UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO DE DISEÑO DE SISTEMAS
Y COMPONENTES MECÁNICOS
GUÍA DE LABORATORIO

CURSO: DINÁMICA APLICADA

GUÍA DE LABORATORIO No.4

OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE

1. Objetivos Generales
1.1. Determinar los parámetros principales de un sistema de péndulo simple
bajo vibración libre no amortiguada. Desarrollar y analizar el modelo
matemático. Comparar resultados teóricos y experimentales.

2. Objetivos Específicos
Tomando la masa como una particula o punto.
2.1. Medir la longitud, masa y periodo de oscilación de un péndulo simple.
2.2. Obtener la ecuación diferencial no lineal del movimiento de un péndulo
simple. Considerar la masa esférica como un punto.
2.3. Obtener la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático.
2.4. Encontrar la solución de la ecuación diferencial de movimiento desarrollada
en el punto 2.3 para θ ( 0 ) =θ0 y θ̇ ( 0 ) =0. Obtenga expresiones para la
posición θ ( t ) , la velocidad θ̇(t ) y la aceleración θ̈ ( t ) . Grafique los resultados,
utilice EXCELL. Para dos ciclos de movimiento. (usar frecuencia teorica)
2.5. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia
natural angular de oscilación (Teoricos y experimentales).
2.6. Comparar los resultados teóricos con los experimentales. Explicar la
diferencia.
2.7. Obtenga la solución de la ecuación diferencial, punto 2.5, mediante MatLab
ó SciLab. Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de
movimiento.(usando la frecuencias experimentales)
2.8. Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, punto 2.5, y obtenga la
solución mediante SIMULINK ó XSICO. Grafique la posición, velocidad y
aceleración. Para dos ciclos de movimiento. (Hacer un diagrama de bloque
para frecuencias teorica y otro para frecuencia experimental).

Tomando la masa como esfera y calculando su momento de inercia.

2.9. Obtener la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático. Considere la masa como una esfera, mida su diámetro y
calcule su momento de inercia de masa con respecto a su centro de
gravedad. Repita los puntos 2.5 y 2.6.
 2.10. Analice la posición, velocidad y aceleración de la masa m. ¿Qué
puede concluir respecto a la amplitud y ángulo de fase de cada
movimiento?

3. Metas:

4. Contenido:
Un sistema de péndulo simple vibrará libremente al desplazarse de su posición de
equilibrio estático y liberarse. El sistema es conservativo, no está sujeto a fuerzas
no-conservativas ni a excitaciones externas. La ecuación gobernante del
movimiento oscilatorio es una ecuación diferencial de segundo grado, homogénea
con coeficientes constantes. La solución de dicha ecuación corresponde a la
solución complementaria en donde las constantes dependen de las condiciones
iniciales del sistema.

Ecuación diferencial de movimiento:

Puede obtenerse a partir de la energía total del sistema ó aplicando la segunda ley
de Newton.
E=T+U (2.1)

1
E= m¿ ¿ (2.2)
2

dE
=0 , debido a que E=constante (2.3)
dt
 m ¿ + mgl ( sinθ ) θ̇=0 (2.4)

(l θ̈+ g sinθ)ml θ̇ = 0 (2.5)

l θ̈+ g sinθ = 0 (2.6)

Utilizando la Segunda Ley de Newton:

∑ M 0=J 0 θ̈ (2.7)

−mgl sin θ

J 0 θ̈+mgl sin θ=0 (2.9)

Para oscilaciones pequeñas sin θ ≈ θ (2.10)

J 0 θ̈+mglθ=0 (2.11)

J 0= J́ + ml 2 (2.12)

Para una masa puntual J́ = 0 y J 0=ml 2 (2.13)

ml 2 θ̈+mglθ=0 (2.14)

l θ̈+ g sinθ = 0 (2.15)

Asumimos la siguiente solución

θ=C e st (2.16)

θ̈=C e st s 2 (2.17)

( m s 2+ k ) C e st =0 (2.18)

( m s 2+ k ) =0 (2.19)

s12 = ± k
√m
(2.20)
 k
ω n=¿
√ m
(2.21)

θ ( t )=C1 sin ω n t+ C2 cos ω n t (2.22)

Las constantes C 1 y C 2 se determinan a partir de la condiciones iniciales θ ( 0 ) y θ̇ ( 0 ) .

