Febrero 23, 2015.

Resortes acoplados
Gonzalo Cueva1 *
Santiago Grijalva1 **

Abstract
This work contains one of the many applications of systems of differential equations, coupled springs. For the
development of this theme, it was necessary knowledge of Hooke’s law and methods of solving systems of
homogeneous and inhomogeneous differential equations like differential operator. For proper understanding of
this theme, we proceeded to the literature review of Ordinary Differential Equations, Morris Tenenbaum.
Keywords
Sistema de ecuaciones diferenciales - Resortes acoplados - Función de fuerza - Amortiguamiento.
1 Departamento de Ciencias Exactas, Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, NRC:2081, Sangolquı́, Ecuador

* cueva.gonzalo@hotmail.com
** blind santiago@hotmail.es

1. Resortes Acoplados.
Dos masas m1 y m2 descansan en una mesa horizontal sin fricción. Éstas se encuentran conectadas una a la otra y a dos soportes
por tres resortes sin estirar: S1 , S2 , S3 cada uno con su respectivo coeficiente de restitución k1 , k2 , k3 .

Figure 1. Sistema en reposo.

Las masas pueden ser desplazadas de su posición de equilibrio. Como se observa en la figura 2, ambas masas se las desplaza
hacia la derecha. El objetivo es encontrar la ecuación de movimiento de cada masa.

Figure 2. Sistema desplazado.

Como se observa en la figura 2, x1 representa el desplazamiento de m1 y de la misma manera, x2 representa el desplazamiento

de m2 . S1 ha sido elongado una distancia x1 de la posición de equilibrio de m1 y el resorte S2 ha sido elongado una distancia de
x2 − x1 de la posición de equilibrio de m2 .
Se puede concluir que las fuerzas restauradoras que actúan sobre m1 , con dirección positiva hacia la derecha, son dos:
1. Una fuerza debido a S1 que actúa a la izquierda y es igual a −k1 x1 .
2. Una fuerza debido a S2 que actúa a la derecha y es igual a k2 (x2 − x1 )
Por lo tanto, la ecuación diferencial de movimiento de m1 es:

d 2 x1
m1 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) (1)
dt 2
 Resortes acoplados — 2/13

Ahora, las fuerzas que actúan sobre m2 :

1. Una fuerza debido a S2 que actúa hacia la izquierda y es igual a −k2 (x2 − x1 )

2. Una fuerza debido a S3 que actúa hacia la izquierda y es igual a −k3 x2 .

Por lo tanto, la ecuación diferencial de movimiento de m2 es:

d 2 x2
m2 = −k2 (x2 − x1 ) − k3 x2 (2)
dt 2

Además, en las ecuaciones (1) y (2), se debe aumentar un término más pues a m1 y m2 se le asocia una función de fuerza F1 (t)
y F2 (t) respectivamente como se observa en la figura 3 y las ecuaciones de cada masa se describen como:

d 2 x1
m1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = F1 (t) (3)
dt 2
d 2 x2
m2 2 + k3 x2 + k2 (x2 − x1 ) = F2 (t) (4)
dt

Figure 3. Sistema desplazado.

Si asumimos que la fricción o si el sistema está inmerso en un medio, existe una fuerza de amortiguamientor1 dx 1
dt sobre m1 y
r2 dx 2
dt que actúa sobre m2 , por lo tanto se tiene el sistema:

d 2 x1 dx1
m1 + r1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = F1 (t) (5)
dt 2 dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + r 2 + k3 x2 + k2 (x2 − x1 ) = F2 (t) (6)
dt dt
Si para todos los resortes, los coeficientes de restitución es k, entonces el sistema se vuelve:

d 2 x1 dx1
m1 + r1 + 2kx1 − kx2 = F1 (t) (7)
dt 2 dt
d 2 x2 dx2
m2 2 + r 2 + 2kx2 − kx1 = F2 (t) (8)
dt dt
Puedo escribir (7) y (8) en función el operador diferencial:

m1 D2 x1 + r1 Dx1 + 2kx1 − kx2 = F1 (t) (9)

2
m2 D x2 + r2 Dx2 + 2kx2 − kx1 = F2 (t) (10)

Si multiplicamos por m2 D2 + r2 D + 2k a (9) y a (10) la multiplicamos por k y sumamos se tiene:

{m1 m2 D4 +(m1 r2 + m2 r1 ) D3 +[r1 r2 + 2k (m1 + m2 )] D2 +[2k (r1 + r2 ) D]+3k2 }x1 = m2 D2 + r2 D + 2k F1 (t)+kF2 (t) (11)

La ecuación (11) constituye una ecuación lineal de x1 . Si obtenemos x1 lo reemplazamos en (9) para obtener x2 .

