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Tema : Código :
Cálculo del Centro de Gravedad de un Vehículo Semestre: VI
Grupo : AB
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 07 08

INGENIERIA DE VEHICULO

LABORATORIO 7 - 8

INTEGRA TES:

 Luna Alarcón Luis Angel

 Madueño Martínez Jhoan Frank
 Mendoza Chacón Bismar
 Montalvo Chávez Walter Luis
 Supo Mamani Edwin Moisés

DOCENTE:

 Morales Segura Luis Hialmar

Tecsup-2019

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I. OBJETIVOS
1. Calcular características de un vehículo.

II. RECURSOS
A. HERRAMIENTAS :
- Computadora del laboratorio, el software Excel y Power Point, teoría.

III. PROBLEMAS
Leonard Nimoy (Sr. Spock), ha decidido viajar a un planeta desconocido, el planeta es similar a Júpiter,
para lo que requiere calcular un vehículo adecuado.
Requiere:
 Las fuerzas que se ponen al avance del vehículo.
 El centro de gravedad, considerando una pendiente de 15% y una reacción
en la rueda delantera cuando está inclinado de 3 toneladas (el nuestro
planeta).
 El sistema de frenado tipo disco.
 ¿Cuál sería su propuesta de caja de trasmisión?
 ¿Cuál sería su propuesta para el árbol de trasmisión?

Muy importante:
 Nuestro objetivo era el de poder aterrizar y movilizarnos en la superficie de
júpiter. Ahí fue cuando nos encontramos con nuestro primer inconveniente este
gigante planeta no cuenta con una superficie solida por donde se pueda
movilizar cualquier vehículo. en su vez tiene hidrogeno líquido y metales
fundidos esto es debido a la composición del planeta ya que es gaseoso.

 Por consiguiente, se pensó en un vehículo volador el cual sobrevuele el planeta,

pero nos topamos con otro inconveniente. Los vientos son demasiado rápidos
alcanzando velocidades mayores a los 500 Km/h cosa que haría que nuestra
aeronave no pueda sobrevolar por dos razones una la estabilidad del vehículo.
Para dar muestra de esto será como comparar un avión comercial de nuestro
planeta entrando a un ciclón se lo engulliría por completo en cuestión de pocos
segundos. Y la segunda razón es la resistencia por lo vientos la nave debería
tener una estructura capaz de romper esa barrera que se forma por las altas
velocidades esto es muy complejo o casi imposible de realizar.

 El factor más importante el cual nos impide entrar a Júpiter es su temperatura -

163.15 °C y esto nos afecta en la propulsión de la nave. No hay compuesto

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líquido que soporte estas temperaturas sin que cambien de estado a sólido. Por
lo cual cualquier combustible no podría realizar la combustión. Debido a esto se
debe de pensar en otra fuente de energía.

 Para dar solución a esto se pensó en la energía eléctrica hay dos formas de
obtenerlas en el espacio donde se carece de oxigeno una es por paneles solares
el cual cargaría baterías cuando no se cuente de luz solar, la otra por energía
nuclear que también es viable pero cuanta con un inconveniente el proceso de
convertir energía nuclear a mecánica es mucho más compleja. Por lo que se
optó en utilizar energía solar.

 Para seguir con nuestro proyecto se optó por ir a una luna que orbita este planeta
por lo cual se necesita replantear todo nuestro diseño del vehículo. Nos
dirigiremos a la luna “Europa” la cual cuenta con condiciones viables para
nuestro propósito. El vehículo que usaremos será referente al ya trabajado
vehículo explorador “Curiosity” dándole modificaciones para este tipo de
terrenos. Nuestro vehículo adoptara el nombre de “Curiosity Standing”

1. Fuerzas que se oponen al avance del vehículo:

Se debe de considerar factores que impedirán que el “curiosity” se desplace como la

fricción del suelo, pendientes que se presentan, la inercia propia del movimiento y el
aire. del satélite “Europa”

Estos datos fueron recopilados tomando en cuenta las características del satélite y
del curiosity

Peso del Vehículo: 899.0 Kg

Peso del Vehículo: 8819.2 N

Gravedad: 1.3 m/s2

Diámetro de la Rueda: 500.0 mm

Ancho del vehículo: 3.0 m

Alto del vehículo: 2.2 m

Estos serían los factores que impedirían la movilización del curiosity llevados a los
datos

Resistencias:

Por rodadura (Rr): 1746.2 N

Por pendiente (Rp): 1322.9 N

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Por Inercia (Rj): 2.2 N

Por el aire (Ra): 0.0 N

Resistencia Total (Rt): 3071.3 N

Por siguiente mostraremos unas comparaciones con el desplazamiento VS

rodadura
D VS Rr d Rd
2000 10 352.77

1500 15 529.15

20 705.54
1000
Rr

25 881.92
500
30 1058.3
0 35 1234.7
0 10 20 30 40 50 60
D 40 1411.1

45 1587.5
Grafico 1 50 1763.8

 se empezó a tomar un desplazamiento de 10 mm lo cual causo una oposición

al movimiento por rodadura de 352 N y esta fue incrementando por espacio
que se recorría.

