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Cosas que merece la pena saber acerca de los Convertidores de Frecuencia
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Cosas que merece la pena saber acerca de los Convertidores de Frecuencia Danfoss Drives A/S Se permite la reproduccin de este libro siempre que se cite la fuente. Composicin: New Century Schoolbook, DTP Diseo grfico: Departamento de publicidad de Danfoss Impresin: Laursen Grafisk Encuadernacin: Chr. Hendriksen & Sn, Skive 1 impresin, 3 edicin 1998
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Prlogo
Desde 1968, Danfoss fabrica y comercializa Convertidores de Frecuencia VLT capaces de establecer el control sobre motores de corriente alterna trifsica. Los convertidores de frecuencia actuales son muy diferentes de las unidades que se fabricaban la pasada generacin, ya que contienen microprocesadores y circuitos integrados para el control y estn completamente digitalizados, lo cual los hace ms adaptables y fciles de poner en marcha y utilizar. Por lo tanto, aunque la estructura bsica de los convertidores de frecuencia no ha cambiado, ya era el momento de publicar una nueva edicin de Cosas que merece la pena saber acerca de los Convertidores de Frecuencia. Este libro presenta una breve introduccin de los convertidores de frecuencia para que los usuarios se familiaricen con sus ventajas, funciones, instalacin y funcionamiento. No se precisan conocimientos tcnicos especficos: para comprender los convertidores de frecuencia slo hacen falta una base terica de electrnica y matemticas y conocimientos prcticos sobre motores de CA. La primera parte de este libro presenta una descripcin terica de los motores de CA. La segunda parte analiza los principios que se utilizan como base para fabricar y controlar convertidores de frecuencia. La tercera parte describe el comportamiento de los motores cuando los controlan convertidores de frecuencia. Y la cuarta parte del libro resume cmo se ven afectados el motor y el entorno y cmo se protege el equipo y al personal, as como qu criterios se utilizan para seleccionar un convertidor de frecuencia. Por el modo en que est escrito, Cosas que merece la pena saber acerca de los convertidores de frecuencia resulta til para todo tipo de personas. Si desea ms informacin, no dude en ponerse en contacto con nosotros. Danfoss 2000
INDLEDNING
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ndice
CAPTULO 0: INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Ventajas del control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Control o regulacin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .13 Motores asncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 El esttor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15 Campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 El rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 Deslizamiento, par y velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Rendimiento y prdidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 Campo magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Diagrama de circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25 Cambio de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Cambio del nmero de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29 Control de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 Regulacin de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32 Datos del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 Tipos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44 Motores sncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47 Motores de reluctancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49 CAPTULO 2: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA . . . . . . . . . . . . . .52 El rectificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Rectificadores no regulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54 Rectificadores regulados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56 El circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59 El inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62 Transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65 Modulacin de Amplitud de Pulsos (PAM) . . . . . . . . . . . . . . .68 Modulacin de Anchura de Pulsos (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . .70 PWM controlada sinusoidalmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71 PWM sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74 PWM asncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75 El circuito de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81 Principio de control de Danfoss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
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INTRODUCCIN
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Principio de control VVC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84 Principio de control VVCplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86 Control (vectorial) campo orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91 Caracterstica de V/f y control vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . .93 Compensacin de carga de VVCplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94 Adaptacin automtica del motor (AMA) . . . . . . . . . . . . . . . .95 Optimizacin automtica de energa (AEO) . . . . . . . . . . . . . .95 Funcionamiento al lmite de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . .96 Funciones de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98 El microchip en general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 Ordenadores para convertidores de frecuencia . . . . . . . . . . .102 Comunicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104 Comunicacin serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106 Comunicacin abierta por BUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111 CAPTULO 3: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA Y MOTORES . . . .113 Condiciones de funcionamiento del motor . . . . . . . . . . . . . . . . .115 Compensaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 Parmetros de compensacin dependientes e independientes de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115 Compensacin de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116 Caractersticas de par del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 Lmite de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 Requisitos para convertidores de frecuencia digitales avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120 Eleccin del tamao adecuado para el convertidor de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121 Caractersticas de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121 Distribucin de corriente en el convertidor de frecuencia (cos del motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125 Funcionamiento con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . .128 Cambio de sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130 Rampas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131 Supervisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132 Carga y calentamiento del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134 Rendimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136 CAPTULO 4: PROTECCIN Y SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139 Proteccin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139 Puesta a cero (sistema TN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140 Conexin a tierra (sistema TT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
INTRODUCCIN
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Rels de proteccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141 Compatibilidad electromagntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 Estndar Bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 Estndar Genrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 Estndar de Producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144 Dispersin de interferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146 Acoplamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146 Dispersin conducida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148 Interferencias en la red de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .148 Transitorios/sobretensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149 Interferencias de radiofrecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151 Cables apantallados/blindados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153 Equipos de correccin del factor de potencia (PFC) . . . . . . . . .154 Seleccin de un convertidor de frecuencia para unidades de velocidad variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155 APNDICE I: TEORA MECNICA GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . .159 Movimiento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 Movimiento rotativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159 Trabajo y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 APNDICE II: TEORA GENERAL DE LA CORRIENTE ALTERNA . . .162 Factor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165 La corriente alterna trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166 Conexin en estrella o en tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167 APNDICE III: ABREVIATURAS DE USO FRECUENTE . . . . . . . . . .168 BIBLIOGRAFA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169 NDICE ALFABTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
INTRODUCCIN
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0. Introduccin
Un convertidor esttico de frecuencia es un aparato electrnico que permite un control permanente de la velocidad de los motores de CA trifsica, convirtiendo la frecuencia y la tensin de la red de alimentacin de valores fijos en valores variables. Aunque el principio siempre ha sido el mismo, los primeros convertidores de frecuencia, que incluan tiristores, han cambiado mucho hasta transformarse en las actuales unidades digitales controladas por microprocesadores. El grado de automatizacin de la industria aumenta continuamente, por lo que hay una constante necesidad de aumentar los controles automticos, y continuamente se desarrollan mayores velocidades de produccin y mejores mtodos para incrementar el rendimiento de las plantas de produccin. Hoy en da, los motores elctricos son un producto industrial estndar y fundamental. Estos motores estn diseados para funcionar a una velocidad fija, y durante muchos aos se han dedicado muchos esfuerzos a optimizar el control de su velocidad.
Fig. 0.01
CAPTULO 0: INTRODUCCIN
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El uso de motores de CA trifsica con velocidad variable comenz a ser muy til cuando aparecieron los convertidores estticos de frecuencia. La gran mayora de convertidores estticos de frecuencia que se emplean actualmente en la industria, para controlar o regular la velocidad de motores de CA trifsica, se disean segn dos principios diferentes (Fig. 0.02): convertidores de frecuencia sin circuito intermedio (tambin llamados convertidores directos), convertidores de frecuencia con circuito intermedio variable o constante.
Convertidores de frecuencia
Convertidores de frecuencia sin circuito intermedio
Convertidores de frecuencia con circuito intermedio
Variable
Constante
Circuito intermed. de corriente continua Convertidores de frec. de fuentes de corriente Convertidores CSI
Circuito intermed. de tensin continua Convertidores de frec. de fuentes de tensin Convertidores VSI
Circuito intermed. de tensin continua Convertidores de frec. de fuentes de tensin Convertidores VSI
Fig. 0.02
Principios de convertidores
Los convertidores de frecuencia con circuito intermedio tienen un circuito intermedio de corriente continua o un circuito intermedio de tensin continua, por lo que se denominan, respectivamente, inversores de fuentes de corriente e inversores de fuentes de tensin. Los inversores con circuito intermedio presentan varias ventajas frente a los inversores directos, entre las que se encuentran: mejor control de la corriente reactiva reduccin de armnicos frecuencia de salida sin limitaciones (aunque s hay un lmite con respecto al control y las propiedades de los componentes electr8
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nicos utilizados. Los convertidores de frecuencia para altas frecuencias de salida son, en su mayora, inversores con circuito intermedio). Los inversores directos suelen ser ligeramente ms econmicos que los de circuito intermedio, aunque normalmente presentan una peor reduccin de armnicos. Dado que la mayora de los convertidores de frecuencia utilizan un circuito intermedio de tensin de CC, este libro se centra principalmente en este tipo de convertidores.
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Ventajas del control de velocidad

En la actualidad, los motores de CA trifsica controlados por convertidores de frecuencia son un elemento estndar en todas las plantas de procesos automatizadas. La regulacin de velocidad a menudo es un requisito bsico debido al diseo de la planta, pero tambin por su capacidad para aprovechar las ventajas de los motores de CA trifsica. Adems, ofrece otras ventajas: Ahorro de energa Se ahorra energa si la velocidad del motor se ajusta a los requisitos del momento, especialmente en bombas y ventiladores centrfugos, donde el consumo de energa se reduce segn el cubo de la velocidad. Por ello, una unidad que funcione a media velocidad slo absorbe el 12,5% de la potencia nominal.
Fig. 0.03
Ahorro de energa
Optimizacin del proceso El ajuste de la velocidad al proceso de produccin ofrece varias ventajas, que incluyen aumentar la produccin y reducir la tasa de rechazo de elementos daados, el consumo y el desgaste de materiales. Funcionamiento uniforme de la mquina El nmero de arranques y paradas a plena velocidad puede reducirse drsticamente. Utilizando rampas suaves de arranque y parada es posible evitar brusquedades y fatigas en los componentes de la mquina.
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Menor mantenimiento Un convertidor de frecuencia no precisa mantenimiento. Cuando se utiliza para controlar motores, permite aumentar la vida til de una planta. Por ejemplo, en sistemas de suministro de agua desaparece el golpe de ariete que se produce cuando los motores de la bomba estn directamente conectados a la red de alimentacin, con lo que se evita que se daen las tuberas. Mejora del entorno de trabajo La velocidad de las cintas de transporte puede adaptarse exactamente a la velocidad de trabajo que se precise. Por ejemplo, en plantas embotelladoras es posible reducir el ruido de las botellas si puede reducirse tambin la velocidad de la cinta cuando las botellas esperan alineadas. Si la velocidad de un ventilador es ajustable, pueden reducirse ruidos innecesarios en sus proximidades, y tambin las corrientes de aire.
Fig. 0.04
Mejora del entorno de trabajo
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Control o regulacin?
Muchas personas emplean indiscriminadamente los trminos control y regulacin. Sin embargo, sus definiciones son muy precisas, debido en gran parte a los avances logrados en el campo de la automatizacin.
Control
Regulacin
Pr oc es o
Valor real
Fig. 0.05
Diferencia entre control y regulacin
Los trminos control y regulacin dependen del tipo de planta. Control de velocidad indica que se enva al motor una seal que se espera que produzca la velocidad necesaria. Regulacin de velocidad indica que el proceso enva una seal de realimentacin. Si la velocidad no se corresponde con las necesidades, la seal dirigida al motor se regula automticamente hasta que el motor alcance la velocidad debida.
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1. Motores de CA trifsica
El primer motor elctrico se fabric en 1833, y era de CC. La velocidad de este tipo de motor es fcil de regular y satisface las necesidades de muchas aplicaciones y sistemas. En 1889 se dise el primer motor de CA, ms sencillo y robusto que el de CC. No obstante, debido a que su velocidad era fija y a las caractersticas de su par, durante muchos aos los motores de CA no pudieron utilizarse en aplicaciones de rendimiento especial. Los motores de CA trifsica son convertidores de energa electromagntica: transforman energa elctrica en energa mecnica (funcionamiento motor) y viceversa (funcionamiento generador) por medio de la induccin electromagntica. El principio de la induccin electromagntica consiste en que si un conductor se mueve a travs de un campo magntico (B), se induce una tensin elctrica, y si el conductor forma parte de un circuito cerrado, entonces circula una corriente (I). Cuando se mueve el conductor, una fuerza (F), vertical con respecto al campo magntico, acta sobre el conductor. a) Principio generador (induccin por movimiento) En el principio generador, al mover un conductor en los campos magnticos se genera una tensin elctrica (Fig. 1.01a). b) Principio motor En motores, el principio de induccin se utiliza en sentido inverso: se sita un conductor de corriente en un campo magntico y se ve sometido a la influencia de una fuerza (F) que lo retira de este campo magntico.
N F B
I F B I
S FI
S IF
a) Principio generador Fig. 1.01
b) Principio motor
Principio de induccin electromagntica