En el caso en que m1 = m2 y r1 = r2 , al realizar una ecuación lineal respecto a x1 de (9) y a (10) se obtiene:
h
2 i
m1 D2 + r1 D + 2k − k2 x1 = m1 D2 + r1 D + 2k F1 (t) + kF2 (t)


(12)
 Resortes acoplados — 3/13

2. Ejercicios
Ejemplo 2.1
a) Resuelva el sistema de (7) y (8) si m1 = m2 = m; r1 = r2 = 0; F1 (t) = F2 (t) = 0.
b) El sistema en (a) tiene dos frecuencias. Éstas son llamadas frecuencias normales. Encuentre las frecuencias normales
de (a).
c) Encuentre la solución si a t = 0, m2 permanece quieto y m1 se mueve hacia la derecha A unidades y se lo suelta. Pista:
Las condiciones iniciales son: t = 0, x1 = A, x2 = 0, dx1 /dt = 0, dx2 /dt = 0.
Solución
Puesto que las masas son iguales y los coeficientes de resistencia son los mismos e iguales a 0 procedemos a utilizar (12) y se
tiene:
h
2 i
mD2 + 2k − k2 x1 = 0 (13)

Factorando (13):
mD2 + 2k + k mD2 + 2k − k = 0



(14)
Las raı́ces de (14) son:
r r
3k 3k
D1 = i D2 = − i
m m
r r
k k
D3 = i D4 = − i
m m
Por lo tanto, la solución para x1 es:
q q q q
k − mk it 3k it − 3k
x1 = C1 e m it +C2 e +C3 e m +C4 e m it (15)
Puesto que se tiene exponenciales con imaginarios, se puede transformar a senos y cosenos y se tiene:
r ! r ! r ! r !
k k 3k 3k
a) x1 = C1 sin t +C2 cos t +C3 sin t +C4 cos t (16)
m m m m

Para encontrar x2 reemplazamos (16) en (9) y se tiene:

r ! r ! r ! r ! r ! r !
k k 3k 3k k k
− C1 sin t −C2 cos t − 3C3 sin t − 3C4 cos t + 2kC1 sin t + 2kC2 cos t +
m m m m m m
r ! r !
3k 3k
+ 2kC3 sin t + 2kC4 cos t = kx2
m m
Simplificando:
r ! r ! r ! r !
k k 3k 3k
a) x2 = C1 sin t +C2 cos t −C3 sin t −C4 cos t (17)
m m m m

Como se puede observar tanto en (16) y (17) se tiene dos frecuencias naturales y éstas son:
r r
3k rad k rad
b) ω1 = ω2 =
m u.t. m u.t.
Si utilizamos las condiciones iniciales tanto en (16) y (17) se llega a un sistema ecuaciones lineales con las cuatro constantes:

A = q


C4 +C2
q
0 = mk C1 + 3k

m C3

(18)
 C4 −C2 = 0
√



3C3 −C1 = 0
 Resortes acoplados — 4/13

Solucionando el sistema (18) se tiene:



 C1 = 0
C = A

2 2


 C3 = 0
C1 = A2


Por lo tanto la solución particular dada las condiciones iniciales es:

r ! r !!
A k 3k
c) x1 = cos t + cos t
2 m m
r ! r !!
A k 3k
c) x2 = cos t − cos t
2 m m
Ejemplo 2.2
a) Resuelva el sistema de (1) y (2) si m1 = 1, m2 = 2, k1 = 1, k2 = 2, k3 = 3.
b) ¿Cuáles son las frecuencias normales?.
Solución
Utilizando las ecuaciones (1) y (2) y además, desarrollándolas con el operador diferencial se tiene:
(
D2 x1 = −x1 + 2x2 − 2x1
(19)
2D2 x2 = −2x2 + 2x1 − 3x2
Simplificando ambas ecuaciones se tiene:
(
D2 + 3 x1 − 2x2 = 0


