SISTEMAS AUTOMÁTICOS – GRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Curso 2017/18, 2ª convocatoria (2018/09/03)

Facilita la corrección: haz que cada ejercicio comience al principio de una hoja.
Ejercicio 1 2 puntos

Se desea modelar un ascensor para posteriormente Ri

realizar un control de velocidad del mismo. Se aplica
una tensión al motor de corriente continua (de
U E
resistencia de inducido e impedancia J1 f1 
despreciable) que mueve el ascensor mediante un 
r
reductor de relación de reducción 1, y una polea
de radio . Sobre el eje del motor actúa una fricción f
de coeficiente , y tiene una inercia . La polea
m
tiene una inercia y sobre su eje actúa una fricción
. De cada lado de la polea cuelga una sirga que
puede suponerse inextensible, estando en un lado la
f
cabina de masa y en el otro el contrapeso de
masa . Sobre la cabina actúa un rozamiento . m
v
El rozamiento sobre el contrapeso puede
considerarse nulo. El ascensor se instalará en el
planeta Tierra (por lo que la gravedad a aplicar será
). Control de velocidad de un ascensor
x

Las ecuaciones que modelan el sistema son, por

tanto:

Kirchhoff en el circuito del motor:

Motor de c.c. , , :
Γ K
_
2ª ley de Newton rotacional en el eje del motor: Γ Γ
_ _
Γ Γ /
Reductor:
/
Polea:
_
Γ
2ª ley de Newton rotacional en el eje de la polea:

2ª ley de Newton traslacional en la cabina: T

2ª ley de Newton traslacional en el contrapeso: T

Aclaración, probablemente innecesaria: lo que para el motor es un par resistente ejercido por el
eje de la polea, para la polea es un par motriz ejercido por el motor, por lo cual:
_ _
Γ Γ .
Se pide:
a) Elige unas variables de estado adecuadas y obtén unas ecuaciones de estado
normalizadas que permitan modelar el sistema, siendo las entradas y , y la salida .
(1.5 puntos)
b) A partir de las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior, plantea el diagrama de
bloques inicial que permitiría obtener las dos funciones de transferencia , .
(0.5 puntos)
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Ejercicio 2 3.5 puntos

La figura representa el lugar de las raíces de cierto sistema. La realimentación a usar será
unitaria. El valor de la ganancia de un controlador proporcional para ubicar dos polos en ≃ 1.06
es ≃ 0.328. Se pide:
a) dibuja la respuesta del sistema realimentado ante un escalón unitario con dicha ≃ 0.328
(1 punto)
b) calcula el rango de valores de K para los que el sistema realimentado es estable. No
puede usarse el criterio de Routh-Hurwitz. (1 punto)
c) calcula el mínimo error de posición alcanzable con un controlador proporcional; ese
que has calculado, ¿es del bucle abierto o del bucle cerrado? (0.5 puntos)
d) esbozar razonadamente (sin calcular los parámetros) una función de transferencia para un
controlador que permitiese mejorar dicho , dibujando cualitativamente el lugar de las
raíces obtenido con el nuevo controlador. (1 punto)

(Nota a modo de pliego de descargo del profesor: con los polos que ese sistema tiene en bucle
abierto, para que salga ese lugar geométrico de las raíces la ganancia del sistema
necesariamente ha de ser negativa; sin embargo, y de cara a simplificar la vida al estudiante que
está haciendo el examen, puedes considerar que es positiva y hacer los cálculos “como toda la
vida”).
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Ejercicio 3 4.5 puntos

Sea un sistema G(s), sobre el que se va a realizar un control serie realimentado, usando un
sensor de ganancia 1 (que será el mismo que se usará para el control del sistema). El diagrama
de Bode adjunto se ha obtenido entre la entrada de acción al sistema y la salida de dicho sensor.
Se pide:
Para el apartado a): debes dejar claramente marcados en el Bode los puntos utilizados
para el desarrollo.
a) calcular un controlador serie por técnicas frecuenciales para conseguir error de velocidad
0.02, y tiempo de respuesta 0.3 ante entrada escalón, admitiéndose algo de
sobreoscilación (como máximo un 5%) (2 puntos)
Si como referencia se aplica un escalón de amplitud 5 medido en la magnitud de la señal de
salida (no en la magnitud de la medida):
b) calcular el valor de la señal de acción generada por el controlador obtenido, en el instante
inicial (1 punto)
c) calcular el valor de la señal de acción generada por el controlador obtenido, en régimen
permanente (1 punto)
d) si dicho valor de acción en régimen permanente es nulo, ¿es normal que salga nulo?; y si
no lo es, ¿es normal que no sea nulo? Razona tu respuesta. (0.5 puntos)