ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

• Rotación alrededor de un eje fijo es un caso especial del movimiento rotacional. La hipótesis del
eje fijo excluye la posibilidad de un eje en movimiento, y no puede describir fenómenos como el
“bamboleo”.
• De acuerdo al teorema de la rotación de Euler, la rotación alrededor de más de un eje al mismo
tiempo es imposible, así pues, si dos rotaciones son forzadas al mismo tiempo en diferente eje,
aparecerá un nuevo eje de rotación.
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• En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la velocidad
de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que describe, y su dirección
es tangente a dicha circunferencia
• Graficamente se representa
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• RELACIÓN ENTRE EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y EL LINEAL

• El movimiento de rotación tiene una estrecha relación con el movimiento lineal.
• El desplazamiento lineal es el producto del desplazamiento angular por el radio del círculo descrito por el
movimiento.
• s=θR
• La velocidad lineal es el producto de la velocidad angular por el radio del círculo descrito por el movimiento.
• v=ωR
• La aceleración tangencial es el producto de la aceleración angular por el radio del círculo descrito por el movimiento.
• a=αR
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• Así mismo, tomando en cuenta lo anterior, las fórmulas de la cinemática mantienen esta misma
relación.
• Para la cinemática del movimiento rotacional utilizaremos las siguientes:
• ω_f ^2 = ω_o ^2 + 2αθ
• ω_f=ω_o+αt
• θ=ω_o t+1/2 αt^2
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• DESPLAZAMIENTO ANGULAR θ
• El desplazamiento angular de un objeto determina la cantidad de rotación del mismo y es
descrito por la siguiente fórmula:
• ∆θ=θ_2-θ_1
• El desplazamiento angular se mide en radianes (rad), aunque también se puede medir en
revoluciones (rev). A continuación se presentan la comparación entre unidades.
• 1 rad = 57.3° 1 rev = 360° = 2π rad
•  
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• VELOCIDAD ANGULAR ω
• La velocidad angular es el cambio del desplazamiento angular con respecto al tiempo, como se
presenta en la siguiente fórmula:
• ω= ∆θ/∆t =(θ_2-θ_1)/(t_2-t_1 )
• La velocidad angular, es siempre la misma sin importar la distancia que haya entre una partícula y el
eje de rotación.
• Las unidades en que se expresa comúnmente la velocidad angular es en radianes por segundo (rad/s),
pero también puede expresarse en revoluciones por minuto (rpm o rev/min) y en revoluciones por
segundo (rev/s)
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• ACELERACIÓN ANGULAR α
• Al igual que en el movimiento lineal, el movimiento rotacional puede tener aceleración. La velocidad angular puede alterarse
por la influencia de un momento de torsión resultante.
• La fórmula para calcular la aceleración angular es la siguiente:
• α= ∆ω/∆t =(ω_2-ω_1)/(t_2-t_1 )
• ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL.
• Tomando en cuenta que la energía cinética lineal está dada por la siguiente fórmula:
• K=1/2 mv^2
• Y manteniendo la misma relación que ya se expresó más arriba, la energía cinética rotacional está dada por la fórmula:
• K=1/2 mω^2 R^2
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• Pero, si consideramos que un cuerpo está formado por diversas partículas de masas diferentes y
localizadas a diferentes distancias del eje de rotación, la energía cinética total del cuerpo sería la
sumatoria de las energías cinéticas de todas las partículas del cuerpo.
• K_T=∑▒ 〖 1/2 mω^2 R^2 〗
• Y tomando en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las partículas, la fórmula
podríamos ordenarla de la siguiente manera:
• K_T=1/2 ω^2 (∑▒ 〖 mR^2 〗 )
• Viendo que la cantidad en paréntesis no considera si la partícula está en movimiento o en reposo,
definiremos a esa cantidad como momento de inercia.
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•  
• MOMENTO DE INERCIA
• La inercia es una propiedad de la materia para resistirse a cualquier cambio en su estado, ya sea de reposo o de movimiento como lo
describe la Primera Ley de Newton
•  
• ECUACIÓN DE LA DINÁMICA DE ROTACIÓN
• Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interacción mutua
entre las partículas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la
fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partícula 1, F21.
• Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol (y el
resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.
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• Para cada una de las partículas se cumple que la variación del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula considerada
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• Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y

teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
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• Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda
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• La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo es igual
al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.
•  
• Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando alrededor
de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I·w, la ecuación anterior la
escribimos
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• El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de traslación del

centro de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de
masa. En el movimiento de rodar sin deslizar, la rueda se traslada a la vez que gira.
•  
• TRASLACIÓN
• Movimiento de traslación: Todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias paralelas. La
velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de masas. 
• Gráficamente se representa de la siguiente manera:
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• MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN PURA

• Se presenta un movimiento de traslación pura cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar
su orientación, es decir, todos los puntos del cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida
que transcurre el tiempo. De acuerdo con la figura, la partícula A y el centro de masa C.M., han
tenido el mismo desplazamiento; esta es la razón por la cual, cuando se analiza el movimiento de
traslación, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible
demostrar que el centro de masa, en lo que a traslación se refiere, se comporta como si toda la
masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre
él.
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•  
• MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO EN EL
PLANO
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• Movimiento de rotación y traslación combinados.

• Existen casos de movimiento rotacional en los que el eje de rotación se mueve. Esto produce un movimiento de rotación
y traslación combinados.
• La energía cinética de un cuerpo se puede expresar como la suma de una parte asociada al movimiento del centro de
masa y otra asociada a la rotación sobre este.
• {\displaystyle K={1 \over 2}Mv_{CM}^{2}+{1 \over 2}I_{CM}w^{2}}También se puede analizar este movimiento
desde la perspectiva de la dinámica.
• Si el eje de rotación cumple que:
• Pasa por el centro de masa y es un eje de simetría.
• No cambia de dirección.
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• Fricción de rodamiento
• Se puede despreciar la fricción cuando los cuerpos del sistema son completamente rígidos. Sin
embargo para una situación más realista donde hay una pequeña deformación de los objetos, se
produce una fricción de rodamiento, la cual actúa en dirección contraria al movimiento de la
partícula que está en el punto de contacto entre el objeto y la superficie
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• CENTRO Y EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

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• El punto P,, es el centro instantáneo de rotación de la pieza en forma de "L" ligada por las dos
barras articuladas
• El centro instantáneo de rotación (CIR) (o polo de velocidades) y el eje instantáneo de rotación
(EIR) son conceptos cinemáticos y geométricos fundamentales en la mecánica del sólido rígido.
En dos dimensiones o alternativamente en un movimiento plano, solo está definido en polo de
velocidades o CIR, mientras que en el movimiento tridimensional debe recurrirse a la noción
ligeramente más complicada de eje instantáneo de rotación.
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• En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas construcciones

cinemáticas atribuidas a René Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de descubrirlo, en
general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742).
• En tres dimensiones el concepto se generaliza a eje instantáneo de rotación. En cada instante, el
eje instantáneo de rotación (cuando está definido) es una dirección – es decir, una recta – en
torno a la cual el cuerpo está rotando y, respecto al cual, quizá también esté trasladándose en
paralelo.
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• ACELERACION ABSOLUTA DEL MOVIMIENTO

• Recibe el nombre de aceleración absoluta, la aceleración del movimiento absoluto, en la composición de movimientos; y es
igual (V. COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS) a la resultante geométrica de la aceleración de arrastre, de la relativa y de la
centrífuga compuesta. También recibe en nombre de aceleración compuesta.
•  
• ACELERACION RELATIVA DEL MOVIMIENTO EN EL PLANO
• La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un sistema de referencia (xyz),
llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado
como referencial absoluto o fijo.
• El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslación, una rotación o una combinación de ambas
(movimiento rototraslatorio)
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• Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y sistema de referencia móvil o relativo (xyz) en
movimiento general (rototraslatorio) respecto al referencial absoluto.