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA
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En el principio motor, el campo magntico y el conductor de corriente distribuida, generan el movimiento (Fig. 1.01b). El campo magntico del motor se genera en la parte estacionaria (esttor), y los conductores, que reciben la influencia de las fuerzas electromagnticas, estn situados en la parte giratoria (rotor). Los motores de CA trifsica se pueden dividir en dos grupos principales: motores asncronos y motores sncronos. En principio, el esttor funciona de la misma forma en ambos tipos de motor, pero stos se diferencian en el diseo y el movimiento del rotor con respecto al campo magntico. En los motores sncronos (es decir, sincronizados), el rotor y el campo magntico giran a la misma velocidad, mientras que en los asncronos las velocidades son distintas.
Motores de CA trifsica
Sncronos Rotor de polos salientes Rotor de polo completo
Asncronos Rotor de anillos rozantes Rotor en cortocircuito
Fig. 1.02
Tipos de motores de CA trifsica
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Motores asncronos
Los motores asncronos son los ms utilizados y prcticamente no precisan mantenimiento. En trminos mecnicos, son unidades casi estndares, por lo que siempre pueden encontrarse proveedores adecuados. Hay varios tipos de motores asncronos, pero todos funcionan segn el mismo principio bsico. Los dos componentes principales de un motor asncrono son el esttor (elemento estacionario) y el rotor (elemento giratorio).
El esttor
5 4 3 2 10 9 2 1
Fig. 1.03
Esquema de un motor asncrono
El esttor es una parte fija del motor estacionario. Consta de la caja del esttor (1), cojinetes (2) que soportan el rotor (9), caja de cojinetes (3) para colocar los cojinetes y cerrar la caja del esttor, ventilador (4) para refrigerar el motor, y tapa del ventilador (5) como proteccin contra la rotacin del ventilador. Finalmente, hay una caja para las conexiones elctricas (6) en el lateral de la caja del esttor. En la caja del esttor hay un ncleo de hierro (7) formado por finas lminas de hierro (0,3 a 0,5 mm). Estas lminas de hierro tienen secciones perforadas para los bobinados trifsicos.
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Los bobinados de fase y el ncleo del esttor generan el campo magntico. El nmero de pares de polos (o polos) determina la velocidad a la que gira el campo magntico. Cuando un motor est conectado a su frecuencia nominal, la velocidad del campo magntico se denomina velocidad sncrona del motor (n0).
Pares de polos (p) Nmero de polos
1 2 3000
2 4 1500
3 6 1000
4 8 750
6 12 500
n0 [1/min]
Tabla 1.01 Pares de polos (p), nmero de polos y velocidad sncrona del motor
Campo magntico
El campo magntico gira en el espacio que existe entre el esttor y el rotor. Se induce cuando uno de los bobinados de fase se conecta a
L1 0V I1 I I1 1
t
0
N S S N
180
N S
360
Fig. 1.04
Una fase proporciona un campo alterno
una de las fases de la tensin de alimentacin. El campo magntico tiene un lugar fijo en el ncleo del esttor, pero su direccin vara. La velocidad a la que cambia la direccin depende de la frecuencia de la tensin de alimentacin. Si sta es de 50 Hz, el campo alterno cambia de direccin 50 veces por segundo. Se inducen dos campos magnticos en el ncleo del esttor si dos bobinados de fase se conectan a la vez a dos fases de la tensin de alimentacin. En un motor bipolar hay un desplazamiento de 120 grados entre ambos campos. Tambin hay un intervalo de tiempo entre los valores mximos de los dos campos.
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De esta forma se crea un campo magntico que gira en el esttor. No obstante, el campo es muy asimtrico hasta que se conecta la tercera fase.
L1 I 0V I1 I 1 1 I2 2
t
0 I2 L2
N S S N
120 180
S N N
300 360
N S S
Fig. 1.05
Dos fases proporcionan un campo rotativo asimtrico
Las tres fases generan tres campos magnticos en el ncleo del esttor y se produce un desplazamiento de 120 grados entre las tres fases.
L1 0V I1
I I 1 1 I2 2 I3 3
I3 0 L3 I2 L2
N S S
t
60 120 180 240 300 360
NS N S N N S N S N S
Fig. 1.06
Tres fases proporcionan un campo rotativo simtrico
Ahora se ha conectado el esttor a una tensin trifsica de alimentacin. Los campos magnticos de los bobinados de cada fase forman un campo magntico rotativo simtrico, denominado campo rotativo del motor. La amplitud del campo rotativo es constante a 1,5 el valor mximo de los campos alternos, y su velocidad de rotacin es:
n0 =
(f 60) [1/min] p
f = frecuencia n0 = velocidad sncrona p = n de pares de polos

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Por consiguiente, la velocidad depende del nmero de pares de polos (p) y de la frecuencia (f) de la tensin de alimentacin. La siguiente ilustracin muestra el tamao de los campos magnticos () en tres perodos diferentes.
= 3/2 max. 3 = 1/2 max. = 3/2 max. 1 = max. 2 = /2 max.
1
3 = 3max. 2
= 3/2 max.
2 = 1/2 max. 3 = max. 1 = 1/2 max.
1 = 3max. 2
Fig. 1.07
El tamao de los campos magnticos es constante
La representacin de los vectores del campo rotativo con su velocidad angular correspondiente es un crculo. Como funcin de tiempo en un sistema de coordenadas, el campo rotativo forma una curva sinusoidal. Si la amplitud cambia durante una revolucin, el campo rotativo es elptico.
El rotor
El rotor (9) est montado en el eje del motor (10) (consulte la figura 1.03). Al igual que el esttor, el rotor est compuesto de finas lminas de hierro ranuradas. Hay dos tipos principales de rotores: de anillos rozantes o de cortocircuito, y la diferencia estriba en los distintos bobinados de las ranuras. Los rotores de anillos rozantes, como el esttor, estn formados por bobinas devanadas situadas en las ranuras. Cada fase tiene sus bobinas, que estn unidas a los anillos rozantes. Si stos estn en cortocircuito, el rotor funciona como si fuera de cortocircuito. El rotor de cortocircuito dispone de varillas de aluminio introducidas en las ranuras. En cada extremo del rotor las varillas estn en cortocircuito con un anillo de aluminio. El rotor en cortocircuito es el ms comn. Ambos tipos de rotor funcionan de la misma manera, por lo que slo se describir el rotor en cortocircuito.
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Campo rotativo Flujo magntico ()
IW
ca lan Pa a erz Fu
l
S
Fig. 1.08
Campo rotativo y rotor en cortocircuito
Si se coloca una varilla del rotor en el campo rotativo, un polo magntico recorre la varilla. El campo magntico del polo induce una corriente (IW) en la varilla del rotor que slo se ve afectada por la fuerza (F) (Fig. 1.08 y Fig. 1.09a). Esta fuerza est determinada por la densidad de flujo magntico (B), la corriente inducida (IW), la longitud (l) del rotor y el ngulo (q) entre la fuerza y la densidad de flujo:
F = B Iw l sin(q)
Suponiendo que q = 90, la fuerza es:

F = B IW l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.01
El siguiente polo que pasa por la varilla del rotor es de polaridad contraria e induce una corriente en la direccin opuesta a la primera. Sin embargo, puesto que la direccin del campo magntico ha cambiado tambin, la fuerza acta en la misma direccin que antes (Fig. 1.09b). Si todo el rotor se sita en el campo rotativo (consulte la figura 1.09c), las varillas se vern afectadas por fuerzas que harn girar el rotor. La velocidad (2) de ste no alcanzar la velocidad del campo rotativo (1), pues no se induce ninguna corriente en las varillas del rotor cuando las velocidades son las mismas.
N F B a) S b) N B
S
S F
c)
Fig. 1.09
Induccin en las varillas del rotor

19
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Deslizamiento, par y velocidad

En circunstancias normales, la velocidad del rotor, nn, es inferior a la velocidad del campo rotativo, n0:
n0 = (f 60) [1/min] p p = n de pares de polos
El deslizamiento, s, es la diferencia entre la velocidad del campo rotativo y la del rotor:

s = n0 nn
El deslizamiento a menudo se expresa como porcentaje de la velocidad sncrona y normalmente se sita entre el 4 y el 11 por ciento de la velocidad nominal:
s= n0 nn 100[%] n0
La densidad de flujo (B) se define como el flujo () por rea transversal (A). Partiendo de la ecuacin 1.01 puede calcularse la siguiente fuerza:
F= IW l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.02
F ~ IW
La fuerza a la que se mueve el conductor es proporcional al flujo magntico () y a la corriente (IW) del conductor. En las varillas del rotor la tensin se induce por medio del campo magntico. Debido a esta tensin, por las varillas de los rotores en cortocircuito puede fluir una corriente (IW). Las distintas fuerzas de las varillas forman el par, T, sobre el eje del motor.
M
F r s s0 0 1
n n0
Fig. 1.10 20
El par del motor es igual a fuerza por brazo de la palanca
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La relacin entre el par y la velocidad muestra una secuencia caracterstica que vara segn la forma del rotor. El par del motor genera una fuerza que hace girar el eje del motor. La fuerza, por ejemplo, surge en la circunferencia de un volante ajustado al eje. Con la fuerza (F) y el radio (r) del volante, puede calcularse el par T = F r. El trabajo realizado por el motor se expresa de la siguiente manera: W=F d, donde d es la distancia que recorre un motor para una carga determinada y n es el nmero de revoluciones: d = n 2 p r. El trabajo tambin puede describirse como la potencia multiplicada por el perodo durante el cual la potencia es activa: W = P t. Por lo tanto, el par es:
=Fr=
W
r=
n2r
(P t r)
T=
P 9550
(t = 60 seg.)
Esta frmula muestra la relacin existente entre la velocidad, n, el par T [Nm] y la potencia del motor P [kW]. La frmula permite efectuar un rpido estudio al comparar n, T y P con sus valores correspondientes en un determinado punto de funcionamiento (nr, Tr y Pr ), que normalmente es el punto de funcionamiento nominal del motor, por lo que la frmula puede modificarse del modo siguiente:
Tr = Pr y para Pr = Tr nr, nr T , Tn Pr = P Pn y nr = n nn
donde Tr =
En este clculo proporcional desaparece la constante, 9550.
21
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Ejemplo Carga = 15% del valor nominal, velocidad = 50% del valor nominal. La potencia generada es el 7,5% de la potencia nominal generada, ya que Pr = 0,15 0,50 = 0,075. Adems del rango normal de funcionamiento, hay dos rangos de frenado.
M nK, MK Par de torsin mximo
nN, MN Par nominal 0, Ma s s0 0 1 1 0 n0, 0 n n0
I 8 In 0, Ia nN, IN
M0, I0 s s0 0 1 1 0 n n0
Fig. 1.11
Caractersticas de la intensidad y la carga del motor