(20)
−2x1 + 2D2 + 5 x2 = 0

Eliminado x2 multiplicando a la primera ecuación por 2D2 + 5 y a la segunda por 2 y se tiene:

2D4 + 11D2 + 11 = 0 (21)

Encontramos las raı́ces de (21):
√ √
D1 = 1.31i D2 = − 1.31i
√ √
D3 = 4.19i D4 = − 4.19i
Por lo tanto la solución de x1 es:
√ √ √ √
x1 = C1 e 1.31it
+C2 e−1.31it
+C3 e4.19it
+C4 e−4.19it
(22)
Puesto que la solución tiene exponenciales con imaginarios, se puede pasar a senos y cosenos:
√ √ √ √
x1 = C1 sin 1.31t +C2 cos 1.31t +C3 sin 4.19t +C4 cos 4.19t
Utilizando un triángulo rectángulo de constantes, se puede simplificar la solución a:
√  √ 
a) x1 = C1 cos 1.31t + δ1 +C2 cos 4.19t + δ2 (23)

Reemplazando (23) en la primera ecuación de (20):

√  √  √  √ 
−1.31C1 cos 1.31 + δ1 − 4.19C2 cos 4.19t + δ2 + 3C1 cos 1.31t + δ1 + 3C2 cos 4.19t + δ2 = 2x2 (24)

Simplificando (24):
1h √  √ i
a) x2 = 1.69C1 cos 1.31 + δ1 − 1.19C2 cos 4.19 + δ2 (25)
2
Como se puede observar, en (23) y (25) hay dos frecuencias naturales y éstas son:
√ rad √ rad
b) ω1 = 1.31 ω2 = 4.19
u.t. u.t.
 Resortes acoplados — 5/13

Ejemplo 2.3
a) Si escribimos el sistema del problema 1 (a) en notación del operador, se obtendrá:

mD2 + 2k x1 − kx2 = 0, −kx1 mD2 + 2k x2 = 0

puesto que cada ecuación es lineal, es razonable que se puede asumir que la solución tiene la forma:
b) x1 = C1 eωt , x2 = C2 eωt
Demuestre que al sustituir b) en a) se obtiene el sistema:
c) mω 2 + 2k c1 − kc2 = 0, −kc1 mω 2 + 2k c2 = 0

Note que c) se obtiene de a reemplazando D por ω, x1 por c1 , x2 por c2 . El sistema c) no tendrá soluciones triviales
para c1 y c2 solo si el determinantes:
 2 
mω + 2k −k 
 =0
 −k mω 2 + 2k

Expanda el determinante y resuelva la ecuación resultante llamada ecuación caracterı́stica, para ω. Note que la parte
imaginaria de la solución para ω es la misma que las frecuencias normales encontradas en 1(b). Por lo tanto, se ha
demostrado que la parte imaginaria de ω en el proceso anterior, representa las frecuencias naturales del sistema.
Solución
Reemplazamos b) en a):

mc1 ω 2 eωt + 2kc1 eωt − kc2 eωt = 0, −kc1 eωt + mc2 ω 2 eωt + 2kc2 eωt = 0

Puesto que la función eωt nunca se hace cero, entonces:

mω 2 + 2k c1 − kc2 = 0, −kc1 mω 2 + 2k c2 = 0

Si expandimos el determinante, se obtiene:

m2 ω 4 + 4mkω 2 + 3k2 = 0 (26)

Encontramos las raı́ces de (26):

r r
3k 3k
ω1 = i ω2 = − i
m m
r r
k k
ω3 = i ω4 = − i
m m
Como se asegura en el literal c), la parte imaginaria representa las frecuecncias naturales del sistema.

