Actividad 4. Proyecto Integrador Etapa 1.

Identificación de sistema.

Equipo:

Aldo Gabriel Bautista Hernández – Matrícula: 340395170

Rodrigo Hernández Peña – Matrícula: 340414660

David Godínez Austria – Matrícula: 020112941

Matemáticas Avanzadas.

25 de septiembre del 2023.

Profesor: Olvera Estrella Elfego.

Ingeniería Mecatrónica.

Campus Coyoacán.
Introducción.

Esta actividad consiste en aplicar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso y retomar
lo aprendido en cada una de las actividades realizadas, lo que garantiza la transversalidad
de los contenidos revisados para fortalecer el desarrollo de competencias y lograr el fin de
formación planteado

Objetivo.

El objetivo de este proyecto es dotar al estudiante de herramientas que le permitan aplicar

los conocimientos conceptuales:

• Primero el estudiante identificará cuál es el tipo de modelado al que corresponde

la información proporcionada en cada caso, esto basado en el marco teórico que

se ha aprendido durante la primera parte del contenido.

• En la segunda fase, se otorgará más detalle de un modelado en específico y sé

buscará identificar y resolver los elementos correspondientes al sistema. (ejemplo:

impulso, escalón, etc.)

• En la última fase el estudiante resolverá el problema basado en el sistema en

espacio de estado.

Así, el estudiante obtendrá bases sólidas en sus conocimientos al mismo tiempo que tiene
la oportunidad de practicar y no solo de conocer de manera teórica los aspectos de las
matemáticas avanzadas.

I. Identificación de Sistema

1.1 Sistemas dinámicos

1.1.1 Modelado de sistemas mecánicos, eléctricos, neumáticos, térmicos, no lineales,

discretos.
 • Identifica a qué tipo de modelado pertenece los siguientes sistemas:

a)

R= Es un sistema con control de temperatura de la bañera.

En este artículo presenta el análisis y diseño de un controlador de temperatura difuso

basado en lógica relacional booleana (CBR) utilizando hormigón. El diseño del controlador
lógico se presenta en la primera parte. Luego diseñamos un controlador difuso utilizando
como punto de partida el controlador lógico previamente diseñado.

b)

R= Circuito eléctrico (función de transferencia).

Las ecuaciones diferenciales se utilizan con frecuencia para describir estos sistemas. Por
tanto, una forma sencilla de manejarlas es transformarlas en ecuaciones lineales, para lo
cual usaremos la transformada de Laplace. Para representar matemáticamente cada
sistema, se debe obtener la función de transferencia, que es la correlación entre las salidas
del sistema.

c)

R= Es un sistema para circuito de neumático.

Mediante un tornillo micrométrico se controló el desplazamiento x. comenzando con un

orificio de boquilla de 0 𝑚𝑚 completamente obturado, y cambiando él cada 0,1 𝑚𝑚 hasta
un desplazamiento 0,28 𝑚𝑚 es la distancia.

d)

R= Sistema de control de retroalimentación o sistema de lazo cerrado.

Sistema con función y sensor h, control dinámico f, en el bucle de realimentación, es un
sistema dinámico que condiciona adecuadamente la señal de error 𝑢(𝑠) = 𝐻(𝑥)𝑒(𝑦).
Para modificar la respuesta del sistema de lazo cerrado. La configuración del sistema de
control de retroalimentación con 𝐻(𝑥, 𝑦) = 1.

Referencias.

• Romero Romero, J. L., & García Vázquez, C. (1998). Modelos y sistemas dinámicos.
Servicio de Publicaciones de la Universidad de Cádiz.

• Avilés, O. F., Niño, P. A., & Solaque, L. (2002). Identificación de parámetros de

sistemas dinámicos. Ciencia e ingeniería Neogranadina, 12, 41-51.

• Bordóns Alba, C., Ruiz Arahal, M., & Limón Marruedo, D. (2001). Teoría de
Sistemas. Universidad de Sevilla. Recuperado el 20 de septiembre del 2023, de:
https://frrq.cvg.utn.edu.ar/pluginfile.php/8655/mod_resource/content/1/TeoriaDeSis
temas.pdf
 Actividad 8. Proyecto Integrador Etapa 2.

Especificaciones del comportamiento del sistema.

Equipo:

Aldo Gabriel Bautista Hernández – Matrícula: 340395170

Rodrigo Hernández Peña – Matrícula: 340414660

David Godínez Austria – Matrícula: 020112941

Matemáticas Avanzadas.