Remplazando
C 1=Θ cos ϕ y C 2=Θ sin ϕ (2.23)
Resulta
x ( t )=Θ sin ω n t cos ϕ+Θ cos ω n t sin ϕ (2.24)

x ( t )=Θ sin(ω¿¿ n t¿+ ϕ)¿ ¿ (2.25)

Donde la amplitud Θ y el ángulo de fase ϕ se determinan a partir de las siguientes

ecuaciones:

Θ= √ C 12+C 22 (2.26)

C2
ϕ=tan
−1
( )
C1
(2.27)

Organización de los grupos de trabajo

Los estudiantes trabajarán en subgrupos de 3 a 5 aproximadamente, y
confeccionarán el borrador de la experiencia realizada. Los resultados de cada
subgrupo se discuten al final con todos los grupos.

5. Metodología Y Procedimiento
5.1. Escoja una esfera de acero, mida el diámetro de la misma, determine su
masa y su momento masa de inercia respecto a su centro de gravedad.
5.2. Fije un extremo del hilo monofilamento al marco, fije el otro extremo a la
esfera de acero. Mida una longitud de 20 cm entre el extremo fijo y el
centro de masa de la esfera de acero.
5.3. Desplace la esfera de acero de la posición de equilibrio estático y libere.
Mida el periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga el
periodo promedio.
5.4. Determine la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación
a partir del periodo natural medido.
5.5. Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
puntual.
5.6. Resolver la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto 4.3.
 5.7. Obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia natural
y el periodo natural de movimiento.
5.8. Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
esférica.
5.9. Resolver la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto 4.3.
5.10. Obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia
natural y el periodo natural de movimiento.
5.11. Comparar los resultados obtenidos en los puntos 4.3, 4.4, 4.7 y 4.10.
Explique las diferencias.
5.12. Graficar la posición, la velocidad y la aceleración.
5.13. Repita del punto 4.2 al 4.12 para las longitudes del hilo
monofilamento de 40 cm y 60 cm.
5.14. Comparar los resultados para las longitudes del hilo monofilamento
20cm, 40 cm y 60 cm. Establezca sus conclusiones.

Procedimiento
5.15. Seleccione los parámetros (longitud y masa) de un péndulo simple.
Para cada una de las tres experiencias a realizar.
5.16. Especifique las condiciones iniciales indicadas en el punto 2.4 de los
objetivos específicos.
5.17. Mida el periodo natural de oscilación para tres ciclos de movimiento.
5.18. Calcule el periodo promedio de la oscilación. Calcule la frecuencia
natural y la frecuencia natural circular.
5.19 Obtenga la ecuación diferencial de movimiento en función de θ. Obtener
la posición, velocidad y aceleración para: θ ( 0 ) =θ0 y θ̇ ( 0 ) =0. Graficar utilizando:
EXCELL, MatLab ó SciLab y SIMULINK ó XSICO.
5.20 Determine analíticamente el periodo, la frecuencia circular natural y la
frecuencia natural del movimiento.

6. Resultados
Preguntas
6.1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias
naturales y periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo
simple estudiados (teóricas y experimentales de las frecuencias)?
6.2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del
modelo de masa puntual y del modelo de masa esférica?
6.3. ¿Qué concluye respecto al ángulo de fase de la posición, velocidad y
aceleración (teóricos y experimentales de las frecuencias)?

7. Recursos:
Equipos y materiales a utilizar
Hilo de monofilamento de pesca
Esfera de acero
Marco para soporte
Balanza
Cinta métrica Cronómetro
 Micrómetro

7. Conclusión:

9 Evaluación Sugerida:

35% COHERENCIA (TECNISISMO)

35% TECNICA (DESTREZA)

15% ORDEN Y ESTETICA

15% ORTOGRAFIA Y PUNTUALIDAD

100%

10 Referencias:

a. Vibraciones Mecánicas. Singiresu S. Rao. Quinta edición. PEARSON

EDUCATION, México, 2012.