Ejemplo 2.4
Use el método expuesto en el problema 3 para encontrar las frecuencias del sistema del problema 2. ¿Cuál es el determinante?
Compare con la respuesta de 2(b).
Solución

(
ω 2 + 3 c1 − 2c2 = 0


(27)
−2c1 + 2ω 2 + 5 c2 = 0

Por lo tanto el determinante es:

 2 
ω + 3 −2 
 =0
 −2 2ω 2 + 5

Por lo tanto, la ecuación caracterı́stica es:

2ω 4 + 11ω 2 + 11 = 0 (28)
 Resortes acoplados — 6/13

Encontrando las raı́ces de (28):

√ √
ω1 = 1.31i ω2 = − 1.31i
√ √
ω3 = 4.19i ω4 = − 4.19i

Como se puede observar, se cumple lo expuesto en el problema 3, la parte imaginaria de las soluciones de ω representa las
frecuencias naturales.

Ejemplo 2.5

p que cuando x1 = x2 , el sistema acoplado de resortes resuelto en el problema

a) Demuestre p 1(a) tiene una sola frecuencia
normal k/m rad/u.t; que cuando x1 = −x2 , tiene una sola frecuencia normal 3k/m rad/u.t.

b) Demuestre que si las condiciones iniciales se eligen de tal manera quepC3 = C4 = 0 en la respuesta del problema 1(a),
entonces x1 = x2 y el sistema vibrará solo con una frecuencia normal k/m; psi se elige de tal manera que C1 = C2 = 0,
entonces x1 = −x2 y el sistema vibrará solo con una sola frecuencia normal 3k/m. Demuestre que al sustituir b) en a)
se obtiene el sistema:

c) Ahora, y1 = x1 + x2 y y2 = x1 − x2 . Demuestre que si la solución de 1(a) se dispone de la siguiente manera:

p p
y1 = C1 sin k/mt +C2 cos
k/mt
p p
y2 = C3 sin 3k/mt +C4 cos 3k/mt

Note que cada ecuación tiene una sola frecuencia normal. La primera ecuación corresponde al movimiento donde
las dos masas se mueven coordinadamente hacia la izquierda y derecha con la misma amplitud; la segunda ecuación
corresponde al movimiento donde las dos masas se mueven en direcciones opuestas con la misma amplitud. Estas nuevas
coordenadas y1 y y2 que sustituyen a x1 y x2 son llamadas coordenadas normales. Estas ecuaciones son de gran utilidad
en la simplificación de ciertos problemas en la teorı́a de vibraciones.

Solución
Utilizando la ecuación (7) se tiene:
Si x1 = x2 :

mD2 x1 + kx1 = 0
Encontramos las raı́ces:
r r
k k
D1 = i D2 = − i (29)
m m
Utilizando las raı́ces en (29), la solución de x1 toma la forma:
q q
k − mk it
x1 = C1 e m it +C2 e

Puesto que se tiene exponenciales con imaginarios, se puede pasar a senos y cosenos:
r r
k k
x1 = C1 sin t +C2 cos t
m m
Entonces por la condición inicial:
r r
k k
x2 = C1 sin t +C2 cos t
m m
El sistema tiene una sola frecuencia normal:
r
k rad
a) ω =
m u.t.
 Resortes acoplados — 7/13

Ahora si x1 = −x2 :

mD2 x1 + +kx1 = 0

Encontramos las raı́ces:

r r
3k 3k
D1 = i D2 = − i (30)
m m
Utilizando las raı́ces en (30), la solución de x1 toma la forma:
q q
3k it − 3k
x1 = C1 e m +C2 e m it

Puesto que se tiene exponenciales con imaginarios, se puede pasar a senos y cosenos:
r r
3k 3k
x1 = C1 sin t +C2 cos t
m m
Entonces por la condición inicial:
" r r #
3k 3k
x2 = − = C1 sin t +C2 cos t
m m

El sistema tiene una sola frecuencia normal:

r
3k rad
a) ω =
m u.t.
Conocemos las soluciones del problema 1:
 q  q  q  q 
x1 = C1 sin k k 3k 3k
t +C cos t +C sin t +C cos mt

 m 2 m 3 m 4
q  q  q  q  (31)
k k 3k 3k
x2 = C1 sin m t +C2 cos m t −C3 sin m t −C4 cos mt



Reemplazando las condiciones C3 = C4 = 0 en (31) se tiene:

 q  q 
x1 = C1 sin k k
t +C cos mt

 m 2
q  q 
k k
x2 = C1 sin t +C cos mt

2

m

Como se puede observar, el sistema solo tiene una sola frecuencia:

r
k rad
b) ω =
m u.t.
Reemplazando las condiciones C1 = C2 = 0 en (31) se tiene:
 q  q 
3k 3k
x = C sin t +C cos mt