11 de noviembre del 2023.

Profesor: Olvera Estrella Elfego.

Ingeniería Mecatrónica.

Campus Coyoacán.
Introducción.

Ya retomando la identificación de los diversos sistemas existentes y sus componentes

expuestos en la primera etapa; en esta segunda etapa determinaremos mediante gáficas
el comportamiento de diversos casos que se presetan duante el procedimiento de este
proyecto; exponiendo, por su parte, escalón unitario, señal casual con escalón unitario,
señal rectangular e impulso unitario.

Objetivo.

El objetivo de este proyecto es dotar al estudiante de herramientas que le permitan aplicar

los conocimientos conceptuales:

• Primero el estudiante identificará cuál es el tipo de modelado al que corresponde

la información proporcionada en cada caso, esto basado en el marco teórico que

se ha aprendido durante la primera parte del contenido.

• En la segunda fase, se otorgará más detalle de un modelado en específico y sé

buscará identificar y resolver los elementos correspondientes al sistema. (ejemplo:

impulso, escalón, etc.)

• En la última fase el estudiante resolverá el problema basado en el sistema en

espacio de estado.

2.1 Definición de señales de entrada (prueba) típicas (impulso y escalón).

➢ Modela mediante graficas las siguientes ecuaciones y expresiones algebraicas:

Caso #1:
Este caso expresa un escalón unitario 𝜇(𝑡).

El siguiente código hecho en MATLAB expondrá la gráfica del comportamiento de este

caso:

clc

clear

close all

t = -1:0.01:10;

y = heaviside(t); %u(t) vale 1 a partir de t =>1

plot(t,y)

axis([-1 10 -1.5 1.5]); %ejes t y y

xlabel(‘Tiempo’)

ylabel(‘u(t)’)

title(‘Señal típica escalón unitario u(t)’)

grid

box off

hold on

grid on

set(gcf,'color','w');

set(gca,'linew',1.5,'fontsize',16,'FontWeight','bold');
Caso #2:

El siguiente caso representa una señal casual con escalón unitario.

Donde para mostrar lo indicado y considerando 𝛼 = 1 tenemos que:

La función escalón unitario también perimite realizar descripciones matemáticas sobre

diferentes segmentos del tiempo. Donde podemos exponer la propiedadde traslación en el
tiempo de la transformada de Laplace; la cual es la siguiente:

ℒ[𝑓(𝑡 − 𝛼)𝐻(𝑡 − 𝛼)] = 𝑒 −𝛼𝑠 𝐹(𝑠)

Generando, por su parte, la siguiente gráfica de comportamiento de este caso:

Caso #3:

El siguiente caso representa una señal rectangular; comportándose propiamente como la

sumatoria de dos señales 𝜇(𝑡) desplazadas.

Para este caso se expone lo siguiente:

0, 𝑡<2
𝜇(𝑡) = { 1, 2≤𝑡≤4
0, 𝑡>4
En el cual se expresa la siguiente gráfica:

Caso #4:

En el siguiente caso representa un impulso unitario 𝛿(𝑡), delta de Dirac.

Donde se puede ver al impulso como un pulso rectangular muy pequeño de área unitaria.
El ancho del pulso rectangular es muy pequeño.

La siguiente gráfica nos expondrá el comportamiento de este caso:

Además, la forma del impulso unitario posee el siguiente comportamiento:

1, 𝑡=0
𝛿(𝑡) = {
0, 𝑡≠0

2.2 Características de la respuesta de un sistema de segundo grado.

 ➢ Tomando como referencia la ecuación del caso número 3, realiza una
transformación lineal a la ecuación (aplicando transformadas de Laplace,
ecuaciones diferenciales, etc.).

➢ Determinar si el sistema cumple con las características de una ecuación de segundo

grado.

➢ Grafica la nueva función.

