 2 + 3s + 10 = 0
El arreglo de Routh-Hurwitz de la ecuación anterior resulta:
s 4 1 3 10 s4 1 3 10
s 3 1 3 s3 1 3
s 2 0 10 → s2 ϵ 10
s1 s 1 3ϵ − 10
s0 s0 10
El arreglo presenta dos cambios de signo, pues ϵ es casi cero, pero

positivo, 3ϵ − 10 < 0; por lo tanto, el sistema es inestable con dos polos
en el semiplano derecho
Terminación anticipada del arre-
58
glo
Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa

que existen raíces con magnitudes iguales y signos opuestos
y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la
evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación
de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón
y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este
polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se encuentran
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par.

59
s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50 = 0

s5 1 24 -25 s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 s4 2 48 -50
s3 0 0 s3 8 96
d
2s 4 + 48s 2 − 50 = 8s 3 + 96s
s2 ds s2 24 -50
338
s1 s1 3
s0 s0 -50
Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna.

Por tanto, la ecuación original tiene una raíz con una parte
real positiva.

Ejercicios 60
Para las siguientes funciones de transferencia G (s ), aplique el

criterio de Routh-Hurwitz a los respectivos polinomios
característicos y determine la estabilidad de cada sistema,
según el número de polos existentes en el semiplano derecho
del plano s
5
1. G (s ) =
s4 + s3
+ 5s 2 + 5s + 10
40
2. G (s ) = 5
s + s 4 + 7s 3 − s 2 + 12s − 20
30
3. G (s ) = 4
s + 8s + 17s 2 + 16s + 30
3

Solución 61
s4 1 5 10
s3 1 5
1. s2 ϵ 10
s1 5ϵ − 10 0
s0 10
Dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5ϵ − 10 < 0), el
sistema es inestable
s5 1 7 12
s4 1 -1 -20
s3 8 32
2.
s2 -5 -20
s1 -10 0
s0 -20
Es un sistema inestable por tener un polo en el semiplano derecho.
s4 1 17 30
s3 8 16
3. s2 15 30
s1 30 0
s0 30
El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal

Ejercicio 2. 62
1. s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
2. s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
3. s 3 − 3s 2 + s + 2 = 0

63
s4 1 3 5
s3 2 4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.

63
s4 1 3 5
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈ϵ
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero (ϵ) es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.

63
s4 1 3 5
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈ϵ
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero (ϵ) es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
s3 1 -3
s2 0≈ϵ 2
3.
s1 −3ϵ − 2
s0 2
Hay dos cambios de signo. Por tanto hay dos raíces en el semiplano derecho s

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