 1
 3 m 4
 q  q 
3k 3k
x2 = − C3 sin m t +C4 cos mt



Como se puede observar, el sistema solo tiene una sola frecuencia:

r
3k rad
b) ω =
m u.t.
Ahora, y1 = x1 + x2 , usamos las respuestas del problema 1, es decir, (31):
r ! r !
k k
c) y1 = C1 sin t +C2 cos t
m m
 Resortes acoplados — 8/13

Ahora, y1 = x1 − x2 , usamos las respuestas del problema 1, es decir, (31):

r ! r !
3k 3k
c) y2 = C3 sin t +C4 cos t
m m

Ejemplo 2.6
a) Resuelva el sistema de (7) y (8) si m1 = m2 = 2, k = 32, r1 = r2 = 0 y F1 (t) = F2 (t) = 4 cost.
b) En a), reemplace F1 (t) y F2 (t) por 4 cos ωt. ¿Cuáles valores de ω producirán resonancia?
Solución
Utilizando (7) y (8) y el operador diferencial se tiene:
(
2D2 x1 + 64x1 − 32x2 = 4 cost
(32)
2D2 x2 + 64x2 − 32x1 = 4 cost
Agrupando términos en (32):
(
D2 + 32 x1 − 16x2 = 2 cost


(33)
−16x1 + D2 + 32 x2 = 2 cost

A la primera ecuación de (33) la multiplico por D2 + 32 y a la segunda por 16 para eliminar x2 :

D4 + 64D2 + 768 = 2 cost D2 + 32 + 32 cost

(34)

Encontramos la solución homogénea de (34) y se tienen las raı́ces:

D1 = 4i D2 = −4i
√ √
D3 = 4 3i D4 = −4 3i
Por lo tanto la solución homogénea es:
√ √
x1h = C1 e4it +C2 e−4it +C3 e4 3it
+C4 e−43it

Puesto que se tiene la solución con imaginarios, se puede pasar a senos y cosenos:
√ √
x1h = C1 sin 4t +C2 cos 4t +C3 sin 4 3t +C4 cos 4 3t

Ahora, para encontrar la solución particular, factoremos la ecuación (34) y se tiene:

D2 x1 + 16x1 = 2 cost (35)

Quitando la notación de operador diferencial a (35) se tiene:

x100 + 16x1 = 2 cost (36)

Planteando una solución particular para (36):


x1p = A cost + B sint

0 = −A sint + B cost
x1p (37)
 00

x1p = −A cost − B sint
Reemplazando (37) en (36) para encontrar A y B.
(
2
A = 15
B=0
Por lo tanto la solución particular es:
2
x1p = cost
15
 Resortes acoplados — 9/13

Entonces, x1 es igual a:
√ √ 2
a) x1 = C1 sin 4t +C2 cos 4t +C3 sin 4 3t +C4 cos 4 3t + cost (38)
15
Ahora para encontrar x2 , reemplazamos (38) en (32) y se tiene:
√ √ 4
− 32C1 sin 4t − 32C2 cos 4t − 96C3 sin 4 3 − 96C4 cos 4 3t − cost + 64C1 sin 4t + 64C2 cos 4t + (39)
15
√ √ 128
+ 64C3 sin 4 3t + 64C4 cos 4 3t + cost − a cost = 32x2 (40)
15
Simplificando (40):
√ √ 2
a) x2 = C1 sin 4t +C2 cos 4t −C3 sin 4 3t −C4 cos 4 3t + cost
15
Ahora, si reemplazamos la función de fuerza del sistema por 4 cos ωt, se tendrá dos ecuaciones parecidas a (38) y (40) pero
con la incógnita ω. Para que se produzca resonancia, como sugiere el autor, en un sistema acoplado de resortes solo hay dos
frecuencias naturales y ademas, si revisamos la lección 28D página 340, la frecuencia de la función de fuerza es igual a la
frecuencia natural del sistema, y a esto se conoce como resonancia no amortiguada. Por lo tanto, los valores de ω son:
rad √ rad
b) ω1 = 4 ω2 = 4 3
u.t. u.t.
Ejemplo 2.7
Dos masas m1 y m2 están conectados a dos dos resortes S1 y S2 con su respectiva constante de restitución k1 y k2 como se
observa en la figura 4. Después de que el sistema es llevado al reposo, las masas son desplazadas de su posición de equilibrio.
Asuma que no hay fuerzas de amortiguación y tampoco funciones de fuerza.

