CINEMÁTICA

DE CUERPOS
RÍGIDOS

Se investigan las
relaciones existentes
entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las
diferentes partículas que
forman un cuerpo rígido.

Traslación
Se afirma que un
movimiento será de
traslación si toda línea recta
dentro del cuerpo mantiene
la misma dirección durante
el movimiento.

Rotación alrededor de
un eje fijo
En este movimiento, las
partículas que forman al
cuerpo rígido se mueven
en planos paralelos a lo
largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo.

Movimiento plano
general
Hay muchos otros tipos de
movimiento plano, esto es,
movimientos en los cuales
todas las partículas del
cuerpo se mueven en
planos paralelos.
 TRASLACIÓN

Considere un cuerpo rígido en traslación (ya sea

rectilínea o curvilínea), y deje que A y B sean
cualesquiera dos de sus partículas.

Al denotar, respectivamente, por rA y rB los vectores

de posición de A y B con respecto a un sistema de
referencia fijo y mediante rB/A al vector que une a A
y B, se escribe

Se diferencia esta relación con respecto a t.

Hay que resaltar que, de la definición pura de traslación, el
vector rB/A debe mantener una dirección constante; su
magnitud también debe ser constante, ya que A y B pertenecen
al mismo cuerpo rígido.
De tal modo, la derivada de rB/A es cero y se tiene:

En el caso de traslación curvilínea, la

velocidad y la aceleración cambian en
dirección, así como en magnitud, en cada
instante.

En el caso de traslación rectilínea, todas las partículas del

cuerpo se mueven a lo largo de líneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleración se mantienen en la misma
dirección durante el movimiento completo.
 ROTACION DE UN EJE FIJO
Presentado por: Sherly Rodriguez

1.
Rotación alrededor de un eje fijo
es un caso especial del
movimiento rotacional. La
hipótesis del eje fijo excluye la
posibilidad de un eje en
movimiento, y no puede describir
fenómenos como el “bamboleo”.
De acuerdo al teorema de la
rotación de Euler, la rotación
alrededor de más de un eje al
mismo tiempo es imposible, así
pues, si dos rotaciones son
forzadas al mismo tiempo en
diferente eje, aparecerá un nuevo
eje de rotación.

Relación entre el
2. La velocidad lineal es el
movimiento de producto de la velocidad
rotación y el lineal angular por el radio del
círculo descrito por el
movimiento.
El movimiento de rotación v=ωR
tiene una estrecha La aceleración tangencial
relación con el es el producto de la
movimiento lineal. aceleración angular por el

radio del círculo descrito
El desplazamiento lineal por el movimiento.
es el producto del a=αR
desplazamiento angular

por el radio del círculo

descrito por el Así mismo, tomando en

movimiento. cuenta lo anterior, las
s=θR fórmulas de la cinemática
mantienen esta misma
relación.

Mientras que las fórmulas de la

cinemática del movimiento lineal son:

Para la cinemática del

movimiento rotacional
utilizaremos las siguientes:

ωf ^2 = ωo ^2 + 2αθ
ωf=ωo+αt
θ=ωo t+1/2 αt^2

3. Desplazamiento angular
El desplazamiento angular de un objeto determina la
cantidad de rotación del mismo y es descrito por la
siguiente fórmula:
∆θ=θ2-θ1

El desplazamiento angular se mide en radianes (rad),

aunque también se puede medir en revoluciones (rev). A
continuación se presentan la comparación entre
unidades.
1 rad = 57.3° 1 rev = 360° = 2π rad
 ROTACION DE UN EJE FIJO
Presentado por: Sherly Rodriguez

4. Velocidad angular ω
La velocidad angular es el cambio del desplazamiento angular
con respecto al tiempo, como se presenta en la siguiente
fórmula:
ω= ∆θ/∆t =(θ2-θ1)/(t2-t1)

La velocidad angular, es siempre la misma sin importar la

distancia que haya entre una partícula y el eje de rotación.
Las unidades en que se expresa comúnmente la velocidad
angular es en radianes por segundo (rad/s), pero también
puede expresarse en revoluciones por minuto (rpm o rev/min)
y en revoluciones por segundo (rev/s).

5. Aceleracion angular ω
Al igual que en el movimiento lineal, el movimiento rotacional puede
tener aceleración. La velocidad angular puede alterarse por la
influencia de un momento de torsión resultante.
La fórmula para calcular la aceleración angular es la siguiente:
α= ∆ω/∆t =(ω2-ω1)/(t2-t1)

Momento de torsión (torque)

En la ley del movimiento rotacional, Newton menciona lo siguiente:
Un momento de torsión resultante aplicado a un cuerpo rígido
siempre genera una aceleración angular que es directamente
proporcional al momento de torsión aplicado e inversamente
proporcional al momento de inercia del cuerpo. (τ=Iα)

5. Energía cinética rotacional.

Tomando en cuenta que la energía cinética lineal está
dada por la siguiente fórmula:
K=1/2 mv^2

Y manteniendo la misma relación que ya se expresó más

arriba, la energía cinética rotacional está dada por la
fórmula:
K=1/2 mω^2 R^2

Pero, si consideramos que un cuerpo está formado por

diversas partículas de masas diferentes y localizadas a
diferentes distancias del eje de rotación, la energía cinética
total del cuerpo sería la sumatoria de las energías
cinéticas de todas las partículas del cuerpo.
〖
K_T=∑ 1/2 mω^2 R^2 〗

Y tomando en cuenta que la velocidad angular es la misma

para todas las partículas, la fórmula podríamos ordenarla
de la siguiente manera:
〖
K_T=1/2 ω^2 (∑ mR^2 ) 〗

Viendo que la cantidad en paréntesis no considera si la

partícula está en movimiento o en reposo, definiremos a
esa cantidad como momento de inercia.
 ECUACIONES QUE DEFINEN LA
ROTACIÓN DE UN CUERPO
RÍGIDO ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO

Se afirma que se conoce el

movimiento de un cuerpo rígido
que gira alrededor de un eje fijo
AA’ cuando su coordenada
angular puede expresarse como
una función conocida de t.

