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Anlisis de Sistemas Discretos Utilizando Variables de Estados

1. Conceptos Bsicos. a. Estado. El conjunto ms pequeo de variables, x1(k), x2(k),...,xn(k), tales que el conocimiento de sus valores en un instante inicial ko y el de las entradas u(k), para kko, determinan totalmente el comportamiento futuro del sistema, es decir para k > ko. b. Variables de Estado. Son las variables que forman el conjunto de estado. c. Vector de Estado. Es el vector que tiene por componentes las variables de estado: x1(k ) x (k ) 2 x(k ) = M xn (k ) d. Espacio de Estado. Es el espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas son las variables de estado.
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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de estado. Consideremos un sistema discreto lineal e invariante de entrada-salida nica, definido por la siguiente ecuacin en diferencias:

y (k ) + b1 y (k 1) + K + bn y (k n ) = a 0 u (k )
La ecuacin en diferencias, es de orden n, ya que podra escribirse:

y (k + n ) + b1 y (k + n 1) + K + bn y (k ) = a 0 u (k + n ) Luego existen n variables de estado que, desplazadas en el tiempo, se escriben como:

x1(k ) y(k ) x (k ) y(k n + 1) 2 = x(k ) = M M xn (k ) yn (k 1)

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de estado. En el instante de muestreo siguiente, el valor de las variables de estado sera: x1 (k + 1) = y (k n + 1) = x (k ) 2 x 2 (k + 1) = y (k n + 2 ) = x3 (k )
L x n 1 (k + 1) = y (k + 1) = xn (k ) x n (k + 1) = y (k ) = a 0 u (k ) b n x1 (k ) b n 1 x 2 (k ) K b1 x n (k )

Forma Matricial
x1 ( k + 1) 0 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) b n 1 0 L 0 b n 1 0 1 L 0 bn 2 L L L L L 0 0 L 0 b1 x1 ( k ) 0 x (k ) 0 2 L + L u (k ) x n 1 (k ) 0 x n (k ) a 0

Forma Vectorial x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k )
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2. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas Discretos en Formas cannicas. La salida del sistema puede expresarse como:
x1 ( k ) x (k ) 2 + a 0 u (k ) b1 ] M x n (k )

y ( k ) = [ b n

b n 1

Forma Matricial

Forma Vectorial

y (k ) = Cx (k ) + Du (k )
En forma general, estas ecuaciones representan la ecuacin de estado y la ecuacin de salida del sistema:

x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k )

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2. Representacin de un sistema lineal a travs de variables de estado

u(k)

x(k+1)

x(k)

y(k)

+
G

u(k) y(k) x(k) G H C

vector de entrada o control (m x 1) vector de salida (r x 1) vector de estado (n x 1) matriz de estado (n x n) matriz de entrada (n x m) matriz de salida (r x n)

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas Discretos en Formas cannicas La funcin de transferencia pulso de un sistema discreto puede representarse como: i. Forma Cannica Controlable (FCC)
Y (z) b 0 + b1 z 1 + b 2 z 2 + L + b n z n = U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n

Y (z) c1 z 1 + c 2 z 2 + L + c n z n = b0 + U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n
x1 ( k + 1) 0 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) a n 1 0 L 0 a n 1 0 1 L 0 an2 L L L L L 0 0 L 0 a1 x1 ( k ) 0 x (k ) 0 2 L + L u ( k ) x n 1 ( k ) 0 x n (k ) 1

y ( k ) = [ c n

c n 1

x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) c 1 ] M x n (k )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas Discretos en Formas cannicas ii. Forma Cannica Observable (FCO)
Y (z) c1 z 1 + c 2 z 2 + L + c n z n = b0 + U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n
x 1 ( k + 1) 0 x ( k + 1) 1 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) 0 0 0 L 0 0 L L L L L 0 0 L 0 1 a n x1 ( k ) b n a n b 0 a n 1 x 2 ( k ) b n 1 a n 1b 0 L L + L u (k ) a 2 x n 1 (k ) b 2 a 2 b 0 a 1 x n ( k ) b1 a 1b 0

y ( k ) = [0

x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) 1 ] M x n (k )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas Discretos en Formas cannicas iii. Forma Cannica Diagonal (FCD)
Y (z) c1 z 1 + c 2 z 2 + L + c n z n = b0 + U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n

Y (z) A1 A2 An = b0 + + +L + U (z) z p1 z p2 z pn
x 1 ( k + 1) p 1 x ( k + 1) 0 2 L = L x n 1 ( k + 1) 0 x n ( k + 1) 0 0 p2 L 0 0 L L L L L 0 0 L p n 1 0 0 x1 ( k ) 1 0 x 2 (k ) 1 L L + L u ( k ) 0 x n 1 ( k ) 1 p n x n (k ) 1

y ( k ) = [A1

A2

x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) A n ] M x n (k )