Figure 4. Sistema en reposo.

a) Encuentre las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema.

b) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema si k1 = k2 = k y m1 = m2 = m.
c) ¿Cuáles son las frecuencias normales del sistema?
Solución
Utilizando las ecuaciones (1) y (2) teniendo en cuenta que solo existen dos resortes en el sistema, se tiene:

d2x
m1 21 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )



 dt
a) (41)
d 2 x2



m2
 = −k2 (x2 − x1 )
dt 2
 Resortes acoplados — 10/13

Tomando en cuenta los valores de las masas y las constantes y además, utilizando el operador diferencial en (41) se tiene:
(
mD2 + 2k x1 − kx2 = 0


(42)
−kx1 + mD2 + k x2 = 0

Obtenemos la ecuación caracterı́stica de (42):

m2 D4 + 3kmD2 + k2 = 0 (43)
Encontramos las raı́ces de (43):
r r
k k
D1 = 0.38 i D2 = − 0.38 i
m m
r r
k k
D3 = 2.62 i D4 = − 2.62 i
m m
Por lo tanto x1 es igual a:
q q q q
0.38 mk it − 0.38 mk it 2.62 mk it − 2.62 mk it
x1 = C1 e +C2 e +C3 e +C4 e (44)
Puesto que la solución tiene imaginarios, podemos poner en función de senos y cosenos:
r r r r
k k k k
b) x1 = C1 sin 0.38 t +C2 cos 0.38 t +C3 sin 2.62 t +C4 cos 2.62 t (45)
m m m m
Para encontrar x2 reemplazamos (45) en la primera ecuación de (42):
r r r r
k k k k
− 0.38kC1 sin 0.38 t − 0.38kC2 cos 0.38 t − 2.62kC3 sin 2.62 t − 2.62kC4 cos 2.62 t + (46)
m m m m
r r r r
k k k k
+ 2kC1 sin 0.38 t + 2kC2 cos 0.38 t + 2kC3 sin 2.62 t + 2kC4 cos 2.62 t = kx2 (47)
m m m m
Simplificando (47):
r r r r
k k k k
b) x2 = 1.62C1 sin 0.38 t + 1.62C2 cos 0.38 t − 0.62C3 sin 2.62 t − 0.62C4 cos 2.62 t (48)
m m m m
Como se puede observar en (45) y (48) hay dos frecuencias normales y son:
r r
k rad k rad
c) ω1 = 0.38 ω2 = 2.62
m u.t m u.t
Ejemplo 2.8
Encuentre las frecuencias normales del sistema del problema 7 por medio del método del problema 3. ¿Cuál es el determinante?
Compare con la respuesta 7(c).
Solución
Tomamos en cuenta (42) y reemplazando D por ω, x1 por c1 , x2 por c2 . Por lo tanto el determinante es:
 2 
mω + 2k −k 
 =0 (49)
 −k mω 2 + k
Obtenemos la ecuación caracterı́stica a partir de (49):
m2 ω 4 + 3kmω 2 + k2 = 0 (50)
Encontramos las raı́ces de (50):
r r
k k
ω1 = 0.38 i ω2 = − 0.38 i
m m
r r
k k
ω3 = 2.62 i ω4 = − 2.62 i
m m
Como se puede observar, la parte imaginaria de las soluciones de ω constituyen las frecuencias normales del sistema.
 Resortes acoplados — 11/13

Ejemplo 2.9
a) Use el método del problema 3 para encontrar las frecuencias normales del sistema mostrado en la figura 4 con: m1 6= m2
y k1 6= k2 .
b) Escriba las frecuencias normales si m1 = m2 = m.
Solución
El sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento de la figura 4 es:

d2x
m1 21 = −k1 x1 + k2 (x2 − x1 )



 dt
(51)
d 2 x2



m2
 = −k2 (x2 − x1 )
dt 2
Utilizando notación de operador diferencial para (51) se tiene:
(
m1 D2 + k1 + k2 x1 − k2 x2 = 0