n
En el rango donde n > 1 , el motor se desva de la velocidad sn0 crona y acta de generador. De este modo crea un par contrario y a la vez produce una salida que vuelve a la red de alimentacin.
n En el rango de n < 0 , el frenado se denomina frenado regenerativo.
0
Si dos fases de un motor se intercambian repentinamente, el campo rotativo cambia su sentido de giro. Inmediatamente despus, la relacin de velocidad ser n = 1.
n0
22
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El motor, antes cargado con el par T, ahora frena con un par de frenado, y si no est desconectado cuando n = 0, seguir girando, pero en el nuevo sentido de rotacin del campo rotativo.
n En el rango 0 < n < 1, el motor funciona en su rango normal de fun0 cionamiento.
El rango de funcionamiento del motor puede dividirse en dos reas: rango de arranque 0 < n < nk y rango de funcionamiento
nk n < <1 n0 n0 n0 n0
Hay algunos aspectos importantes sobre el rango de funcionamiento del motor: Ts es el par de arranque del motor. Es el par que produce la potencia del motor cuando est parado y conectado a la tensin y la frecuencia nominales. Tk es el par de parada del motor. Es el par ms elevado que puede producir el motor cuando est conectado a la tensin y a la frecuencia nominales. Tn es el par nominal del motor. Los valores nominales del motor son los valores mecnicos y elctricos para los que se ha diseado el motor segn la norma IEC 34. Estos valores pueden verse en la placa de caractersticas del motor y tambin se denominan valores caractersticos. Los valores nominales indican el punto de funcionamiento ptimo cuando el motor est conectado directamente a la red de alimentacin.
Rendimiento y prdidas
El motor obtiene energa elctrica de la red de alimentacin. Con carga constante, la entrada es mayor que la salida mecnica que el motor es capaz de proporcionar a causa de sus prdidas o ineficacias. La relacin entre salida y entrada es el rendimiento del motor, .
= P2 Energa de salida = Energa de entrada P1
El rendimiento tpico de un motor se sita entre 0,7 y 0,9, segn el tamao del motor y el nmero de polos.
CAPTULO 1: MOTORES DE
CA
TRIFSICA
23
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P1
Prdida debida al cobre Prdida debida al hierro Prdida debida a la ventilacin Prdida debida a la friccin
P2
Salida del eje
Fig. 1.12
Prdidas en el motor
Hay cuatro causas principales de prdidas en el motor: las debidas a cobre, a hierro, al ventilador y a la friccin. Las prdidas debidas al cobre se originan en las resistencias hmicas de los bobinados del esttor y el rotor. Las prdidas debidas al hierro consisten en prdidas por histresis y prdidas por corrientes parsitas. Las prdidas por histresis se originan cuando el hierro se magnetiza debido a una corriente alterna y debe desmagnetizarse a una tensin de alimentacin de 50 Hz (v) 100 veces por segundo. La magnetizacin y desmagnetizacin necesitan energa. El motor absorbe energa para cubrir las prdidas por histresis, que aumentan con la frecuencia y la induccin magntica. Las prdidas por corrientes parsitas tienen lugar debido a que los campos magnticos inducen tensin elctrica en el ncleo de hierro y el conductor. Estas tensiones generan corrientes que causan prdidas de calor y se mueven en crculos alrededor de los campos magnticos. Las prdidas por corrientes parsitas pueden reducirse drsticamente dividiendo el ncleo de hierro en lminas finas.
Fig. 1.13
Las corrientes parsitas se reducen laminando el hierro del motor
24
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Las prdidas por ventilacin se deben a la resistencia del aire del ventilador del motor. Las prdidas por friccin surgen en los cojinetes del rotor. Cuando se determina el rendimiento y la salida del motor, las prdidas se calculan utilizando una entrada medida.
Campo magntico
El motor est diseado para una tensin y una frecuencia fijas y la magnetizacin del motor depende de la relacin entre la tensin y la frecuencia. Si esta relacin aumenta, el motor se encuentra excesivamente magnetizado, y si disminuye, se encuentra poco magnetizado. Esto ltimo debilita el campo magntico del motor, por lo que ste no puede producir un par elevado: quiz no pueda arrancar o permanezca parado. Tambin se puede alargar el perodo de arranque, lo que producira la sobrecarga del motor. Un motor excesivamente magnetizado funciona sobrecargado, y la energa que consume el motor en el exceso de magnetizacin se convierte en calor y puede daar el aislamiento. No obstante, los motores de CA trifsica, y especialmente los asncronos, son muy robustos, por lo que slo se producen daos de carga por una magnetizacin incorrecta en funcionamiento continuo. El funcionamiento del motor indica si las condiciones de magnetizacin son insuficientes (los signos que deben observarse incluyen disminucin de la velocidad al variar la carga, funcionamiento inestable o brusco del motor, etc.)
Diagrama de circuito equivalente

Los motores asncronos estn principalmente formados por seis bobinas, tres en el esttor y tres en el rotor en cortocircuito (que se comporta magnticamente como si constara de tres bobinas). Examinando un grupo de bobinas es posible realizar un diagrama elctrico que facilita la comprensin del funcionamiento del motor.
25
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L2 L1
L3
Fig. 1.14a Disposicin de los esttores y rotores

B I2 L1 R1 X1 R2 X2 B I1 I2
L1
I1
I1 L1
R1
X1
X2
R2/s
I2
RFe
Xh
Fig. 1.14b Diagrama de circuito equivalente del motor (aplicable a la fase L1)
La corriente de la bobina del esttor no slo est limitada por la resistencia hmica de la bobina, pues en toda bobina conectada a una tensin de CA existe una cierta resistencia a esta corriente. Esta resistencia recibe el nombre de reactancia (XL = 2 f L y se mide en ohmios []. f es la frecuencia y 2 f es la frecuencia angular en 1 s L es la inductancia de la bobina, que se mide en henrios [H]. La corriente eficaz est limitada por su dependencia de la frecuencia.
26
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Las bobinas se afectan entre s con la induccin magntica (B). La bobina del rotor genera una corriente en la bobina del esttor y viceversa (Fig. 1.14b). Este impacto mutuo implica que ambos circuitos elctricos se pueden conectar mediante un enlace comn, formado por RFe y Xh, la resistencia transversal y la reactancia transversal, respectivamente. La corriente que el motor absorbe para magnetizar el esttor y el rotor fluye a travs de ellos. La cada de tensin que tiene lugar en el enlace comn se denomina tensin de induccin. Condiciones de funcionamiento del motor En los ejemplos que se han presentado hasta ahora el motor no estaba cargado. Si el motor funciona dentro de su rango normal de funcionamiento, la frecuencia del rotor es menor que la frecuencia del campo rotativo y el factor s (deslizamiento) reduce X2. En el diagrama de circuito equivalente, este efecto se describe mediante el cambio en la resistencia del rotor R2 por el factor 1 .
s R2 1s 1s s se puede escribir como R2 + R2 s , donde R2 s .es la car-
ga mecnica del motor.
Los valores R2 y X2 representan al rotor. R2 es la causa de la prdida de calor del rotor cuando el motor est cargado.
El deslizamiento, s, es prximo a cero cuando el motor funciona sin carga.

R1 I1 X1 X2 I2 R2
1s R2 s
U1
Uq
Xh
Fig. 1.15
Diagrama de circuito equivalente para un motor cargado
Esto significa que R2 1 s s
aumenta.
27
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Como consecuencia, por el rotor no puede fluir prcticamente ninguna corriente. En condiciones ideales, esto significa que se eliminara la resistencia (que representa la carga mecnica) del diagrama de circuito equivalente. Cuando el motor est cargado, el deslizamiento aumenta y R2 1 s s disminuye. La corriente I2 del rotor tambin aumenta con la carga.
R1 I1 X1 X2 R2
U1
Uq
Xh
a) R1 I1
s0:
1s R2 s
X1
X2
I2
R2
U1
Uq
Xh
b)
s1:
1s R2 0 s
Fig. 1.16
Diagrama de marcha en vaco (a) y rotor bloqueado (b)
Por lo tanto, puede apreciarse que el diagrama de circuito equivalente funciona para motores asncronos y, en muchos casos, puede utilizarse para describir las condiciones del motor. Existe el riesgo de confundir la tensin de induccin (Uq) con la tensin en terminales del motor, debido a que el diagrama de circuito equivalente se simplifica para presentar mejor las diferentes condiciones del motor. Sin embargo, hay que recordar que la tensin de induccin slo se corresponde con la tensin en terminales cuando el motor funciona sin carga. Cuando la carga aumenta, I2 y por lo tanto I1 aumentan con la carga, por lo que habr que tener en cuenta la cada de tensin, que resulta especialmente importante cuando el motor est controlado por un convertidor de frecuencia.
28
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Cambio de velocidad
La velocidad del motor, n, depende de la velocidad del campo rotativo y puede expresarse de la siguiente manera:
s= n0 n n0 (1 s) f donde n = p
Por lo tanto, la velocidad del motor puede cambiarse de tres maneras: cambiando el nmero de pares de polos, p, del motor (por ejemplo, en motores con polos conmutables) cambiando el deslizamiento del motor (por ejemplo, en motores de anillos rozantes) cambiando la frecuencia, f, de la tensin de la red de alimentacin.
n = (1 s) f p
N de pares de polos
Deslizamiento
Frecuencia
Rotor
Tensin del esttor
Resistencia
Acoplamiento en cascada
Fig. 1.17
Distintos modos de variar la velocidad del motor
Cambio del nmero de polos La velocidad del campo rotativo est determinada por el nmero de pares de polos del esttor. Si el motor es bipolar, la velocidad del campo rotativo es de 3000 rpm cuando la frecuencia de alimentacin es de 50 Hz.
M
n2
n1
Fig. 1.18
Caractersticas de par del motor al cambiar el nmero de polos

29
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La velocidad del campo rotativo en un motor de cuatro polos es de 1500 rpm. Los motores se pueden disear con dos nmeros distintos de pares de polos. Esto se debe a la disposicin especial de los bobinados del esttor en las ranuras, bien tipo Dahlander o como dos bobinados independientes. En un motor con varios polos se combinan los tipos de bobinado. El cambio de velocidad se efecta por conmutacin entre los bobinados del esttor, de forma que cambia el nmero de pares de polos del esttor. Pasando de un nmero reducido de pares de polos (que genera una alta velocidad) a un elevado nmero de pares se reduce drsticamente la velocidad real del motor, por ejemplo, de 1500 a 750 rpm. Si el cambio se hace con rapidez, el motor atraviesa el rango del generador y ejerce una carga considerable sobre el motor y la mecnica.
Control de deslizamiento
La velocidad del motor puede controlarse por medio del deslizamiento de dos formas: cambiando la tensin de alimentacin del esttor o modificando el rotor. Cambio de la tensin del esttor Se puede controlar la velocidad de un motor asncrono ajustando la tensin de alimentacin sin variar la frecuencia (por ejemplo, utilizando un arrancador suave). Esto es posible porque el par del motor se reduce en el cuadrado de la tensin.
n4 n3 n2 nN
Fig. 1.19
Caracterstica del par segn la tensin del esttor (control de deslizamiento)
30
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Tal como indica la caracterstica de par, slo pueden obtenerse puntos de funcionamiento estables en el rango de funcionamiento (nk < n < n0). Con un motor de anillos rozantes tambin es posible conseguir puntos de funcionamiento estables en el rango de aceleracin (0 < n < nk) insertando resistencias en los bobinados del motor. Control del rotor Los cambios en el rotor se pueden producir de dos maneras: insertando resistencias en el circuito del rotor o conectando ste a otros aparatos elctricos o circuitos rectificadores en cascada. Por lo tanto, el control del rotor slo se puede efectuar con motores de anillos rozantes, pues son el nico diseo donde se puede acceder a los bobinados del motor de los anillos rozantes. Cambio de resistencias del rotor La velocidad del motor tambin puede controlarse conectando los anillos rozantes a resistencias y aumentando la prdida de energa del rotor, lo cual provoca un aumento del valor de deslizamiento y una reduccin de la velocidad del motor. Las caractersticas de par del motor cambian cuando se conectan resistencias al circuito del rotor. La figura 1.20 muestra que el par de parada conserva su valor. Con diferentes ajustes la velocidad es distinta con la misma carga, por lo que la velocidad predefinida depende de la carga. Si se reduce la carga del motor, la velocidad se acerca a la velocidad sncrona.
Fig. 1.20
Caractersticas de par con resistencia del rotor

