Rotación de un Sólido Rígido

Cinemática y Energía de Rotación.

Cálculo Aplicado a la Física I

Semana 14
LOGROS

 Al finalizar la sesión el estudiante

evalúa la energía cinética de rotación
considerando la inercia rotacional del
sólido.
 AGENDA
 Definición de un cuerpo rígido
 Rotación de un cuerpo rígido
 Momento de inercia de un
sistema discreto.
 Momento de inercia de un
sistema continuo.
 Energía cinética de rotación
 Ejercicios
 Cierre
 Cuerpo Rígido o Sólido Rígido
Cuerpo Rígido

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de

partículas. Es un cuerpo ideal en el cual las partículas
que lo componen no modifican su posición relativa entre
ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que esté
sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que “actúe”
sobre el sólido rígido será capaz de modificar la distancia
que guarda cada una de las partículas que componen al
sólido con todas las demás. Esta es su característica
distintiva.
 Rotación de Sólido Rígido
Traslación Pura

El cuerpo rígido puede tener un movimiento

de traslación pura; en este tipo de v2
v2
movimiento, las velocidades de cada una de v2
las partículas que componen al sólido, en vC
vCM CM vCM CM
cada instante de tiempo, son iguales (tener M
CM v1
presente que la velocidad es un vector; esto v1 v1
implica que el módulo, la dirección y el sentido
de la velocidad son iguales para todas las
partículas en un instante dado).
En general, el movimiento del sólido será curvilíneo y, por lo tanto, tendrá componentes de
aceleración tangencial y normal.
v1 = v2 = vCM
 Rotación de Sólido Rígido
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada partícula del cuerpo se mueve
alrededor de un círculo cuyo centro es el eje de giro

Una partícula de un cuerpo rígido en rotación se mueve en un

círculo de radio r alrededor del eje z
El módulo de la velocidad tangencial de la partícula es igual a la
distancia de la partícula al eje de giro multiplicada por la velocidad
angular de la partícula
𝑣 = 𝑟𝜔
No todos los puntos tienen la misma velocidad tangencial, puesto que
r cambia de punto a punto.
La velocidad tangencial de un punto en un objeto que rota aumenta
según nos separamos del eje de giro
 Rotación de Sólido Rígido

Rotación Pura

v2
vCM
Si el único movimiento del cuerpo rígido es de rotación CM

alrededor de un eje, decimos que el movimiento es de v1

rotación pura; en este caso, las trayectorias de todas
v1
las partículas del sólido son circunferencias v2 CM
concéntricas; la velocidad de cada partícula tendrá la v1
CM
vCM
dirección y sentido del versor tangente a la
v2
circunferencia en cada instante de tiempo. Asimismo,
las velocidades de las distintas partículas que integran
el sólido no serán las mismas; la única velocidad
común será la velocidad angular del cuerpo.
 Relaciones entre las magnitudes de rotación y traslación
Podemos establecer una relación entre la aceleración angular de la partícula y su aceleración tangencial 𝑎 𝑡 ,
cuya componente es tangente a la trayectoria del movimiento

𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝜔) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
=𝑟
𝑑𝑡 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼

La componente tangencial de la aceleración de traslación de una partícula

que experimenta un movimiento circular es igual a la distancia de la partícula
al eje de giro multiplicada por la aceleración angular

Pero la aceleración de traslación también tiene una componente centrípeta

𝑣 2 (𝑟𝜔)2
𝑎𝑐 = = = 𝑟𝜔2
𝑟 𝑟
Módulo de la aceleración de traslación total

𝑎= 𝑎2 + 𝑎2 = 𝑟 2 𝛼 2 + 𝑟 2 𝜔 4 = 𝑟 𝛼2 + 𝜔4
𝑡 𝑐
 Energía cinética de rotación y momento de inercia
Un cuerpo rígido (no deformable) rota con velocidad
angular ω alrededor del eje fijo en z. Si consideramos • El término entre paréntesis es el momento de inercia
que el cuerpo es un conjunto de partículas, la energía I del cuerpo:
cinética 𝐸𝑐𝑖 de una de estas