Para este apartado consideraremos los términos del Heaviside ya expuestos

anteriormente:

0, 𝑡<2
𝜇(𝑡) = { 1, 2≤𝑡≤4
0, 𝑡>4

Donde consideraremos la siguiente transformada de Laplace:

∞
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑢(𝑡)𝑑𝑡
0

Amplicando dicha transformada resulta el siguiente procedimiento:

∞ 4 ∞
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (0)𝑑𝑡 +∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (1)𝑑𝑡 + ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (0)𝑑𝑡
0 2 4

Evaluamos:
 4
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = 0 + ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 + 0
2

4
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
2

4
1
𝑋(𝑠) = − 𝑒 −𝑠𝑡 |
𝑠 2

1 1
𝑋(𝑠) = − 𝑒 −4𝑠 − (− 𝑒 −2𝑠 )
𝑠 𝑠

1 1
𝑋(𝑠) = − 𝑒 −4𝑠 + 𝑒 −2𝑠
𝑠 𝑠

1 −2𝑠 1 −4𝑠
𝑋(𝑠) = 𝑒 − 𝑒
𝑠 𝑠

Aplicaremos transformada inversa de Laplace con el fin de obtener nuestro caso 3:

1 1
ℒ −1 {𝑋(𝑠)} = ℒ −1 { 𝑒 −2𝑠 } − ℒ −1 { 𝑒 −4𝑠 }
𝑠 𝑠

Obteniendo lo siguiente:

𝑥(𝑡) = 𝜇(𝑡 − 2) − 𝜇(𝑡 − 4)

Por otro lado; realizaremos el mismo porcedimiento ahora considerando que

∞
lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑢(𝑡)𝑑𝑡; así como se muestra a continuación:
𝑁→∞ 0

Amplicando nuvamente la transformada resulta el siguiente procedimiento:

 ∞ 4 ∞
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (0)𝑑𝑡 + lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (1)𝑑𝑡 + lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (0)𝑑𝑡
𝑁→∞ 0 𝑁→∞ 2 𝑁→∞ 4

Evaluamos:

4
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = 0 + lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 (1)𝑑𝑡 + 0
𝑁→∞ 2

4
ℒ{𝑥(𝑡)} = 𝑋(𝑠) = lim ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑁→∞ 2

4
1
𝑋(𝑠) = lim (− 𝑒 −𝑠𝑡 )|
𝑁→∞ 𝑠 2

1 1
𝑋(𝑠) = lim [− 𝑒 −4𝑠 − (− 𝑒 −2𝑠 )]
𝑁→∞ 𝑠 𝑠

1 1
𝑋(𝑠) = lim [− 𝑒 −4𝑠 + 𝑒 −2𝑠 ]
𝑁→∞ 𝑠 𝑠

1 −4𝑠 1
𝑋(𝑠) = − lim 𝑒 + lim 𝑒 −2𝑠
𝑁→∞ 𝑠 𝑁→∞ 𝑠

1 1
𝑋(𝑠) = − 𝑒 −4𝑠 + 𝑒 −2𝑠
𝑠 𝑠

1 −2𝑠 1 −4𝑠
𝑋(𝑠) = 𝑒 − 𝑒
𝑠 𝑠

Por último pasaremos a graficar la primera y segunda derivada del pulso rectangular:

Primera derivada:

𝑥(𝑡) = 𝜇(𝑡 − 2) − 𝜇(𝑡 − 4)

𝑥 ′ (𝑡) = 𝜇′ (𝑡 − 2) − 𝜇′ (𝑡 − 4)
La derivada de la función escalón es la función impulso unitario; posee la siguiente forma:

𝑥 ′ (𝑡) = 𝛿(𝑡 − 2) − 𝛿(𝑡 − 4)

La siguiente gráfica expresará el comportamiento de esta primera derivada:

Obteniendo la siguiente señal:

𝑥(𝑡) = 𝜇(𝑡 − 2) − 𝜇(𝑡 − 4)

Segunda derivada:

𝑥 ′′ (𝑡) = 𝛿 ′ (𝑡 − 2) − 𝛿 ′ (𝑡 − 4)
La siguiente gráfica expondrá el comportamiento de la segunda derivada:

Referencias.

• Ogata K. (2010). Ingeniería de Control moderna [Archivo PDF]. Recuperado el 8

de noviembre del 2023, de: https://biblioteca.cio.mx/ebooks/e0213.pdf

• Castaño, S. (Productor). (14 de abril de 2020). Sistemas de primer orden control.

Explicacióndetallada # 10 [Archivo de video]. Página 5 de 5. Recuperado el 8 de
noviembre del 2023, de:
https://www.youtube.com/watch?v=nF_748YmLWs&t=2s&ab_channel=SergioA.Ca
sta%C3%B1oGiraldo

• Castaño, S. (Productor). (14 de abril de 2020). Sistemas de segundo orden control.

Explicación completa # 011 [Archivo de video]. Recuperado el 8 de noviembre del
2023, de:
https://www.youtube.com/watchv=YhJF1v5cEfw&ab_channel=SergioA.Casta%C3
%B1oGiraldo