31
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Las resistencias son variables y es importante mantener la temperatura de funcionamiento. Acoplamientos en cascada En lugar de resistencias, el circuito del rotor est conectado por medio de anillos rozantes a los dispositivos de CC o a circuitos rectificadores regulados. El dispositivo de CC proporciona tensin ajustable adicional al circuito del rotor del motor. De esta forma se puede modificar la velocidad y la magnetizacin del rotor. Esta tcnica se aplica principalmente en sistemas ferroviarios elctricos. En vez de dispositivos de CC pueden utilizarse circuitos rectificadores regulados, en cuyo caso el campo de aplicacin se limita a sistemas con bombas, ventiladores, etc.
Fig. 1.21 Tpico circuito en cascada
Regulacin de frecuencia
Con una frecuencia de alimentacin variable es posible controlar la velocidad del motor sin prdidas adicionales. La velocidad de rotacin del campo magntico vara con la frecuencia. La velocidad del motor cambia proporcionalmente al campo rotativo. Para mantener el par del motor, la tensin del motor ha de cambiar con la frecuencia.
32
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Con una carga determinada sucede lo siguiente:

P 9550 3 U I cos 9550 U = =k n 60 f f p U M f T=
Si la relacin entre tensin de alimentacin del motor y la frecuencia es constante, la magnetizacin tambin permanece constante en el rango de funcionamiento nominal del motor.
z Hz Hz 5 H ,5 /37 2,5 V/2 /1 0V 0 0V 30 20 10
40
/ 0V
50
Hz
25%
50%
75%
100%
Fig. 1.22
Caractersticas de par con control de tensin/frecuencia
Sin embargo, la magnetizacin no es la ideal en ninguno de los dos casos: en el arranque y en frecuencias muy bajas, donde se necesita una magnetizacin adicional, y al funcionar con cargas variables, donde se necesita variar la magnetizacin segn la carga.
Us R1 I1 X1 I Uq X 2 R 2 I 2
1s R2 s
U1
Xh
Fig. 1.23
Diagrama de circuito equivalente del motor
Magnetizacin adicional de arranque Es importante comparar la cada de tensin Us con la tensin inducida Uq.
33
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Tensin terminal:
U1 = Us + Uq = UR1 + UX1 + Uq
Reactancia del esttor: X1 = 2 f L El motor se ha diseado para que funcione a sus valores nominales. Por ejemplo, la tensin magnetizante Uq puede ser de 370 V para un motor, a U1 = 400 V y f = 50 Hz. Aqu es donde el motor disfruta de su magnetizacin ptima.
[V] La relacin entre la tensin y la frecuencia es: 400 = 8 [Hz] 50
Si la frecuencia se reduce a 2,5 Hz, la tensin ser de 20 V. Dado que la frecuencia es menor, tambin disminuye la reactancia del esttor, X1. La cada de tensin slo est determinada por R1 y no afecta a la cada total de tensin en el esttor. R1 corresponde aproximadamente a los valores nominales, unos 20 V, pues la corriente del motor viene determinada por la carga. Ahora la tensin terminal corresponde a la cada de tensin en la resistencia del esttor, R1. No hay tensin para magnetizar el motor, por lo que ste no puede generar ningn par a bajas frecuencias si la relacin tensin-frecuencia se mantiene constante en todo el rango. En consecuencia, es importante compensar la cada de tensin durante el arranque y a frecuencias bajas. Magnetizacin dependiente de la carga Despus de adaptar el motor con la magnetizacin adicional a bajas frecuencias y durante el arranque, se producir un exceso de magnetizacin si la carga es pequea. En esta situacin disminuye la corriente del esttor I1 y aumenta la tensin de induccin Uq. El motor absorber una corriente reactiva superior y se recalentar. Por consiguiente, la magnetizacin depende de los cambios de la tensin de alimentacin del motor para adaptarse automticamente a las cargas del mismo. Para conseguir una magnetizacin ptima del motor, hay que tener en cuenta la frecuencia y la carga variable.
34
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Datos del motor

Todos los motores disponen de una placa de caractersticas permanente que enuncia los datos esenciales. El catlogo del motor contiene datos adicionales.
1 2 3
8 7 6 4
Fig. 1.24
Placa de caractersticas del motor
Ejemplo La placa de caractersticas de un motor bipolar de 15 kW puede contener los datos siguientes: 1. 2. Se trata de un motor trifsico para una red de alimentacin de 50 Hz de frecuencia. La potencia nominal del motor es de 15 kW, lo que significa que el motor puede desarrollar una potencia en el eje de al menos 15 kW cuando est conectado a una red de alimentacin como se indica. La potencia nominal del motor asncrono se expresa con valores estndar, lo cual permite al usuario elegir libremente entre diferentes marcas de motores para diversas aplicaciones. Los niveles de potencia de la serie estndar son los siguientes:
kW kW 0,06 0,09 0,12 0,18 0,25 0,37 0,55 0,75 1,10 1,50 2,20 3,00 4,00 5,50 7,50 11,0 15,0 18,5 22,0 30,0 37,0 45,0 55,0 75,0
Tabla 1.02 Valores de potencia del motor
El caballo de vapor (CV) ya no se usa habitualmente para medir la potencia de un motor y puede convertirse del modo siguiente: 1 CV = 0,736 kW.
35
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3-4. Los bobinados del esttor pueden estar conectados en estrella o en tringulo. Si la tensin de alimentacin es de 400 V, los bobinados deben estar conectados en estrella. En este caso, la intensidad del motor es de 27,5 A por fase. Si la tensin de alimentacin es de 230 V, los bobinados deben conectarse en tringulo, en cuyo caso la intensidad del motor es de 48,7 A por fase. En el arranque, puede que la red est sobrecargada, ya que en este caso la intensidad es de 4 a 10 veces mayor que la corriente nominal. Por esta razn, las compaas elctricas han establecido normas segn las cuales debe reducirse la intensidad de arranque de motores grandes. Esto se puede lograr, por ejemplo, arrancando el motor con una conexin en estrella y despus cambiando a una conexin en tringulo.
M/Mn 3 I/In M I 2 M
0.5
n/nN
U I 3 I U 3 3
U I
Fig. 1.25
Par e intensidad de motor en conexiones en estrella (Y) y en tringulo ()
Con la conexin en estrella la potencia y el par se reducen a 1/3 , por lo que el motor no puede arrancar a plena carga. Un motor diseado para conexin en tringulo sufre un exceso de carga si no dispone de un conmutador a conexin en estrella para funcionamiento a plena carga.
36
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5.
El valor de proteccin del motor indica el grado de proteccin que proporciona el alojamiento del motor contra la penetracin de lquidos y objetos extraos. La figura 1.26 muestra las denominaciones de la norma internacional IEC, publicacin 34-5. La proteccin se indica con las letras IP (International Protection - proteccin internacional) y dos cifras, que sirven para especificar el nivel de proteccin contra contactos y objetos extraos (primer dgito) y lquidos (segundo dgito). Cuando es preciso pueden aadirse letras. El cdigo IP bsico es el siguiente: IP 2 3 C S Letras del cdigo Primer dgito (entre 0-6) proteccin contra contacto y objetos extraos Segundo dgito (entre 0-8) proteccin contra agua Letra suplementaria A, B, C, D (optativa) Letra complementaria H, M, S, W (optativa) Recuerde lo siguiente: Cuando no es necesario indicar un dgito, puede sustituirse por la letra X. Las letras complementarias y suplementarias pueden eli minarse sin necesidad de sustitucin. Si hacen falta varias letras complementarias, debe prose guirse la secuencia alfabtica.
37
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Dgito
Primer dgito Proteccin n contra contacto Sin proteccin Proteccin contra contacto con el reverso de la mano Proteccin contra contacto con los dedos Proteccin contra contacto con herramientas Proteccin contra contacto con cable Proteccin contra contacto con un cable Proteccin contra contacto con un cable Proteccin contra objetos extra os Sin proteccin Proteccin contra solidos extraos con 50 mm di. Proteccin contra solidos extraos con 12,5 mm di Proteccin contra solidos extraos con 2,5 mm di Proteccin contra solidos extraos con 1,0 mm di Proteccin contra el polvo Proteccin contra el polvo
Segundo dgito Proteccin contra agua Sin proteccin Proteccin contra agua que gotea verticalmente Proteccin contra agua que gotea en pendiente (15) Proteccin contra agua rociada a un ngulo de 60 Proteccin contra agua rociada desde todos los ngulos Proteccin contra agua a chorro Proteccin contra
chorros fuertes de agua
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Proteccin contra la inmersin temporal en agua Proteccin contra la inmersinpermanente en agua
Fig. 1.26 Lista de protecciones de motor segn la norma IEC 34-5
La letra suplementaria optativa indica que las personas quedan protegidas contra el acceso a componentes peligrosos: Palma de la mano Letra A Dedos Letra B Herramientas Letra C Cable Letra D La letra complementaria optativa indica que la planta est protegida y ofrece informacin adicional especialmente sobre: Unidades de alta tensin Letra H Prueba de agua en marcha Letra M Prueba de agua en parada Letra S Condiciones meteorolgicas Letra W En caso de plantas protegidas contra polvo (el primer dgito es 5), la penetracin de polvo no se evita por completo, pero slo entra polvo en cantidades limitadas y la unidad contina funcionando sin interferir en su seguridad. La proteccin contra agua se ofrece hasta el dgito 6, lo que signi38
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fica que los nmeros inferiores tambin cumplen este requisito. Una unidad en funcionamiento con la denominacin IPX7 (inmersin temporal) o IPX8 (inmersin permanente) no cumple necesariamente los requisitos de proteccin contra chorros de agua IPX5 o fuertes chorros de agua IPX6. Para cumplir ambos requisitos, la unidad debe tener una denominacin doble, por ejemplo, IPX5/IPX7. Ejemplo: IP65 indica que el motor est protegido contra contactos y es hermtico frente a polvo y chorros de agua. 6. La corriente nominal Is que absorbe el motor se denomina corriente aparente y puede dividirse en dos: una corriente activa Iw y una corriente reactiva IB. Cos indica la proporcin de corriente activa como porcentaje de la corriente del motor a funcionamiento nominal. La corriente activa se convierte en la potencia del eje, mientras que la corriente reactiva indica la potencia necesaria para generar el campo magntico del motor. Cuando ste se elimina despus, la energa de magnetizacin vuelve a la red de alimentacin. El trmino reactiva significa que la corriente circula por los cables sin contribuir a la potencia del eje. La corriente aparente que toma el motor de la red de alimentacin no se puede calcular simplemente sumando las corrientes activa y reactiva, ya que entre ambas corrientes existe un intervalo de tiempo. El tamao de este intervalo depende de la frecuencia de la red de alimentacin. Si la frecuencia es de 50 Hz, el intervalo entre las corrientes es de 5 milisegundos. Por tanto, hay que aplicar una suma geomtrica:
2 2 IS = IW + IB
Las corrientes se han de considerar como lados de un tringulo rectngulo, donde la hipotenusa es igual a la raz cuadrada de la suma de los catetos al cuadrado (segn la geometra pitagrica).
39
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es el ngulo que forman la corriente aparente y la corriente activa y Cos es la relacin entre el tamao de las dos corrientes:
cos = IW IS
Cos tambin se puede expresar como el cociente entre la energa real P y la energa aparente S:
cos = P S
IS
IB
IW
Fig. 1.27 Relacin entre las corrientes aparente, reactiva y activa
La expresin energa aparente significa que slo una parte de la corriente aparente genera energa, es decir, la parte denominada corriente activa Iw. 7. La velocidad nominal del motor es la velocidad del motor a la tensin, frecuencia y carga nominales. Los motores elctricos se han diseado con distintas formas de refrigeracin. Normalmente, el mtodo de refrigeracin se indica segn la norma internacional IEC, publicacin 34-6. La figura 1.28 muestra las designaciones de esta norma, en la que IC significa International Cooling (refrigeracin internacional).
IC17 Ventilacin externa Motor con ventilador incorporado como entrada del aire de refrigeracin. IC37 Ventilacin externa Motor diseado para que el aire de refrigeracin entre y salga por separado.
8.
IC01 Autoventilacin El interior del motor se refrigera directamente con el aire circundante. IC06 Ventilacin externa Motor diseado para que el aire de refrigeracin entre por separado.
Fig. 1.28 40
Refrigeracin de motor segn la norma IEC 34-6
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 41
La seleccin del motor debe basarse en la aplicacin y en el modo de instalacin. La norma internacional IEC 34-7 indica el tipo de montaje del motor con dos letras, IM (International Mounting - montaje internacional) y cuatro cifras. La figura 1.29 muestra algunos de los diseos ms utilizados. Con los datos de la placa de caractersticas del motor pueden calcularse otros datos del motor. El par nominal del motor, por ejemplo, se puede determinar con la frmula siguiente:
T=
P 9550 15 9550 = = 49 Nm n 2910

