Experiencia nº4: La Transformada de Laplace

Objetivos:
- Reforzar los conceptos relacionados con la transformada de Laplace y la transformada
inversa.
- Implementar códigos de MATLAB para expandir expresiones en fracciones parciales
- Implementar códigos de MATLAB para obtener transformadas de Laplace y
transformadas inversas de Laplace.

Marco Teórico:

A medida que se hacen estudios de diversos sistemas dinámicos, se presenta una dificultad en
el manejo matemático de los mismos. Esto se da debido a la aparición de múltiples ecuaciones
diferenciales. Ante la inmensa laboriosidad de los cálculos que se deben realizar para poder
estudiar sistemas en el dominio del tiempo t, se opta por buscar una alternativa. Esa alternativa
es lo que conocemos como la Transformada de Laplace, la cual se encarga de transformar
expresiones que se encuentran en el dominio del tiempo a lo que llamamos dominio de Laplace.
En este dominio, la variable que se emplea es s, la cual se define formalmente como un número
complejo:

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤
La transformada de Laplace de una función del tiempo se define como:

∞
𝐿[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

De la misma manera, es posible definir la transformada inversa de Laplace, la cual toma

expresiones en el dominio de Laplace y las devuelve al del tiempo:

1 𝜎+𝑗𝑤
𝐿−1 [𝐹(𝑠)] = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 = 𝑓(𝑡)𝑢(𝑡)
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗𝑤

Donde U(t) es la función de escalón unitario o función de Heaviside.

Naturalmente, a partir de estas definiciones formales se pueden obtener ciertos importantes

teoremas relacionados con la transformada. Algunos de los más importantes son:

 Primer Teorema de traslación

𝐿[𝑒 −𝑎𝑡 ∗ 𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠 + 𝑎)

  Segundo Teorema de traslación
𝐿[𝑓(𝑡 − 𝑇)] = 𝑒 −𝑠𝑇 𝐹(𝑠)

 Transformada de una derivada

𝑛
𝑑𝑛 𝑓
𝐿 [ 𝑛 ] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑛−𝑘 𝑓 𝑘−1 (0−)
𝑑𝑡
𝑘=1

 Transformada de una integral

𝑡
𝐹(𝑠)
𝐿 [∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡] =
0− 𝑠

Ejemplos

Supongamos que tenemos la siguiente función:

𝑓1 (𝑡) = −1.25𝑒 −2𝑡

Deseamos conocer la transformada de Laplace de dicha función.

El código de MATLAB en este caso sería:

>> syms s t

>> f1=-1.25*exp(-2*t);

>> laplace(f1,t,s)

ans =

-5/(4*(s + 2))

>> pretty(ans)

- ---------

4 (s + 2)

Ahora, digamos que tenemos una función de tipo escalón unitario como la que sigue:

𝑓2 (𝑡) = 10𝑢(𝑡 − 3)
En MATLAB, esta función se conoce como “heaviside” y ese es el comando que se utilizar para
declararla.

>> f2=10*heaviside(t-3);

>> laplace(f2,t,s)

ans =

(10*exp(-3*s))/s

>> pretty(ans)

10 exp(-3 s)

------------

Ahora bien, también es posible obtener transformadas inversas de Laplace. Digamos que
tenemos la siguiente expresión:

(𝑠 2 + 3𝑠 + 10)(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 4)(𝑠 2 + 2𝑠 + 100)

Queremos obtener la transformada inversa de Laplace:

>> G=(s^2+3*s+10)*(s+5)/[(s+3)*(s+4)*(s^2+2*s+100)];

>> g1=ilaplace(G);

>> pretty(g1)

Con MATLAB también podemos calcular las transformadas de Laplace de derivadas o integrales
de funciones. Sin embargo, para el caso de derivadas, este cálculo no contemplará las
condiciones iniciales, las cuales deberán ser adicionadas posteriormente. Sin embargo, en
muchos casos de teoría de control clásica, una asunción común es que los sistemas tienen
condiciones iniciales iguales a cero, por lo cual no es una mala consideración obviarlas.
Supongamos que tenemos la siguiente función:

ℎ(𝑡) = −3𝑒 −3𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡

Y deseamos obtener la transformada de Laplace de la derivada de esta función:

>> h=-3*exp(-3*t)*cos(t);

>> derivh=diff(h,t)

derivh =

9*exp(-3*t)*cos(t) + 3*exp(-3*t)*sin(t)

>> H2=laplace(derivh);

>> pretty(H2)

9 (s + 3) 3

------------ + ------------

2 2

(s + 3) + 1 (s + 3) + 1

También podemos obtener la transformada de Laplace de la integral de esta función:

>> inth=int(h,t);

>> H3=laplace(inth);

>> pretty(H3)

9 (s + 3) 3

----------------- - -----------------

2 2

10 ((s + 3) + 1) 10 ((s + 3) + 1)

Digamos ahora que queremos asistirnos con MATLAB para resolver en dominio del tiempo la
siguiente ecuación diferencial (con condiciones iniciales nulas):

𝑑2 𝑦
+ 4𝑦 = 𝑐𝑜𝑠𝑡 ∗ 𝑈(𝑡 − 𝜋)
𝑑𝑡 2
Con el teorema de la derivada, sabemos que el miembro izquierdo de la ecuación quedará como:

𝑠 2 𝑌(𝑠) + 4𝑌(𝑠)

Asistidos con MATLAB, buscamos la transformada de Laplace del miembro derecho:

>> K=cos(t)*heaviside(t-pi);

>> laplace(K,t,s)

ans =

-(s*exp(-pi*s))/(s^2 + 1)

>> pretty(ans)

s exp(-pi s)

- ------------

s +1

Entonces:
𝑠𝑒 −𝜋𝑠
(𝑠 2 + 4)𝑌(𝑠) = −
𝑠2 + 1

𝑠𝑒 −𝜋𝑠
𝑌(𝑠) = −
(𝑠 2 + 1) ∗ (𝑠 2 + 4)

Buscamos y(t):

>> Y=-s*exp(-pi*s)/[(s^2+1)*(s^2+4)];

>> yt=ilaplace(Y);

>> pretty(yt)

/ cos(2 t) cos(t) \

heaviside(t - pi) | -------- + ------ |

\ 3 3 /
Asignación

 Obtenga, tanto por tablas como por MATLAB, las transformadas de Laplace de las
siguientes funciones:

𝑓(𝑡) = 𝑡𝑒 −5𝑡

𝑓(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑡

𝑐𝑜𝑠ℎ𝑡
𝑓(𝑡) =
𝑒𝑡

𝑓(𝑡) = (1 + 𝑒 2𝑡 )2

𝑓(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛𝑡 ∗ 𝑠𝑖𝑛2𝑡

 Obtenga, tanto por tablas como por MATLAB, las transformadas inversas de Laplace de
las siguientes funciones:

1
𝐹(𝑠) =
(𝑠 − 4)4

2𝑠 − 1
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠+ 1)2

𝑒 −2𝑠
𝐹(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 − 1)

1
𝐹(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 4)

4
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)

 Resuelva con ayuda de MATLAB, las siguientes ecuaciones diferenciales asumiendo

condiciones iniciales nulas:

𝑦 ′′ + 5𝑦 ′ + 4𝑦 = 0

𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ = 𝑒 𝑡 𝑠𝑖𝑛ℎ𝑡

𝑦 ′′ − 2𝑦 ′ + 𝑦 = 𝑡𝑒 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑡

𝑦 ′′ − 4𝑦 ′ + 4𝑦 = 𝑡𝑠𝑖𝑛2𝑡