Diámetro de la rueda VS rodadura

Dr VS Rd
10000 Dr Rd
8000
6000 100 8731
RD

4000 200 4365.5

2000
300 2910.3
0
0 100 200 300 400 500 600 400 2182.7
DR
500 1746.2

Grafico 2

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De todo lo mostrado vemos que hay fuerzas que se oponen al movimiento del vehículo
para que esto sea más fácil de entender en comparación a sus magnitudes
mostraremos un gráfico el cual nos mostrara el grado en el que afecta al movimiento.

Fuerzas de Resistencia
5000.0
4500.0
4000.0
3500.0
3000.0
2500.0
2000.0
1500.0
1000.0
500.0
0.0
Por rodadura Por pendiente Por Inercia Por el aire Resistencia Fuerza de
(Rr): (Rp): (Rj): (Ra): Total (Rt): Empuje del
Vehículo:

Grafico 3

2. El centro de gravedad, considerando una pendiente de 15% y una reacción

en la rueda delantera cuando está inclinado de 3 toneladas (el nuestro
planeta).

Ilustración 1

El peso de 3 toneladas con una pendiente de 15%.

El mayor peso ira en las ruedas delanteras en donde 3 toneladas en La Luna
Europa será de 402 Kg.
En este caso no se usa el reglamento ya que la configuración del vehículo se basará
de acuerdo a la condición que requiera para que pueda viajar y recorrer Luna Europa.

Dato del Anexo IV del Reglamento

Configuración Vehicular B4-1 _ Nacional de Vehículos D.S. N°058 -
2003 MTC

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Peso de 1° Conjunto de Ruedas delanteras 60 Kg Kilogramos de peso.

Peso de 2° Conjunto de Ruedas en medio. 60 Kg Kilogramos de peso.

Peso de 3° Conjunto de Ruedas Posterior 60 kg Kilogramos de peso.

Peso máximo de acuerdo al diseño que

Peso Bruto Máximo 899.0 Kg
realizaron para este viaje interespacial.

Longitud Máxima: 3.0 m medida de extremo a extremo.

Distancia entre Ejes 1.0 m

No tiene ejes ya que en vez de esto

Cantidad de Ejes 0 und tiene brazos con cada rueda con su
respectivo motor electrico.

No tiene ejes ya que en vez de esto

Configuración de Ejes _ tiene brazos en cada rueda con su
respectivo motor electrico.

En este caso no tiene reglamentos ya

que este vehiculo se tiene que adecuar
al lugar donde ira en este caso sera a
la luna europa.Solo se vazara en las
Acho Máximo: 2.7 m
condiciones que necesite para que asi
pueda funcionar y esto tambien influye
en su centro de gravedad ya que en la
luna europa es diferente su gravedad.

En este caso no tiene reglamentos ya

que este vehiculo se tiene que adecuar
al lugar donde ira en este caso sera a
Altura Máxima: 2.2 m la luna europa.Solo se vazara en las
condiciones que necesite para que asi
pueda funcionar y esto tambien influye
en su centro de gravedad.

Centro de Gravedad

Ángulo de Pendiente (α) 15.0 ° Pendiente de Prueba.

Es de acuerdo al modelo que se

Radio de la rueda (R ) 0.5 m
diseñó para este viaje.

Distancia (a) 1.2 m Distancia de la Reacción Pa hasta P.

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Distancia (b) 1.1 m Distancia de la Reacción Pb hasta P.

Peso en la rueda delantera con el
Peso Pc 0.402 tn
vehículo inclinado
h 1.2 m Altura del Centro de Gravedad

1.2m

3m de longitud

Ilustración 2

Concluyo que en esta parte el carro espacial “Curiosity Standing” no usara ejes de
transmisión debido a las condiciones y tampoco motores diésel o otto ya que al estar a
años de llegar no se les podrá dar mantenimiento además que la temperatura llega a -
220°C, por eso se usó motores eléctricos que llevara en cada rueda y en vez de ejes
de transmisión llevara brazos robóticos debido a que en Luna Europa en su mayor parte
está plagado de cuchillas de hielo de un aproximado de 15 metros. Este no se usara
paneles solares para recargar las baterías ya que tiene baterías nuclear debido a que
el Sol esta 5 veces lejos que la tierra al sol, además su centro de gravedad se calculó
en un Excel donde ya está las formulas usamos el peso de las ruedas delanteras con
un Angulo de inclinación de 15°, peso bruto del carro que es de 899 Kg, además la
gravedad de Luna Europa es de 1.315 m/s2, el ancho, altura y longitud máxima del
carro, radio de la rueda, y el peso de la rueda delantera cuando este se inclinaba y que
pidió 3 toneladas pero debido a la gravedad esta se reduce a 0.402 Kg.