Mquinas con placas extremas y diseo horizontal Montaje Explicacin
Estator (caja)
Abreviatura sig n
Fig. DIN 42 9500 DIN IEC 34 Parte 7 Placa Cdigo I Cdigo II extrema B3 IM B 3
Diseo general
Fijacin o
montaje
Con IM 1001 2 placas extremas patas
Montaje con
patas
B 3/B 5
IM B 35 IM 2001 2 placas Con extremas patas
Bida de
fijacin
Montaje con patas con brida adicional Montaje con

patas con
B 3/B 14
IM B 34 IM 2101 2 placas Con extremas patas
Brida de
fijacin
brida adicional B5 IM B 5 IM 3001 2 placas

extremas B6 IM B 6 IM 1051 2 placas Con extremas patas
Brida de
fijacin
Montaje con
brida
B3 montaje, placas extremas giradas

90
Fijacin, en pared, pivote izquierdo visto desde lateral
Fig. 1.29
Montaje del motor segn la norma IEC 34-7
41
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 42
El rendimiento del motor puede determinarse como la relacin entre la potencia total y la potencia activa:
= P 15000 = = 0,87 3 U I cos 3 380 29 0,9
Tambin se puede calcular el deslizamiento del motor, ya que la placa del motor indica la velocidad nominal y la frecuencia. A partir de esta informacin se puede saber que el motor es bipolar y que tiene una velocidad sncrona de 3000 rpm. As, la velocidad de deslizamiento (ns) es 3000-2910 = 90 rpm. Generalmente, el deslizamiento se indica en porcentajes:
s= ns 90 = = 0,03 = 3% n0 3000
Naturalmente, el catlogo del motor contiene algunos de los datos que muestra la placa de caractersticas, pero tambin otros datos:
Funcionamiento nominal
Tipo Potencia kW 160 MA 160 M 160 L 11 15 18,5 Velocid. min-1 2900 2910 2930 Rendim. % 86 88 88 cos 0,87 0,90 0,90 Intendid. 380 V A 25 29 33 Ia I T Nm 6,2 6,2 6,2 36 49 60 2,3 1,8 2,8 2,6 2,0 3,0 Ta T Tmax T Momento de inercia kgm2 0,055 0,055 0,056 Peso kg 76 85 96
Fig. 1.30
El catlogo del motor contiene datos adicionales
La placa de caractersticas indica la potencia del eje, la velocidad, el cos y la intensidad de motor. Segn estos datos pueden calcularse el rendimiento y el par. Por la informacin que aparece en el catlogo, tambin se puede ver que la intensidad de arranque para el motor de 15 kW, Ia, es 6,2 veces mayor que la corriente nominal, IN. Ia = 29 6,2 = 180 A.
42
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 43
El par de arranque del motor Ta es 1,8 veces mayor que el par nominal Ta = 1,8 49 = 88 Nm. Este par de arranque necesita una intensidad de arranque de 180 A. El par mximo del motor o par de parada (TK ) es dos veces mayor que el par nominal: TK = 2 49 = 98 Nm.
IM M [Nm] IA = 180 98 88 49 29 nN = 2910 nN = 2910 n [min1] n [min1] [A]
Fig. 1.31 Par e intensidad del motor Por ltimo se indican el momento de inercia y el peso del motor. El momento de inercia se emplea para calcular el par de aceleracin. El peso puede tener importancia para el transporte y la instalacin.
Algunos fabricantes de motores no indican el momento de inercia e indican en cambio el efecto de volante GD2. Sin embargo, este valor se puede convertir del modo siguiente:
J= GD2 4g
g es la aceleracin debida a la gravedad. El efecto de volante GD2 se expresa en [Nm2]. El momento de inercia J se expresa en [kgm2].
43
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 44
Tipos de carga
Cuando el par del eje del motor es igual al par de la carga, el motor es estacionario. En estos casos, el par y la velocidad son constantes. Las caractersticas del motor y la maquinaria se definen como la relacin entre la velocidad y el par o la potencia. Las caractersticas de par ya se han explicado. Las caractersticas de la maquinaria pueden dividirse en cuatro grupos.
V r
M M (n)~n1
n P
2
r m1
M M (n) = k
m2
V n n P M (n) = k
3
r m1
m2
V n n P M (n)~n2
4
n
Fig. 1.32
Caractersticas tpicas de carga
El primer grupo (1) comprende maquinaria para enrollar materiales en tensin. Este grupo incluye, por ejemplo, cortadoras de chapa y mquinas herramientas.
44
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 45
El grupo (2) comprende correas transmisoras, gras, bombas volumtricas y mquinas herramientas. El grupo (3) comprende mquinas como laminadoras, alisadoras y otras mquinas de tratamiento de materiales. El grupo (4) comprende mquinas que emplean fuerza centrfuga, como mquinas centrfugas, bombas y ventiladores centrfugos. El estado estacionario se produce cuando el par del motor y el de la mquina son idnticos (Fig. 1.33). El grfico muestra la interseccin de ambos pares en el punto B. Cuando se dimensiona un motor para una mquina concreta, el punto de interseccin debe ser lo ms prximo posible al punto N de los datos nominales del motor. En el rango que comprende la parada y el punto de interseccin debe haber un exceso de par. Si no es as, el funcionamiento es inestable y el estado estacionario puede cambiar si la velocidad es demasiado baja. Una de las razones de ello es que el exceso de par es necesario para acelerar.
M
Exceso de par
N B n
Fig. 1.33
El motor necesita un exceso de par para acelerar
Es necesario prestar atencin a la situacin de arranque, sobre todo cuando se emplea maquinaria de los grupos 1 y 2. Estos tipos de carga pueden tener un par de arranque inicial del mismo tamao que el del motor. El motor no puede arrancar si el par de arranque de la carga es superior al del motor.
45
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100%
Fig. 1.34
Para el arranque se necesita un par especialmente alto
46
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Motores sncronos
La estructura del esttor de los motores sncronos y asncronos es la misma. El rotor del motor sncrono (tambin llamado rueda de imanes) tiene polos magnticos salientes y puede estar formado por imanes permanentes (para motores pequeos) o electroimanes. El rotor tiene dos o varios pares de polos, por lo que tambin se puede emplear en motores de baja velocidad. Este tipo de motor no puede arrancar nicamente con la alimentacin de la red, debido a la inercia del rotor y a la alta velocidad del campo rotativo. Por lo tanto, se ha de acelerar el rotor hasta alcanzar la misma velocidad que el campo rotativo.
5
1. 2. 3. 4. Flujo til Flujo retenido Imn permanente Lmina espaciadora (no magntica) 5. Jaula de arranque
1 3 2
Fig. 1.35
Rotores de motores sncronos: imn permanente
Despus del arranque, el motor gira de forma sncrona con el campo rotativo. Si el motor es sometido a una carga, aumenta la distancia entre los polos del rotor y los polos del campo rotativo. El rotor permanece detrs del campo rotativo en el ngulo de la carga (v) y por lo tanto detrs de la posicin sin carga del rotor (Fig. 1.37). Los motores sncronos tienen una velocidad constante e independiente de la carga. El motor no tolera cargas superiores a la energa de arranque generada entre el rotor y el campo magntico.
47
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Si la carga es mayor, cesa el sincronismo y se detiene el motor. Los motores sncronos se emplean, por ejemplo, para el funcionamiento sncrono paralelo de varias unidades mecnicamente independientes.
M MK
Bobinado Imn Esttor
N S N
Rotores Seccin transversal
MN
nd n
Fig. 1.36
Rotor de polos salientes y caractersticas de par
Tensin de induccin del esttor

N
Sentido de rotacin
b)
Mximo
MK
Tensin intermedia
I2 0 90 180
I1
ngulo de carga (v)
ngulo de la rueda de imanes
Fig. 1.37
ngulo de carga y par de funcionamiento frente al ngulo del rotor
48
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Motores de reluctancia
Los motores de reluctancia CA trifsica desarrollan la velocidad como cualquier motor asncrono trifsico de jaula de ardilla, pero luego se vuelven sncronos. Los motores de reluctancia tienen un sencillo bobinado de jaula de ardilla en el rotor, por lo que son firmes y fiables, no precisan mantenimiento ni generan interferencias de radiofrecuencia y su precio es relativamente bajo. Las desventajas son que requieren una potencia reactiva altamente inductiva y que son de bajo rendimiento, por lo que, en general, slo se emplean en la industria con una potencia de unos 15 kW.
Estructura
Los esttor de un motor de reluctancia de CA trifsica son iguales a los de cualquier motor trifsico de jaula de ardilla. Tiene un sencillo bobinado de jaula de ardilla. Sin embargo, el rotor de un motor de reluctancia tiene el mismo nmero de polos salientes y de esttor. Los polos se realizan cortando orificios polares en la circunferencia de la placa metlica del rotor o estructuras de placa similares (consulte la figura 1.38a).
orificio polo
p=2
Tvrsnitt av rotorn
Fig. 1.38a Rotor de reluctancia
En la circunferencia del rotor se produce una resistencia magntica flexible (reluctancia) a travs de los orificios de los polos, que pueden rellenarse con el mismo material que la jaula del rotor. La resistencia es menor en el rea del polo y mayor en el rea de las ranuras del polo.
49
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Oscilacin de fase
MK 3 MA 2 M/Mn 1 0 0 0.2 0.4 nl/nf 0.6 0.8 1.0

