CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO

RÍGIDO
Jefferson Gutama Chuñir @est.ups.edu.ec
Carlos Eduardo Paqui Quizhpe@est.ups.edu.ec
Marco Vinicio Sagbay Nugra msagbayn@est.ups.edu.ec
Danny Fabian Cisneros Solórzano @est.ups.edu.ec

Dinámica II
UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA SEDE-CUENCA

Abstract - rotaciones finitas (no son vectores)

I. Introducción
En este trabajo realizaremos una investigación con
respecto a la cinemática tridimensional de un cuerpo
rígido en los que encontraremos rotación alrededor de
un eje fijo, derivada con respecto al tiempo de un vector
medido con respecto a un sistema fijo, a un sistema
trasladante- rotatorio, movimiento general y un análisis
del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes
y rotatorios
II. OBJETIVOS
Objetivo General:
 Analizar la cinemática de un cuerpo sometido a
rotación alrededor de un eje o punto fijo y
movimiento plano general
Objetivos Específicos:
 Analizar el movimiento relativo de un cuerpo
mediante ejes trasladantes y rotatorios

el teorema de Euler se deduce que el movimiento
durante un intervalo de tiempo Δt de un cuerpo rígido
que tenga un punto fijo puede considerarse que es una
rotación ∆𝜃 en torno a un cierto eje.
Rotaciones infinitesimales.
Estas rotaciones pueden considerarse como vectores,
porque se pueden sumar vectorialmente de cualquier
manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar,
consideremos que el cuerpo rígido mismo sea una esfera
a la cual se le perímete girar con respecto a su punto
central fijo O, figura 1. Si se efectúan dos rotaciones
infinitesimales d𝜃1 + d𝜃 2 con el cuerpo, se ve que el
punto P se mueve a lo largo de la trayectoria d𝜃1 + d 𝜃2
× r y termina estando en P’. Como el producto vectorial
obedece a la ley distributiva, por comparación, (d𝜃1 +
d𝜃2) × r = (d𝜃2 + d𝜃1) × r. Por lo tanto, las rotaciones
infinitesimales d𝜃 son vectores, porque esas cantidades
tienen tanto magnitud como dirección para las cuales el
orden de la suma (vectorial) no es importante, es
decir, d𝜃1+d𝜃2 = d𝜃2+d𝜃1. [1]