(52)
−k2 x1 + m2 D2 + k2 = 0

Por lo tanto el determinante de (52) tomando en cuenta las condiciones del problema 3:
 
m1 ω 2 + k1 + k2 −k2 
 =0 (53)
 −k2 m2 ω 2 + k 2 
Por lo tanto la ecuación caracterı́stica de (53) es:
m1 m2 ω 4 + (k1 m2 + k2 m1 + k2 m2 ) ω 2 + k1 k2 = 0 (54)
Encontramos las raı́ces de (54), realizamos un cambio de variable t = ω 2 :
q
− (k1 m2 + k2 m1 + k2 m2 ) ± (k1 m2 + k2 m1 + k2 m2 )2 − 4m1 m2 k1 k2
t= (55)
2m1 m2
Regresando a la variable original:
v s
u
u 1 k +k k1 + k2 k2 2 4k1 k2
 
1 2 k2 1
a) ω = ± − + ± + − (56)
t
2 m1 m2 2 m1 m2 m1 m2

Ahora si m1 = m2 = m trabajemos la ecuación (55):

q
− (k1 m + 2k2 m) ± k12 m2 + 4k1 k2 m2 + 4k22 m2 − 4m2 k1 k2
t=
2m2
Simplificando y regresando a la variable original:
v q
u
u − (k + 2k ) ± k2 + 4k2
t 1 2 1 2
b) ω = ±
2m
Ejemplo 2.10
Resuelve el sistema de la figura 4, si k1 = 1 , k2 = 2, m1 = 1, m2 = 2, y si , después de que el sistema está reposo, la masa m2
se mantiene fija, la masa m1 es desplazada A unidades hacia abajo y ambas masas se liberan. Pista: A t = 0, x1 = A, x2 = 0,
dx1 /dt = 0, dx2 /dt = 0.
Solución
Utilizamos la fórmula obtenida en el problema 9, es decir, (56) para obtener las soluciones de ω y se tiene:
√ √ √ √
6+ 2 6+ 2
ω1 = i ω2 = − i
√ 2√ √ 2√
6− 2 6− 2
ω3 = i ω4 = − i
2 2
 Resortes acoplados — 12/13

Por lo tanto, x1 es igual a:

√ √ √ √ √ √ √ √
6+ 2 6+ 2 6− 2 6− 2
x1 = C1 e 2 it
+C2 e− 2 it
+C3 e 2 it
+C4 e− 2 it
(57)

Puesto que se tiene en la solución imaginarios, se puede pasar a senos y cosenos:

√ √ ! √ √ ! √ √ ! √ √ !
6− 2 6− 2 6+ 2 6+ 2
x1 = C1 sin t +C2 cos t +C3 sin t +C4 cos t (58)
2 2 2 2

Para encontrar x2 reemplazamos (58) en (52) y se tiene:

√ √ !  √ √ !  √ √ !
 √  6− 2 √  6− 2 √  6+ 2
− 2 − 3 C1 sin t − 2 − 3 C2 cos t − 2 + 3 C3 sin t −
2 2 2
√ √ ! √ √ ! √ √ ! √ √ !
 √  6+ 2 6− 2 6− 2 6+ 2
− 2 + 3 C4 cos t + 3C1 sin t + 3C2 cos t + 3C3 sin t +
2 2 2 2
√ √ !
6+ 2
+ 3C4 cos t = 2x2
2

Simplificando:
√
√ √ ! √
√ √ ! √
√ √ !
1+ 3 6− 2 1+ 3 6− 2 1− 3 6+ 2
x2 = C1 sin t + C2 cos t + C3 sin t +
2 2 2 2 2 2
√
√ √ !
1− 3 6+ 2
+ C4 cos t (59)
2 2

Ahora reemplazando las condiciones iniciales en (58) y (59) se tiene un sistema de ecuaciones de lineales:

A√ = √


C2 +C4 √ √
 6− 2 C1 + 6+ 2 C3 = 0

2 √
2 √
(60)
 1 + 3 C2 + 1− 3 C4 = 0 
 1 + √3
6− 2 C1 + 1 − √3
6+ 2 C3 =

  √ √  √ √ 

2 2

Resolviendo el sistema (60) se obtiene:


C1 = 0
√


C = A(3− 3)


2 6 (61)
 C3 = 0

 √
 A(3+ 3)
C4 =

6

Utilizando las constantes encontradas, determinamos las ecuaciones particulares del movimiento dadas las condiciones iniciales:
" √ √ !  √ √ !#
A  √  6− 2 √  6+ 2
x1 = 3 − 3 cos t + 3 + 3 cos t
6 2 2
√ " √ √ ! √ √ !#
A 3 6− 2 6+ 2
x2 = cos t − cos t
6 2 2

O si no se puede escribir como:

x1 = A (0.211 cos 0.518t + 0.789 cos 1.932t)
x2 = A (0.289 cos 0.518t − 0.289 cos 1.932t)

Ejemplo 2.11
En el sistema de la figura 4,se asume que la masa m1 está amortiguada gracias a un amortiguador cuyo coeficiente de
resistencia es r y que una función de fuerza F = F0 sin ωt está unida a m1 .
 Resortes acoplados — 13/13

a) Demuestra que la ecuación diferencial del movimiento es :

(m1 D2 + rD + k1 + k2 )x1 − k2 x2 = F0 sin ωt,

2
−k2 x1 + (m2 D + k2 )x2 = 0

Pista: Mira la respuesta del problema 7(a). Modifı́cala incluyendo el factor de amortiguamiento y la función de fuerza.
b) Eliminando x2 , comprueba que :

[(m1 D2 + rD + k1 + k2 )(m2 D2 + k2 ) − k22 ]x1 = F0 m2 D2 + k2 sin ωt

Observación: La solución general de la última ecuación para x1 es la suma de la función complementaria x1c y una solución
particular x1p . Se puede demostrar que el movimiento debido a x1c parte de la solución transitoria y desaparece con el tiempo.
Por lo tanto , k2 y m2 se eligen de manera que k2 = m2 ω 2 , entonces el lado derecho de la ecuación es igual a cero . Esto
significa que si k2 = m2 ω 2 , la masa m1 se acerca en el tiempo a la posición x1 y se queda allı́.Por lo tanto la masa m1 no
vibrará. Este resultado tiene un uso práctico cuando es necesario que las vibraciones de un instrumento sean insignificantes.
Solución
Para la determinación de las ecuaciones diferenciales de movimiento debemos tomar en cuenta las ecuaciones (5) y (6); además,
que solo existen dos resortes:
d 2 x1 dx1
m1 2
+r + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = F0 sin ωt (62)
dt dt
d 2 x2
m2 2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (63)
dt
Ahora utilizando el operador diferencial es (62) y (63) se tiene:
m1 D2 + rD + k1 + k2 x1 − k2 x2 = F0 sin ωt


a) (64)
−k2 x1 + m2 D2 + k2 x2 = 0


(65)

Ahora, multiplicamos (64) por m2 D2 + k2 y a (65) por k2 y sumamos:

m1 D2 + rD + k1 + k2 m2 D2 + k2 − k22 x1 = F0 m2 D2 + k2 sin ωt




b) (66)

3. Conclusiones
El presente trabajo, acarreó la investigación del método del operador diferencial para resolver sistemas de ecuaciones diferen-
ciales. Éste, fue un poco difı́cil de ”digerir” pues permite identificar al diferencial a través de cualquier letra con exponente del
grado del diferencial y además, la función se la extrae y se puede factorar. Pero resulta el método más óptimo para resolver
sistema de ecuaciones diferenciales.
El conocimiento de sistemas de resortes acoplados, es importante pues se utiliza en la simplificación de ciertos problemas en
la teorı́a de vibraciones y en especial el ejercicio 11 pues tiene un uso práctico cuando se necesita que las vibraciones de un
instrumento sean insignificantes.

References
[1] Makarets, M, V.Ordinary Differential Equations And Calculus of Variations.Singapore: World Scientific.
[2] Tenenbaum, M.(1963).Ordinary Differential Equations.Nueva Yor: Dover Publications.