Par nominal
Ms Mn
Sincroni zacin
1.0
Fig. 1.38b Grfico del par de un motor de reluctancia
Cuando se conectan a la red de alimentacin de CA trifsica, los motores de reluctancia, al igual que los motores normales de jaula de ardilla, desarrollan un par y funcionan con un valor prximo al de la velocidad sncrona, siempre que el par del motor sea superior al par de carga en todo el proceso de aceleracin. Normalmente, la corriente de arranque es algo superior y el par de arranque algo inferior que en motores comparables de jaula de ardilla, ya que el entrehierro del rea de ranuras polares es ms ancho. Cuando el rotor ha alcanzado prcticamente la velocidad del campo rotativo, el acoplamiento magntico del campo rotativo del esttor y los polos del rotor genera un par de sincronizacin (par de reaccin) por el que el rotor empieza a funcionar de modo sncrono. Despus de este proceso de sincronizacin, el motor funciona a una velocidad sincronizada a pesar de la disminucin de la regulacin del rotor. Un motor de reluctancia sincronizado funciona ms o menos de la misma manera que un motor sncrono y su rotor gira en sincronismo con la velocidad del campo rotativo del esttor. As como el polo del campo rotativo del esttor se mueve para producir un efecto en los polos del rotor, en el motor de reluctancia el flujo magntico del campo rotativo del esttor intenta activar el rotor en el rea de los polos salientes. El pequeo entrehierro de estos puntos implica una menor resistencia magntica que en el rea de ranuras polares. El esfuerzo del flujo magntico por no tener que superar la mayor resistencia magntica del rea de las ranuras polares crea un par sncrono que se mantiene con carga.
50
Descarga
Sobrecarga
ue anq Arr
Mks
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Debido a que el rotor genera menos CC en el rotor, el par sncrono de un motor de reluctancia es considerablemente inferior que el de un motor sncrono equiparable. Cuando la sincronizacin ha finalizado, las caractersticas de funcionamiento de los motores de reluctancia son similares a las de los motores sncronos estndar. El rotor gira a la velocidad del campo rotativo del esttor, que depende de la frecuencia de la red y del nmero de pares de polos. El ngulo de la carga determina a qu distancia del campo rotativo del esttor permanecen los polos salientes del rotor. Si el motor est sobrecargado, se produce una oscilacin de fase y el funcionamiento es igual al de un motor asncrono cuya velocidad depende de la carga (Fig. 1.38b). El motor vuelve a sincronizarse cuando el par de carga es inferior al par de sincronizacin. Sin embargo, el motor se detendr si recibe una carga superior a su par de parada asncrona. Debido a que el entrehierro del rea de ranuras polares en la circunferencia del rotor es mayor, los motores de reluctancia tienen una dispersin relativamente alta, lo que conlleva una necesidad de energa reactiva altamente inductiva y una proporcin correspondiente. Esto causa un bajo factor de potencia, entre un 0,4 y 0,5 del funcionamiento nominal. Cuando se disean unidades con motores de reluctancia, debe tenerse en cuenta este requisito de energa reactiva. Los motores de reluctancia de CA trifsica se usan principalmente en aplicaciones multitarea donde la velocidad debe ser exactamente igual en todos los ejes y donde sera demasiado difcil o costoso emplear un solo motor con transmisin mecnica a cada eje. Algunos ejemplos de dichos usos podran ser unidades para mquinas de hilar, bombas o sistemas transmisores.
51
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2. Convertidores de frecuencia
Los convertidores de frecuencia han experimentado cambios extremadamente rpidos desde finales de la dcada de los sesenta, debido en gran medida al desarrollo de las tecnologas de microprocesadores y semiconductores y a su reduccin de precio. Sin embargo, los principios bsicos de los convertidores de frecuencia siguen siendo los mismos.
~ ~ ~
Rectificador
Circuito intermedio
Inversor
Circuito de control
Fig. 2.01
Diagrama simplificado de un convertidor de frecuencia
Los convertidores de frecuencia pueden dividirse en cuatro componentes principales: 1. El rectificador, que est conectado a una red de alimentacin de CA mono/trifsica y genera una tensin de CC pulsatoria. Hay dos tipos bsicos de rectificadores: regulados y no regulados. 2. El circuito intermedio. Hay tres tipos: a) uno que convierte la tensin del rectificador en corriente continua b) otro que estabiliza o suaviza la tensin de CC pulsatoria y la pone a disposicin del inversor c) otro que transforma la tensin constante de CC del rectificador en una tensin de CA variable. 3. El inversor, que genera la frecuencia de la tensin del motor. Algunos inversores tambin pueden transformar la tensin de CC constante en tensin de CA variable.
52
CAPTULO 2: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA
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4. Los equipos electrnicos del circuito de control, que intercambian seales con el rectificador, el circuito intermedio y el inversor. Las partes que se controlan en detalle dependen del diseo de cada convertidor de frecuencia (consulte la figura 2.02). Sin embargo, la caracterstica comn de los convertidores de frecuencia es que el circuito de control utiliza seales para activar y desactivar los semiconductores del inversor. Los convertidores de frecuencia se agrupan segn el patrn de conmutacin que controla la tensin de alimentacin del motor. En la figura 2.02, que muestra los diferentes principios de diseo/control: 1 es un rectificador regulado, 2 es un rectificador no regulado, 3 representa un circuito intermedio de CC variable, 4 indica un circuito intermedio de tensin de CC constante, 5 es un circuito intermedio de CC variable, 6 es un inversor PAM, y 7 un inversor PWM.
Rectificador
Circuito intermedio
Inversor
Inversor de fuentes de corriente: CSI (1 + 3 + 6) Convertidor de modulacin de amplitud de pulsos: PAM (1 + 4 + 7) (2 + 5 + 7) Convertidor de modulacin de anchura de pulsos: PWM/VVCplus (2 + 4 + 7)
Fig. 2.02 Distintos principios de diseo/control
Tambin hay que mencionar brevemente los convertidores directos, que carecen de circuito intermedio. Estos convertidores se usan en el rango de megavatios para generar una alimentacin de baja frecuencia directamente de la red de alimentacin de 50 Hz, y su frecuencia mxima de salida es de unos 30 Hz.
53
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El rectificador
La tensin de alimentacin es de CA trifsica o monofsica con frecuencia fija (por ejemplo, 3 400 V/50 Hz o 1 240 V/50 Hz). La figura siguiente muestra algunos de sus valores caractersticos:
U T
t a) b) a b
t a b = 1/3 T
Fig. 2.03
Tensin monofsica y trifsica de CA
En la ilustracin hay un lapso de tiempo entre las tres fases, la tensin de fase cambia constantemente de direccin y la frecuencia indica el nmero de perodos por segundo. Una frecuencia de 50 Hz significa que hay 50 perodos por segundo (50 T), lo cual implica que un perodo dura 20 milisegundos. El rectificador de un convertidor de frecuencia est formado por diodos, tiristores o una combinacin de ambos. Si est formado slo por diodos, es un rectificador no regulado y si est formado por tiristores, es un rectificador regulado. Si se utilizan diodos y tiristores, el rectificador es semiregulado.
Rectificadores no regulados
U A t I K t U
Fig. 2.04
Modo de funcionamiento del diodo
54
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Los diodos permiten que la corriente slo circule en una direccin: de nodo (A) a ctodo (K). No es posible, como sucede con otros semiconductores, controlar la fuerza de la corriente. Cuando se enva una tensin de CA a travs de un diodo, se transforma en una tensin pulsatoria de CC. Si se suministra una tensin trifsica de CA a un rectificador trifsico no regulado, la tensin de CC seguir siendo pulsatoria.
U D1 L1 L2 t L3 D2 D4 D6 D3 D5
+(A) U
t (B)
Fig. 2.05
Rectificador no regulado
La figura 2.05 muestra que el rectificador trifsico no regulado consta de dos grupos de diodos. Un grupo contiene los diodos D1, D3 y D5 y el otro los diodos D2, D4 y D6. Cada diodo conduce del tiempo peridico (120), y en ambos grupos se turnan los diodos. Los perodos en los que controlan ambos grupos tienen un intervalo de del tiempo peridico T (60) entre s. Los diodos D1,3,5 conducen cuando se aplica tensin positiva. Si la tensin de la fase L1 alcanza el valor positivo pico, el terminal A adopta el mismo valor que la fase L1. Por encima de los otros dos diodos hay tensiones invertidas de valores L1-2 y L1-3. Esto tambin es vlido para el grupo de diodos D2,4,6. Aqu el terminal B recibe la tensin de fase negativa. Si en un momento dado L3 alcanza el valor del umbral negativo, conduce el diodo D6. Los otros dos diodos estn sometidos a tensiones invertidas de valores UL3-1 y UL3-2. La tensin de salida del rectificador no regulado es la diferencia entre las tensiones de los dos grupos de diodos, y el valor medio de la tensin pulsatoria de CC es de 1,35 la tensin de la red de alimentacin.
55
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UA
t UB UA-B
Fig. 2.06
Tensin de salida del rectificador trifsico no regulado
Rectificadores regulados
Los rectificadores regulados disponen de tiristores en lugar de diodos. Al igual que los diodos, los tiristores permiten que la corriente slo circule de nodo (A) a ctodo (K). Sin embargo, la diferencia entre ambos dispositivos es que los tiristores tienen un tercer terminal Puerta (G). Esta puerta debe estar controlada por una seal para que el tiristor conduzca. Cuando una corriente circula por el tiristor, ste la conduce hasta que llega a cero. Una seal en la puerta no puede cortar la corriente. Los tiristores se utilizan tanto en rectificadores como en inversores. La seal de la puerta es la seal de control * del tiristor, que es un perodo de retardo expresado en grados. Los grados indican el perodo de retardo desde la tensin cero hasta el punto en que el tiristor empieza a conducir electricidad.
U A t
G K
t I
Fig. 2.07
Modo de funcionamiento del tiristor
56
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 57
Si el smbolo se sita entre 0 y 90, el acoplamiento de tiristores se utiliza como rectificador. Si el valor se sita entre 90 y 300, el tiristor se utiliza como inversor.
U T1 T3 t L1 L2 L3 T2 T4 T6 T5 t U
Fig. 2.08
Rectificador trifsico regulado
El rectificador regulado es bsicamente igual al no regulado, excepto en que el tiristor est controlado por y empieza a conducir electricidad desde el punto en que lo hace un diodo normal hasta un punto situado a 30 por detrs de la interseccin del punto cero de tensin. Se puede variar la tensin rectificada cambiando .
U UA
t
UB UA-B
Fig. 2.09
Tensin de salida del rectificador trifsico regulado
El rectificador regulado proporciona tensin de CC con el valor medio de 1,35 tensin de red cos .
57
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En comparacin con el rectificador no regulado, el rectificador regulado produce grandes prdidas y perturbaciones en la red de alimentacin, ya que el rectificador absorbe ms corriente reactiva cuando los tiristores conducen durante cortos perodos. Sin embargo, la ventaja de los rectificadores regulados es que la energa puede devolverse a la red de alimentacin.
58
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El circuito intermedio
El circuito intermedio puede considerarse como un almacn del que el motor obtiene su energa a travs del inversor. Se puede crear segn tres principios distintos que dependen del rectificador y el inversor.
Inversores de fuentes de corriente (convertidores I)
+ U I
t t
Fig. 2.10
Circuito intermedio de CC variable
El circuito intermedio de los inversores de fuentes de corriente est formado por una bobina de gran tamao y se combina slo con el rectificador regulado. La bobina transforma la tensin variable del rectificador en una corriente continua variable. La carga determina el valor de la tensin del motor.
Inversores de fuentes de tensin (convertidores U)
UZ1 + UZ2
UZ1
regulados
UZ1
UZ2
UZ2
amplitud variable
no regulados
amplitud constante
Fig. 2.11
Circuito intermedio de tensin de CC constante
El circuito intermedio de los inversores de fuentes de tensin consta de un filtro que contiene un condensador y puede combinarse con ambos tipos de rectificadores. El filtro suaviza la tensin pulsatoria de CC (UZ1) del rectificador. Si el rectificador es regulado, la tensin se mantiene constante para una frecuencia dada y se suministra al inversor como tensin de CC pura (UZ2) con amplitud variable.
59
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 60
Si el rectificador es no regulado, la tensin en la entrada del inversor es una tensin de CC con amplitud constante.
Circuito intermedio de tensin de CC variable