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3. Representacin en el Espacio de Estado de Sistemas Discretos en Formas cannicas iv. Forma Cannica de Jordan (FCJ)
Y (z) c1 z 1 + c 2 z 2 + L + c n z n = b0 + U (z) 1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 + L + a n z n Y (z) A1 A2 Am A m +1 An = b0 + + +L + + +L + U (z) ( z p1 )m ( z p 1 ) m 1 z p1 z p m +1 z pn
x 1 ( k + 1) x ( k + 1) 2 L = x n 1 ( k + 1) x n ( k + 1) p1 0 M 0 0 M 0 1 p1 M 0 0 M 0 0 1 M 0 L M 0 L L M L L M L 0 0 M p1 0 M 0 0 0 M 0 p m +1 M 0 L L M L L M L 0 0 M 0 0 M pn x1 ( k ) 0 x (k ) 0 2 M M x m (k ) + 1 u (k ) x m +1 (k ) 1 M M x n (k ) 1

y ( k ) = [A1

A2

x1 (k ) x (k ) 2 + b 0 u (k ) A n ] M x n (k )

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4.Solucin de las ecuaciones de estado lineal e invariante en el tiempo discretas. 4.1 Mtodo Recurrente.

Dada la siguiente ecuacin de estado y de salida: x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k ) Se puede encontrar la solucin de estas por una evaluacin consecutiva dando valores a k : k 0 1 2 x(k+1) x(1) x(2) x(3)

Gx (k ) + Hu (k ) Gx (0) + Hu (0)
Gx (1) + Hu (1) = G 2 x (0) + GHu (0) + Hu (1) Gx (2) + Hu (2) = G 3 x (0) + G 2 Hu (0) + GHu (1) + Hu (2)
k k 1 j =0

Esta serie puede escribirse como: x (k ) = G x (0) +

G k j 1Hu ( j )

[1] [2]

Con esto la ecuacin de salida es: k 1 y (k ) = CG k x (0) + C G k j 1Hu ( j ) + Du (k )


j =0
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4. Solucin de las ecuaciones de estado lineal e invariante en el tiempo discretas. 4.1 Mtodo Recurrente. Matriz de Trasicin de Estado. La solucin de la ecuacin de estado homognea se puede escribir como:

x (k + 1) = Gx (k )

x (k ) = (k )x (0)

(k) es una matriz nica, conocida como matriz de transicin de estado que tiene las siguientes propiedades: (0) = I ( k ) = G k = 1 (k ) (k ) = G k (k + 1) = G (k )
Las ecuaciones [1] y [2], escritas en funcin de la matriz de transicin de estado sern:

x (k ) = (k )x (0) +

k 1 j =0

(k
k 1 j =0

j 1)Hu ( j )

y (k ) = C (k )x (0) + C (k j 1)Hu ( j ) + Du (k )
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4. Solucin de las ecuaciones de estado lineal e invariante en el tiempo discretas. 4.2 Mtodo de la transformada Z. Dada la siguiente ecuacin de estado y de salida: x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k ) Se toma la transformada Z en ambas ecuaciones y luego se procede a antitransformar en Z para obtener la solucin. La ecuacin de estado ser:

z X ( z ) z x (0) = GX ( z ) + HU ( z ) X ( z ) = ( z I G )1 z x (0) + ( z I G )1 HU ( z ) x (k ) = Z 1 ( z I G )1 z x (0) + Z 1 ( z I G )1 HU ( z )


As la ecuacin de salida est dada por:

]
]

y (k ) = C Z 1 ( z I G ) 1 z x (0) + C Z 1 ( z I G ) 1 Hu ( z ) + Du (k )
En este caso definiremos la matriz de transicin de estado como:

(k ) = G k = Z 1 ( z I G ) 1 z
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5. Matriz de Funcin de Transferencia Pulso. Dada la siguiente ecuacin de estado y de salida: x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (k ) = Cx (k ) + Du (k ) Se toma la transformada Z en ambas ecuaciones y haciendo condiciones iniciales nulas, X(0)=0: X ( z ) = ( z I G ) 1 HU ( z )
Y ( z ) = C ( z I G ) 1 H + D U ( z )
Y (z) = C ( z I G ) 1 H + D = F ( z ) U (z)

F(z) es la matriz de funcin de transferencia pulso y se pude calcular como:


adj ( z I G ) H F (z) = C +D zI G

La ecuacin caracterstica del sistema se puede escribir:


zI G = 0
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6. Discretizacin de las Ecuaciones de Estado en tiempo continuo.
Sea el sistema en tiempo continuo LTI,representado por las siguientes ecuaciones de & x (t ) = Ax (t ) + Bu (k ) estado:

y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

Las ecuaciones discretas son: x (kT + T ) = (T )x (kT ) + (T )u (kT )

y (kT ) = Cx (kT ) + Du (kT ) (T ) = L 1 (s I A ) 1


T T

t =T

G (T ) = e A T

(T ) = 0 (T )B d = 0 ( )B d
Finalmente:

H (T ) =

= e

0 AT

e A d B I A 1B

x (k + 1) = Gx (k ) + Hu (k ) y (kT ) = Cx (kT ) + Du (kT )

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