vi = r i ω • El momento de inercia es la resistencia que

presenta un cuerpo a cambiar su estado de giro.
• Si I tiene un valor alto, más difícil será ponerlo a
1 2 girar si está en reposo o más difícil será detenerlo si
𝐸𝑐𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖𝜔
2 ya está girando.
• Unidad SI del momento de inercia: kg m2.
• La energía cinética rotacional de un cuerpo es:
1 2
𝐸𝑐𝑖 = 𝐾 = I𝜔
2
 Cálculo del momento de inercia (SISTEMA DISCRETO)
Para partículas consideradas puntuales

Tiene por dimensiones ML2, siendo sus unidades en el SI (kg.m2)

 Ejemplo 1
Nueve esferas pequeñas, que pueden
considerarse como puntos con masa de 0,320 kg
cada una, están colocadas en un cuadrado de
4,00 m de lado, conectadas por varillas muy
ligeras ver figura. Determine lo siguiente:
a. el momento de inercia del sistema alrededor
del eje mostrado,
b. la energía cinética rotacional si la rapidez
angular es de 3,50 rad/s.
 Cálculo del momento de inercia (SISTEMA CONTINUO)

El momento de inercia de un objeto extendido se evalúa al considerar el objeto dividido en muchos

elementos pequeños, cada uno de los cuales tiene masa Δ𝑚𝑖. Se usa la definición 𝐼 = σ 𝑖𝑟2∆𝑚𝑖 y se toma
el limite de esta suma a medida que Δ𝑚𝑖 → 0. En este límite, la suma se convierte en una integral sobre el
𝑖
volumen del objeto:
 Ejemplo 2

La figura muestra una varilla uniforme con

masa M y longitud L. Podría ser el bastón (sin
las tapas de hule) de una bastonera que
marcha al frente a una banda de músicos.
Calcule su momento de inercia alrededor de
un eje que pasa por O, a una distancia
arbitraria h de un extremo.
Momento de inercia para diferentes cuerpos
 Teorema de los ejes Paralelos
Si Icm es el momento de inercia de un cuerpo de masa M con respecto a un eje que pasa por
su centro de masa (cm) entonces el momento de inercia I respecto a otro eje paralelo al
primero y separado una distancia d es:

I = ICM + M d 2
 Ejemplo 3.
Una rueda de carreta tiene un radio de 0,300 m y la
masa de su borde es de 1,40 kg. Cada rayo tiene
0,300 m de longitud y una masa de 0,280 kg.
Calcule el momento de inercia de toda la rueda
alrededor de un eje que pasa por su centro y es
perpendicular a su plano.

0,600 m
 NO OLVIDAR!
 Un cuerpo rígido consta de un
movimiento rotacional y un
movimiento traslacional.
 El momento de inercia depende de
la distribución de masa.
 El teorema de Steiner sólo se
Recuerda
puede aplicar si uno de los dos ejes
paralelos pasa a través del centro
de masa.
 BIBLIOGRAFÍA
BÁSICA
 Serway, R. y Jewett, J.W.(2015) Física para ciencias e ingeniería. Volumen I. México.
Ed. Thomson.
 Sears F., Zemansky M.W., Young H. D., Freedman R.A. (2016) Física Universitaria
Volumen I Undécima Edición. México. Pearson Educación.
COMPLEMENTARIA
 Tipler, P., Mosca, G. (2010) Física para la ciencia y la tecnología. Volumen I. México Ed.
Reverté .
 Feynman, R.P. y otros. (2005) Física. Vol. I. Panamá. Fondo Educativo interamericano.
 Halliday, D., Resnick, R. y Krane, K.S.(2008) Física. Volumen I. México. Ed. Continental.