III. MARCO TEÓRICO

Rotacion alrededor de un eje fijo

cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo
la distancia r del punto de una partícula localizada en
un cuerpo es la misma en cualquier posición del cuerpo.
Entonces la trayectoria de la partícula queda en la
superficie de una esfera de radio r con su centro en un
punto fijo [1]
Teorema de Euler
Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rígido gira
alrededor de un punto fijo y toda posición del cuerpo se
puede o!tener a partir de cualquier otra posición Figura 1 rotaciones infinitesimales
mediante una sola rotación en torno a un cierto eje que
pasa por dicho punto fijo. rotaciones finitas
Velocidad angular
Si el cuerpo se somete a una rotación angular 𝑑𝜃
alrededor de un punto fijo, la velocidad angular del
cuerpo se define por medio de la derivada con respecto
al tiempo
𝜔 = 𝜃̇
La línea que especifica la dirección de w la cual es
colineales 𝑑𝜃 se conoce como eje de rotación
instantáneo. Como 𝑑𝜃 es una cantidad vectorial de 𝜔,
también lo es, y se deprende de la adición vectorial que
si el cuerpo se somete a dos componentes de
movimientos angulares 𝜔1 = 𝜃1 𝑦 ̇ 𝜔2, la velocidad
angular resultante es 𝜔 = 𝜔1 + 𝜔2.
Figura 2. Eje de rotación instantáneo
Aceleración angular
La aceleración angular del cuerpo se determina con la
derivada con respecto al tiempo de su velocidad angular
es
𝛼 = 𝜔̇
Para el movimiento con respecto a un eje fijo α debe
responder tanto de magnitud como de dirección de 𝜔
Velocidad
Con 𝜔 especificada y la velocidad en cualquier punto en
un cuerpo que gira alrededor de un punto fijo se
determina por la siguiente ecuación:
𝑣=𝜔𝑥𝑟
Donde r define la posición del punto medida con
respecto al punto fijo O
Aceleración
Si en un instante dado 𝜔 y α son conocidas la
aceleración de un punto se obtiene con la derivada con
respecto al tiempo de la ecuación la cual resulta
𝑎 = 𝛼 𝑥 𝑟 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟)
DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE
UNVECTOR MEDIDO CON RESPECTO A UN
SISTEMA FIJO AUN SISTEMA TRASLADANTE
- ROTATORIO
Existen varios problemas que implican el movimiento
de un cuerpo con respecto a un punto fijo en la que la
velocidad angular tiene sus componentes 𝜔𝑠 + 𝜔𝑝 y en
el caso que se quiera encontrar la aceleración angular
con respecto al tiempo y con respecto al punto base
El vector A esta definido como una ecuacion derivadad
con respecto al tiempo al referencia al punto fijo por lo
tanto el vector 𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘 [1]
una vez que se derivo el vector A respecto al tiempo y
se considera la derivada del vector unitario que es la
dirección del cambio con respecto al tiempo y el cambio
de (di) es tangentea la trayectoria descrita por la punta
de flecha de i a medida que i se oscila a la rotación
̇
𝐴̇ = (𝐴)𝑥𝑦𝑧 +Ω𝑥𝐴
Fig3
MOVIMIENTO GENERAL
En la figura se muestra un cuerpo sometida a
movimiento general en tres dimenciones y el cual tiene
una velocidad angular ω y una aceleración angular α. El
punto A tiene unmovimiento 𝑉𝐴 𝑦 𝑎𝐴 el movimiento de
cualquier otro punto; se halla por medio de un análisis
de movimiento relativo (sistema de coordenadas
trasladante) [2]
 Posicion
Fig 4 movimiento general La pocicion de B de es la suma vectorial de la posicion
A mas la posición relativa 𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴
Como el cuerpo es rígido y el movimiento del punto Velocidad
medido por un observador localizado en A es por lo
general el mismo que la rotación del cuerpo respecto de se obtiene derivando la posición con respecto al tiempo
un punto fijo. Este movimiento relativo se define como y la velocidad relativa e medida entre dos puntos y
setiene que
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔 𝑥 𝑟𝐵/𝐴
𝑟𝐵/𝐴
̇ = (𝑟𝐵/𝐴
̇ )𝑥𝑦𝑧 + Ω 𝑥 𝑟𝐵/𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 ) = (𝑣𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧 + Ω 𝑥 𝑟𝐵/𝐴
Estas ecuaciones son identicas a las que describen el Por lo tanto
movimineto plano general de un cuerpo riguido. Porque
α ahora mide elcambio tanto de nagnitud como de 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + Ω 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑣𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧
direccion de 𝜔 Aceleracion
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR así como se determinó la velocidad mediante la derivada de la
MEDIODE EJES TRASLADANTES Y posición para obtener la aceleración tenemos que derivar la
ROTATORIOS velocidad.

una manera general de analizar un movimiento

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + Ω 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + Ω 𝑥 (Ω 𝑥 𝑟𝐵 )
tridimensionales ubicar un marco X ,Y ,Z. En el cual el 𝐴
cuerpo requiere uneje de referencia x, y,z en los que se
+ 2Ω 𝑥 (𝑣𝐵 ) 𝑥𝑦𝑧 + (𝑎𝐵/𝐴 )𝑥𝑦𝑧
va a determinar losmovimientos de dos puntos A y B 𝐴

que se encuentran separados en un mecanismo para

definir el movimiento relativo de dos partículas que se
IV. DESARROLLO
mueven a lo largo de una trayectoria en rotación.
Procedimiento:
En la figura 2 los puntos A y B están visto desde el punto
fijo( X Y Z ) se encuentran separados mediante los
vectores de posición y el punto A es considerado punto CUANDO LA VELOCIDAD DEL PLANETARIO DERECHO ES
base la cual se traslada y gira con respecto al punto fijo. IGUAL A CERO.
𝑣𝑃 = 𝑤𝑝𝐼 ∗ 𝑟𝑝𝐼
En el punto A se considera la velocidad y la aceleración
y así tambien la velocidad angular y aceleración angular 𝑣𝑃 = (3,326𝒋)𝑥(0.03𝒌)
que son medidos desde el punto fijo tambien pueden ser
expresados concomponentes cartesianos. [3] 𝑣𝑃 = [0.0998]𝑚/𝑠