Interruptor pulsatorio (Chopper)
U U t UV
UV
Fig. 2.12
Circuito intermedio de tensin variable
Finalmente, en los circuitos intermedios de tensin de CC variable se puede introducir un interruptor pulsatorio (Chopper) delante de un filtro, como se muestra en la figura 2.12. Este tipo de interruptores dispone de un transistor que activa y desactiva la tensin rectificada. El circuito de control regula el chopper comparando la tensin variable tras el filtro (Uv) con la seal de entrada. Si se produce una diferencia, se regula la relacin entre el tiempo durante el que conduce el transistor (ton) y el momento en que se bloquea (toff). De esta forma cambia el valor real de la tensin de CC y puede expresarse como:
UV = U ton ton + toff
Cuando el transistor del chopper interrumpe la corriente, la bobina del filtro eleva infinitamente la tensin que pasa a travs del transistor. Para evitarlo, se protege el chopper con un diodo de libre circulacin. Cuando el transistor se abre y se cierra como se muestra en la figura 2.13, la tensin es mayor en la situacin 2.
60
V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 61
UV
UV
t toff ton toff ton toff ton
Situacin 1
Situacin 2
Fig. 2.13
El transistor del chopper regula el circuito intermedio
Ill. 2.13b
Valor eficaz de la tensin variable (Uv)
El filtro del circuito intermedio suaviza la tensin de onda cuadrtica a partir del chopper. El condensador del filtro y la bobina mantienen constante la tensin para una frecuencia determinada. El circuito intermedio tambin puede proporcionar otras funciones segn su diseo, tales como: desacoplamiento del rectificador y el inversor reduccin de armnicos almacenamiento de energa para contener sobretensiones de carga intermitentes.
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El inversor
El inversor es el ltimo enlace del convertidor de frecuencia antes de llegar al motor, y es donde tiene lugar la adaptacin final de la tensin de salida. El convertidor de frecuencia garantiza unas buenas condiciones de funcionamiento en todo el rango de control, pues la tensin de salida se adapta a las condiciones de carga. Por ello, es posible mantener la magnetizacin del motor en su valor ptimo. El inversor recibe del circuito intermedio: una corriente continua variable, una tensin de CC variable o una tensin de CC constante. En todos los casos, el inversor se ocupa de que la alimentacin del motor siempre tenga un valor variable, es decir, tiene que producir la frecuencia de la tensin del motor. Si la corriente o la tensin es variable, el inversor slo genera la frecuencia. Si la tensin es constante, el inversor genera la frecuencia y la tensin del motor. Los inversores funcionan de diferentes maneras, pero su estructura bsica es la misma. Los componentes principales son semiconductores regulados dispuestos por parejas en tres ramas. Actualmente, los tiristores del inversor se han sustituido en general por transistores de alta frecuencia que pueden activarse y desactivarse con mucha rapidez. Aunque la banda de frecuencias de conmutacin depende del semiconductor utilizado, normalmente oscila entre 300 Hz y 20 kHz.
62
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Los semiconductores del inversor se conmutan segn unas seales que genera el circuito de control, seales que pueden controlarse de diferentes maneras.
I ()
Fig. 2.14
Inversor tradicional para intensidad del circuito intermedio de tensin variable
Los inversores tradicionales, que se ocupan principalmente de la intensidad en circuitos intermedios de tensin variable, constan de seis diodos, seis tiristores y seis condensadores. Estos condensadores permiten la conmutacin de los tiristores, por lo que la corriente se desplaza 120 grados en los bobinados de fase y debe adaptarse al tamao del motor. Cuando se alimenta peridicamente a los terminales del motor con corriente por turnos U-V, V-W, W-U, U-V..., se produce un campo rotativo intermitente con la frecuencia necesaria. An cuando de este modo la tensin del motor es casi cuadrtica, su corriente es casi sinusoidal. Sin embargo, se producirn picos de tensin cada vez que se conmute la corriente. Los diodos aslan los condensadores de la corriente de carga del motor.
63
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t U I t U t t I
Frecuencia de conmutacin: media Frecuencia de conmutacin: baja
t
Frecuencia de conmutacin: alta
Fig. 2.15
Inversor para tensin variable o constante de circuito intermedio e intensidad de salida segn la frecuencia de conmutacin del inversor
En los inversores de tensin variable o constante de circuito intermedio hay seis componentes de conmutacin y, al margen del tipo de semiconductores utilizados, su funcionamiento es bsicamente el mismo. El circuito de control activa y desactiva los semiconductores con distintas tcnicas de modulacin, por lo que vara la frecuencia de salida del convertidor de frecuencia. La primera tcnica est relacionada con la tensin o la intensidad variables del circuito intermedio. Los intervalos durante los que conduce cada semiconductor siguen una secuencia que se utiliza para obtener la frecuencia de salida necesaria. La secuencia de conmutacin del semiconductor est controlada por el valor de la tensin o la intensidad variables del circuito intermedio. Con un oscilador regulado por tensin, la frecuencia siempre se corresponde con la amplitud de la tensin. Este tipo de control del inversor recibe el nombre de Modulacin de Amplitud de Pulsos (PAM). La otra tcnica principal emplea una tensin fija de circuito intermedio. La tensin del motor se transforma en variable cuando la tensin del circuito intermedio se aplica a los bobinados del motor durante perodos ms cortos o ms largos.
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U UZ t PAM
U UZ t PWM
Fig. 2.16
Modulacin de amplitud y anchura de pulsos
La frecuencia se cambia al variar los pulsos de la tensin en el eje de tiempo, aplicando pulsos positivos en una mitad del perodo y negativos en la otra mitad. Esta tcnica modifica la anchura de los pulsos de la tensin, por que se denomina Modulacin de Anchura de Pulsos o PWM. La tcnica PWM (y otras tcnicas afines, como PWM controlada sinusoidalmente) es la ms utilizada para controlar el inversor. En las tcnicas PWM el circuito de control determina los perodos de conmutacin de los semiconductores en los puntos de interseccin entre una tensin de forma triangular y una tensin de referencia sinusoidal superpuesta (PWM controlada sinusoidalmente). Otras tcnicas PWM avanzadas incluyen la PWM modificada, como los principios VVC y VVCplus de Danfoss. Estos dos principios se describen a partir de la pgina 82.
Transistores
Los transistores pueden conmutarse a altas velocidades, por lo que disminuye el ruido magntico que genera la magnetizacin del motor por pulsos.
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Otra ventaja de una frecuencia de conmutacin alta es que la modulacin flexible de la tensin de salida del convertidor de frecuencia permite generar una corriente de motor sinusoidal, pues el circuito de control slo tiene que conmutar los transistores del inversor.
IIN N
fp = 1,5 kHz
0
fp = 3 kHz
0
fp = 12 kHz
0
t t
Fig. 2.17
Influencia de la frecuencia de conmutacin en la intensidad del motor
La frecuencia de conmutacin del inversor es comparable a un equilibrado, ya que las altas frecuencias pueden provocar el calentamiento del motor y picos de tensin elevados. Cuanto mayor sea la frecuencia de conmutacin, mayores sern las prdidas. Por otro lado, las frecuencias de conmutacin bajas pueden provocar un alto ruido acstico del motor. Los transistores para altas frecuencias se pueden clasificar en tres tipos principales: Bipolares (LTR) Unipolares (MOS-FET) Bipolares aislados de puerta (IGBT)
66
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Hoy en da los transistores IGBT son los ms utilizados, pues combinan las propiedades de control de los transistores MOS-FET con las propiedades de salida de los transistores LTR, y son los adecuados para los convertidores de frecuencia modernos por su rango de energa, conductividad, frecuencia de conmutacin y facilidad de control. Con los transistores IGBT, los componentes del inversor y sus controles se colocan en un modulo moldeado denominado Mdulo de Potencia Inteligente (IPM). La tabla siguiente muestra las principales diferencias entre MOSFET, IGBT y LTR.
Semiconductor Propiedades
MOS-FET
IGBT
LTR
Smbolo
S G S S G S
Diseo
N+ P N P+ D
N+
N+ P N N+ D
N+
N+ P N N+ C
N+
conductividad Conductividad de corriente Prdidas condiciones de bloqueo Limite superior Condi. de conmutacin Tiempo de conexin Tiempo de desconexin Prdidas Condiciones de control Energa Mecanismo de control
Baja Alta Baja Corto Corto Insignificante Baja Tension
Alta Insignificante Alta Medio Medio Medio Baja Tension
Alta Insignificante Medio Medio Baja Insignificante Alta Intensidad
Fig. 2.18
Comparacin entre distintos transistores de potencia
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kVA LTR IGBT
MOS-FET
kHz
Fig. 2.19
Potencia y banda de frecuencias de transistores de potencia
Modulacin de Amplitud de Pulsos (PAM)

La tcnica PAM se utiliza para convertidores de frecuencia con tensin variable de circuito intermedio. En convertidores de frecuencia con rectificadores no regulados, la amplitud de la tensin de salida se genera con el interruptor pulsatorio (Chopper) del circuito intermedio: si el rectificador es regulado, la amplitud se genera directamente.
Interruptor pulsatorio (Chopper)
Tensin de CC fija
Tensin de CC variable
Valor real
Circuito de control y regulacin
Seal de entrada
Fig. 2.20
Generacin de tensin en convertidores de frecuencia con Chopper en el circuito intermedio
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El transistor (interruptor pulsatorio -Chopper) de la figura 2.20 se activa o desactiva con el circuito de control y regulacin. La cantidad de conmutaciones depende del valor nominal (seal de entrada) y de la seal de tensin medida (valor real). El valor real se mide en el condensador. La bobina y el condensador actan como un filtro que suaviza el rizado de tensin. El pico de tensin depende de la cantidad de aperturas del transistor, y si el valor nominal y el valor real difieren, el interruptor pulsatorio (Chopper) se regula hasta alcanzar el nivel de tensin necesario. Control de frecuencia El inversor modifica la frecuencia de la tensin de salida durante el cambio de perodo. En cada perodo, las unidades conmutadoras de los semiconductores se activan varias veces. La longitud del perodo puede controlarse de dos maneras: 1. directamente con la seal de entrada o 2. con la tensin de CC variable que es proporcional a la seal de entrada.
+
Tensin de CC variable Inversor
Motor 3~
Tensin
Circuito de control y regulacin
Frecuencia
Fig. 2.21a Control de frecuencia mediante la tensin del circuito intermedio
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Modulacin de Anchura de Pulsos (PWM)