Con mayor frecuencia, las

condiciones de movimiento se
especificarán mediante el tipo
de aceleración angular que
posea el cuerpo.

ROTACIÓN UNIFORME
Este caso se caracteriza por el
hecho de que la aceleración
angular es cero. Consecuentemente,
la aceleración angular es
constante, y la coordenada angular
está dada por la fórmula.

ROTACIÓN ACELERADA
UNIFORME
La similitud entre las fórmulas
derivadas aquí y aquellas
obtenidas para el movimiento
rectilíneo uniformemente
acelerado de una partícula es
manifiesta.

Si el rollo inferior tiene una

velocidad angular
constante, la rapidez con la
que el papel está siendo
enrollado se incrementa
conforme el radio aumenta.
 MOVIMIENTO
PLANO
GENERAL

A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se

habrán movido, respectivamente, desde A1 hasta A2 y
desde B1 hasta B2. El mismo resultado podría obtenerse
mediante una traslación que llevaría a A y a B hacia A2 y
B’1 (la línea AB se mantiene vertical), se[1]guida por una
rotación alrededor de A que llevaría a B a B2.

Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una

dirección horizontal y una rotación alrededor de A o por una
traslación en una di[1]rección vertical y una rotación alrededor
de B

En el caso general de movimiento plano se considera un pequeño

desplazamiento que lleva a dos partículas A y B de una placa
representativa, respectivamente, de Al y B1 a A2 y B2. Este
desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, las partículas se
mueven hacia A2 y B’1 mientras la línea AB mantiene la misma
dirección; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A permanece fijo.
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y
VELOCIDAD RELATIVA
EN EL MOVIMIENTO
PLANO

Velocidad Absoluta
La velocidad absoluta vB de una partícula B
de la cadena se obtiene de la fórmula de
velocidad relativa que se obtuvo en la
sección 11.12

2)
Velocidad Relativa
Al denotar mediante rB/A el vector de
posición de B relativo a A, y por k la
velocidad angular de la placa con respecto a
los ejes de orientación fija,

3)
donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo
vB
A de la velocidad relativa en velocidad
absoluta, también se puede escribir:

4)
mientras se conozca la dirección de vB/A, su
magnitud lw es desconocida. Pero se compensa
por el hecho de que se conoce la dirección vB y
al despejar las magnitudes de vB y w se escribe:

5) ¡Ya casi!

El mismo resultado se obtiene utilizando B

como un punto de referencia. Al descomponer
el movimiento dado en una traslación con B y
una rotación simultánea alrededor de B
 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
EN EL MOVIMIENTO PLANO

La finalidad del centro instantaneo de

rotacion en el movimiento plano es
demostrar que la velocidad de diversas
particulas en una placa es la misma, en
cualquier instante, como si la placa girará
alrededor de un eje perpendicular al plano.

Como ya sabemos, el movimiento plano de una

placa se puede sustituir mediante una
traslación definida por el movimiento de un
punto de referencia arbitrario A y una rotación
en torno a A. La traslación se caracteriza por la
velocidad vA del punto de referencia A, y la
rotación se caracteriza por la velocidad angular
w de la placa.

Las velocidades vA y w podrían obtenerse dejando que la placa

gire con la velocidad angular w alrededor del punto C ubicado
sobre la perpendicular a vA a una distancia r=vA/w de A.
Hay dos formas para definir la posicion del centro instantaneo. Si
se conocen las direcciones de las velocidades de las dos
particulas A y B de la placa siendo estas diferentes, y si las
velocidades vA y vB de las particulas son perpendiculares a la
linea AB con la linea que une los extremos de los vectores vA y
vB.

Al dibujar la perpendicular a vA a
traves de A y la perpendicular a vB a
traves de B, se obtiene el centro
instantaneo C. En ese instante, todas
las velocidades de las particulas en la
varilla son las mismas. Al conocer la
magnitud de vA de la velocidad A,
podemos obtener w, con la ecuacion w.
La magnitud de B se puede obtener con
la ecuación B. Donde solo intervienen
las velocidades absolutas.
 VOCABULARIO

CINE
Rotación
Se le llama rotación a
1 MATI
CA
una vuelta de un
objeto alrededor de
un eje.

2 Velocidad
angular
Es la velocidad de
una rotación.

Instantaneo
3
Que sucede con una
rapidez inmediata

4 Traslación
Es el cambio de
posición de un objeto

Energia cinetica 5
es la energia del
movimiento

6 Velocidad
relativa
Es una velocidad que
depende del punto
de referencia
marcado
Cuerpo rígido
7

Es un cuerpo que no
cambia su forma, aun
siendo sometido a
diferentes fuerzas.

8 Magnitud
Es una medida de un
cuerpo, como el peso.

Movimiento
plano
9
transformación
geométrica del plano
que conserva los
angulos y las
distancias 10 Velocidad
absoluta

variacion de su vector
de posicion con
respecto al tiempo
desde un referencial
fijo