𝑤𝐵 = (𝑤𝐵)𝑦𝒋 + (𝑤𝐵)𝑧𝒌
𝑟𝐹𝑃 = [−0.02𝒋 + 0.03𝒌]
 𝑣𝑃 = 𝑤𝐵 𝑥 𝑟𝐹𝑃
0.0998𝒊 = [(𝑤𝐵)𝑦 𝒋 + (𝑤𝐵)𝑧 𝒌] 𝑥 (−0.015𝒋 V. CONCLUSIONES
+ 0.03𝒌) Después de haber realizado los cálculos
correspondientes del cuerpo los cuales contenían
0.0998𝒊 = [0.03(𝑤𝐵)𝑦 + (0.02)(𝑤𝐵)𝑧]𝒊 velocidad, velocidad angular, fuerzas en tres
0.0998 = 0.03(𝑤𝐵)𝑦 + 0.02(𝑤𝐵)𝑧 dimensiones luego de todo este proceso demostramos la
representación mediante cálculos para la solución de
(𝑤𝐵)𝑦 + (𝑤𝐵)𝑧 = 5.03 (1) este tipo de problema que nos planteamos, hemos
planteado y determinado mediante ecuaciones de
(𝑤𝐵)𝑧 análisis de rotaciones de ejes y de velocidad de puntos ,
= tan 45°
(𝑤𝐵)𝑦 determinando las velocidades angulares de cada pieza
(𝑤𝐵𝑧) = (𝑤𝐵)𝑦 que se encuentre en nuestro sistema que estamos
(2)
analizando con esto compararemos los valores medidos
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2) con los calculados
2.51𝑟𝑎𝑑 BIBLIOGRAFÍA
(𝑤𝐵)𝑦 = (𝑤𝐵)𝑧 =
𝑠
𝑤𝐵 = [1.26𝒋 + 1.26𝒌]
[ R. HIBBELER, «DINAMICA,» de INGENIERIA
CALCULANDO LA VELOCIDAD DE LOS PLANETARIOS 1 MECANICA DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION ,
CUANDO SE MUEVE EN LINEA RECTA ] 2015.
𝑣𝑐 = 𝑣𝑏 [ «http://aplicaciones2.colombiaaprende.edu.co,»
𝑤𝑐 ∗ 𝑟𝑐 = 𝑤𝑏 ∗ 𝑟𝑏 2 [En línea]. Available:
] http://aplicaciones2.colombiaaprende.edu.co/red_
Velocidad angular de la corona privada/sites/default/files/MOVIMIENTO_CIRCULA
𝑤𝑏 ∗ 𝑟𝑏 48.17 ∗ 0.0145 5.04𝑟𝑎𝑑 R.pdf. [Último acceso: 03 AGOSTO 2018].
𝑤𝑐 = = =
𝑟𝑐 0.14 𝑠
[ «ingeniería susanacg's Blog,» [En línea]. Available:
3 https://susanacg.wordpress.com/2009/11/28/cine
] matica-de-de-un-cuerpo-rigido-en-tres-
dimensiones/. [Último acceso: 03 AGOSTO 2018].

𝑤𝑝 ∗ 𝑟𝑝 = 𝑤𝑐 ∗ 𝑟𝑐
Calculando la velocidad angular de planetario
𝑤𝑐 ∗ 𝑟𝑐 5.04 ∗ 0.015 2.52𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑝 = = =
𝑟𝑝 0.03 𝑠
Velocidad medida con el tacómetro

En revoluciones por minuto es 22.2rpm esto pasando

a radianes / segundos es igual a 2.32rad/s

Demostrando que la velocidad en los engranes

satelitales es igual a cero cuando la velocidad de los
engranes planetarios son iguales.
𝑚
𝑉𝑠1 = 𝑤𝑝 ∗ 𝑟𝑝 = 2.56 ∗ −0.015 = −0.038
𝑠
𝑚
𝑉𝑠1′ = 𝑤𝑝 ∗ 𝑟𝑝 = 2.52 𝑥 0.015 = 0.038
𝑠