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3. El sistema de frenado tipo disco.

 el sistema de frenado no utiliza discos en su caso utilizara un variador de

corriente ya que los motores que estarán en cada uno de los brazos
independientes no podrían ser frenados con discos como un auto
convencional.
 Hay dos tipos de frenado uno por proximidad y otro por control remoto
 El de proximidad es predeterminado consiste en que la computadora del
“Curiosity Standing” puede ver obstáculos los cuales tendrá que rodear o
retroceder el cual realizará un corte de suministro de corriente moderado a uno
o más motores. Por lo cual el vehículo reducirá su velocidad.
 La otra forma es controlar la velocidad con un control remoto desde la tierra
esto se hace por dos razones uno para dar nuevas coordenadas de muestreo y
la otra por un parado completo por algún desperfecto en la máquina.

4. ¿Cuál sería su propuesta de caja de trasmisión?

Para este viaje espacial que se realizara y usaremos al curiosity standing para que
Leonard Nimoy pueda viajar a la Luna Europa.

Bien, este vehículo no usara motores diésel ni Otto ni híbridos, por tanto, no será
necesario que use caja de cambios mecánica o eléctrica ya que este vehículo tiene 6
ruedas en cada una lleva un motor eléctrico de excitación independiente y además las
dos ruedas frontales y traseras también tienen motores de corriente continua
direccionales individuales. Estos motores dc direccionales permiten al vehículo realizar
giros de 360 grados en parado sobre la superficie de Luna Europa.

Ahora si bien es cierto en motores diésel, Otto, la relación de transmisión se debe elegir
cuidadosamente de manera que el par de engranaje motor sea capaz de vencer la
inercia del engranaje y otras fuerzas externas para comenzar el movimiento y para que
el engranaje sea capaz de soportar un par muy grande sin fallar.

Esto no es necesario en máquinas ya sea a vapor o motores eléctricos ya que funcionan

correctamente a cualquier velocidad de rotación.

Que son los motores de excitación independiente (eléctrico)

Motor de excitación independiente. Son aquellos que obtienen la alimentación

del rotor y del estator de dos fuentes de tensión independientes. Con ello, el campo del
estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es
entonces prácticamente constante. Las variaciones de velocidad al aumentar la carga

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se deberán sólo a la disminución de la fuerza electromotriz por aumentar la caída de

tensión en el rotor.

Ilustración 3

Si bien es cierto este tipo de motores ya se usó en otras misiones como Spirit y
Oportunity y por eso usaremos estos motores para que puedan impulsar las ruedas del
curiosity standing y que nuestro amigo Leonard Nimoy disfrute su travesia.

Conclusión

Nos damos cuenta que debido a las condiciones que presenta y además la distancia y
tiempo que demora llegar de la Tierra a la Luna Europa el usar motores diésel o Otto
no son factibles para este viaje ya que las temperaturas son -220 °C por eso se usara
motores eléctricos ya que este motor convierte la energía eléctrica en mecánica a
través de medios electromagnéticos

Respecto a la temperatura no se verá afectada ya que esta tendrá calentadores

internos y la batería no se verá muy afectada ya que es un batería nuclear.

5. ¿Cuál sería su propuesta para el árbol de trasmisión?

Existen varios tipos de árbol de trasmisión como cadenas, bandas y el mas conocido
el cardan, en este caso hacemos referencia a los tipos de transmisión de las motos.
Si mencionamos cada una de ellas veremos sus respectivas ventajas y desventajas,
pero no es favorable para nuestro proyecto ya que será sometido a condiciones
extremas.

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Ventajas:
 Cardan: Requiere poco mantenimiento, mayor seguridad y muy
silencioso.
 Banda: Requiere poco mantenimiento, mejor durabilidad, silencioso y
una mayor seguridad si se llega a romper.
 Cadenas: Son muy económicos, presenta poco perdida de fricción de
3%, fácil de reparar y presenta una mayor durabilidad.
Desventaja:
 Cardan: Perdida de potencia de fricción del 33%, dificultad en su
cambio y es muy costoso.
 Banda: Perdida de potencia por fricción del 11%, su mantenimiento y
compra de la banda son muy costoso.
 Cadena: Alto riesgo de lesión si la cadena se revienta y presenta un
mantenimiento muy frecuente.

Luego de investigar cual sería la posible transmisión

que se usaría en el proyecto, notamos que ninguna
cumple con los requisitos necesarios, porque tal
como se mencionó anteriormente el “Curiosity
Standing” sería sometido a pruebas muy extremas
ya que será enviado a Júpiter (planeta gaseoso).
Pero como Júpiter no tiene una superficie por donde
el “Curiosity Standing” puede recorrer y realizar las
respectivas pruebas, se optó por la luna más
cercana a Júpiter que es Europa, donde “Curiosity
Standing” realizara sus respectivas pruebas.

Ilustración 4

Por tal motivo el diseño del “Curiosity Standing” seria de seis ruedas de 50 centímetros
de diámetro y cada una de ellas poseerá un motor eléctrico independiente, con la
facultad para superar con total seguridad obstáculos de hasta 65 centímetros de altura.
Las ruedas de “Curiosity Standing” cuentan con un motor dc independiente, las dos
ruedas frontales y traseras también tienen motores de corriente continua direccionales
individuales. Estos motores dc direccionales permiten al vehículo realizar giros de 360
grados en parado sobre la superficie de Europa.

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