La tcnica PWM es el procedimiento ms utilizado para generar tensiones trifsicas con la frecuencia correspondiente. Con PWM toda la tensin del circuito intermedio (~2 ULINEA) se conmuta con los componentes electrnicos de potencia. El ndice de repeticin de la anchura de pulsos entre los tiempos de activacin y desactivacin es variable y provoca el ajuste de la tensin. Hay 3 opciones principales que determinan los patrones de conmutacin de un inversor controlado con PWM. 1. PWM controlada sinusoidalmente 2. PWM sncrona 3. PWM asncrona Cada rama de un inversor PWM trifsico puede tener dos posiciones diferentes (activada o desactivada). Los tres interruptores generan ocho posibles combinaciones de conmutacin (23) y, por lo tanto, ocho vectores de tensin distintos en la salida del inversor o en el bobinado del esttor del motor conectado. Como se muestra en la figura 2.21b, estos vectores 100, 110, 010, 011, 001, 101 se sitan en los ngulos de un hexgono suspendido y 000 y 111 son los vectores cero.
110 U V 010
100 + 000 111 101 W 0 1 1
011
001
Fig. 2.21b
Fig. 2.21c
Con las combinaciones de conmutacin 000 y 111 se genera el mismo potencial en los tres terminales de salida del inversor, ya sea un potencial de signo ms o menos procedente del circuito intermedio (consulte la figura 2.21c). Para el motor, esto es similar al efecto de un cortocircuito en el terminal: la tensin de 0 V tambin se inyecta en los bobinados del motor.
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PWM controlada sinusoidalmente

En la tcnica PWM controlada sinusoidalmente, el principio de control utiliza una tensin de referencia sinusoidal (Us) para cada salida del inversor. La longitud del perodo de la tensin sinusoidal corresponde a la frecuencia bsica necesaria de la tensin de salida. Se proporciona una tensin de tringulo (U) a las tres tensiones de referencia (consulte la figura 2.22).
USU
US1
US2
U t
U1 t U2 t
U1U2
Salida del convertidor
Fig. 2.22
Principio de PWM controlada sinusoidalmente (con dos tensiones de referencia)
Los semiconductores del inversor se conmutan donde la tensin de tringulo se cruza con las referencias sinusoidales. La tarjeta de control determina electrnicamente los puntos de interseccin. Cuando la tensin de tringulo es ms elevada que la tensin sinusoidal, el pulso de salida pasa de positivo a negativo (o viceversa) al disminuir la tensin de tringulo, por lo que la tensin de salida mxima del convertidor de frecuencia se determina con la tensin del circuito intermedio.
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La tensin de salida cambia con la relacin entre el tiempo de activacin y de desactivacin, y esta relacin puede modificarse para generar la tensin necesaria. As, la amplitud de los pulsos de la tensin negativa y positiva siempre ser igual a la mitad de la tensin del circuito intermedio.
1,00 0,866 U-V 0,50 V-W W-U
0,00 0 60 120 180 240 300 360
0,50
0,866 1,00
U = Patrn de conmutacin de la fase U Tensin de fase (punto 0 mitad de la tensin del circuito intermedio) Tensin resultante al motor
Fig. 2.23
Tensin de salida de PWM controlada sinusoidalmente
El tiempo de desconexin aumenta con las frecuencias bajas del esttor y puede aumentar tanto que no se pueda mantener la frecuencia de la tensin de tringulo. Esto origina perodos sin tensin demasiado largos y provoca que el motor no funcione correctamente. Para evitarlo, se puede duplicar la frecuencia de la tensin de tringulo en las frecuencias bajas.
La tensin de fase de los terminales de salida del inversor de frecuencia es igual a la mitad de la tensin del circuito intermedio dividida por 2 y, por lo tanto, es igual a la mitad de la tensin de la red de alimentacin. La tensin de la red de alimentacin de los terminales de salida es igual a 3 veces la tensin de fase, que es 0,866 veces la tensin de la red de alimentacin.
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Un inversor controlado con PWM que funciona exclusivamente con modulacin de referencia sinusoidal puede proporcionar hasta un 86,6% de la tensin nominal (consulte la figura 2.23). La tensin de salida del convertidor de frecuencia no puede alcanzar la tensin del motor utilizando slo modulacin sinusoidal, pues la tensin de salida ser demasiado baja en un 13%, aproximadamente. Sin embargo, se puede obtener la tensin adicional necesaria reduciendo el nmero de pulsos cuando la frecuencia excede ms o menos los 45 Hz, pero este mtodo presenta algunos inconvenientes, en especial que la tensin cambia escalonadamente y que la intensidad del motor pierde estabilidad. Cuando se reduce el nmero de pulsos, aumenta el contenido de armnicos en la salida del convertidor de frecuencia, lo que provoca mayores prdidas en el motor. Otro modo de manejar el problema consiste en usar otras tensiones de referencia en lugar de las tres referencias de seno. Podra ser cualquier forma de onda (por ejemplo, trapezoidal o con forma de escaln). Por ejemplo, una tensin de referencia habitual emplea el tercer armnico de la referencia sinusoidal. Aumentando la amplitud de la referencia sinusoidal en un 15,5% y aadiendo el tercer armnico, los semiconductores del inversor consiguen un patrn de conmutacin que aumenta la tensin de salida del convertidor de frecuencia.
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PWM sncrona
Un problema bsico del procedimiento de PWM controlada sinusoidalmente estriba en determinar los tiempos ptimos de conmutacin y el ngulo de la tensin en un perodo determinado. Estos tiempos de conmutacin son necesarios para permitir nicamente un mnimo de ondas armnicas superiores. Dicho patrn de conmutacin slo se mantiene durante una banda de frecuencias dada (limitada). El funcionamiento fuera de esta banda requiere otro patrn de conmutacin. Con la PWM controlada sinusoidalmente es necesario optimizar la utilizacin de la tensin y minimizar el espectro de armnicos. Si el ndice de repeticin (es decir, la frecuencia de la tensin de tringulo) sube demasiado con respecto a la frecuencia de la seal de referencia, estas dos seales pueden circular asncronamente entre s. Con relaciones de frecuencia prximas o inferiores a 10, se producen perturbaciones de armnicos, por lo que es preciso sincronizar las dos seales. Esta sincronizacin puede verse en el cambio de relaci ,n, que es adecuado para unidades trifsicas de CA con propiedades dinmicas bajas, donde la tensin y la frecuencia (control V/f normal) pueden cambiarse lentamente.
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PWM asncrona
La demanda de una orientacin de campo y de la reaccin rpida del sistema para el control del par y la velocidad de las unidades trifsicas de CA (servounidades excluidas) exige modificar escalonadamente la amplitud y el ngulo de la tensin del inversor. Esto no es posible con un patrn de conmutacin normal o de PWM sncrona. No obstante, un modo de satisfacer este requisito es el procedimiento de PWM asncrona, donde, en lugar de sincronizar la modulacin de la tensin de salida con la frecuencia de salida, como suele hacerse para reducir los armnicos en el motor, la modulacin se introduce en el ciclo de control de vector de tensin, lo cual provoca una relacin asncrona con la frecuencia de salida. Hay dos tcnicas principales de PWM asncrona: SFAVM (Stator Flow-oriented Asynchronous Vector Modulation - modulacin vectorial asncrona con orientacin del flujo del esttor) 60 AVM (Asynchronous Vector Modulation - modulacin vectorial asncrona). SFAVM SFAVM es un procedimiento de modulacin del vector espacial que permite cambiar la tensin, la amplitud y el ngulo del inversor de una forma aleatoria pero escalonada dentro del tiempo de conmutacin (en otras palabras, asncronamente). As se obtiene un mejor rendimiento dinmico. El principal objetivo de esta modulacin es optimizar el flujo del esttor utilizando la tensin del esttor y a la vez minimizar el rizado de par, ya que la desviacin del ngulo depende de la secuencia de conmutacin y puede provocar un rizado de par ms elevado. Por consiguiente, es preciso calcular la secuencia de conmutacin para reducir al mnimo la desviacin del ngulo vectorial. La conmutacin entre vectores de tensin se basa en el clculo de la trayectoria deseada del flujo del esttor de los motores, que a su vez determina el par del entrehierro. Antes, el suministro de PWM convencional adoleca de una desviacin de la amplitud del vector de flujo del esttor y del ngulo de flujo. Estas desviaciones afectaban al campo rotativo (par) del entrehierro del motor y originaban un rizado de par. El efecto de la desviacin de amplitud es insignificante y puede reducirse an ms aumentando la frecuencia de conmutacin.
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Generacin de tensin del motor Durante el funcionamiento esttico se controla el vector de tensin Ut de la mquina hasta una trayectoria circular, como se muestra en la figura 2.24. La longitud del vector de tensin es una medida del valor de la tensin del motor y de la velocidad de rotacin, y corresponde a la frecuencia de funcionamiento en el momento de que se trate. La tensin del motor se genera con la formacin de promedios utilizando pulsos cortos de vectores adyacentes. La modulacin SFAVM de Danfoss, posee entre otras las siguientes propiedades: El vector de tensin puede controlarse sin desviacin con respecto a la referencia interna, en amplitud y ngulo. Posee una secuencia de conmutacin que siempre comienza por 000 o 111. As cada vector de tensin tiene tres modos de conmutacin. Es posible obtener un promedio del vector de tensin mediante pulsos cortos de vectores adyacentes y de los vectores cero 000 y 111. La generacin de la tensin del motor puede explicarse con ms detalle en los ejemplos de las figuras 2.24 y 2.25:
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110 UMotor 1,0 V

t U
100 U
010 0,5
101
W 0 011 001
a) Tensin de salida actual, 50% b) Subsiguiente generacin del de la tensin nominal vector de tensin ideal Ut con PWM entre vectores adyacentes de tensin ajustable
U
Onda bsica
Secuencia temporal de las seales de control para las tres fases del inversor: U, V, W Grabacin momentnea de la PWM de par segn la modulacin del vector espacial (SFAVM) para el 50% de la tensin nominal del motor
Fig. 2.24
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El valor de la referencia interna (Ut) de la figura 2.24a es el 50%. La tensin de salida se genera con pulsos cortos del vector adyacente en este caso 011 y 001, y tambin 000 y 111 como promedio (Fig. 2.24b). La figura 2.25 muestra la generacin de una tensin de motor del 100%.
110 Umotor 1,0 V U 100
010
101
W 0 011 001
a) Tensin de salida predefinida (100% de la tensin nominal)
b) Generacin del vector de tensin ideal Ut con PWM entre vectores adyacentes de tensin ajustable
Onda bsica
c) Secuencia temporal de las seales de control para tres fases del inversor: U, V, W Fig. 2.25 Grabacin momentnea de la PWM de par segn la modulacin de vector espacial (SFAVM) para el 100% de la tensin nominal
SFAVM crea una conexin entre el sistema de control y el circuito de potencia del inversor. La modulacin es sncrona con respecto a la frecuencia de control de los controles (consulte el captulo sobre VVCplus) y asncrona con respecto a la frecuencia bsica de la tensin del motor.
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La sincronizacin entre el control y la modulacin constituye una ventaja para los controles de alta potencia (vector de tensin, vector de flujo), ya que el sistema de control de vector de tensin es capaz de controlar directamente y sin limitaciones (la amplitud, el ngulo y la velocidad de ngulo son controlables). Para reducir drsticamente el tiempo de clculo en lnea, una tabla presenta los valores de tensin de diferentes ngulos. La figura 2.26 muestra un resumen de la tabla de modulacin vectorial de la SFAVM, as como la tensin de salida (al motor).
1500 1000
Resolucin [bits]
500
Fase U-0
0 60 500 1000 1500 120 180 240 300 360

ngulo de tensin
Fase W-0 Fase V-0
Fig. 2.26
Salidas tomadas de la tabla de modulacin vectorial (SFAVM)
2500 2000 1500

Resolucin [bits]
1000 500 0 500 1000 1500 2000 2500 60 120 180 240 300 360
U-V ngulo de tensin U-W V-W
Fig. 2.27
Tensin de salida (motor): (fase-fase)

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AVM 60 Cuando se emplea la AVM 60 (Asynchronous Vector Modulation modulacin vectorial asncrona) en lugar del procedimiento SFAVM, los vectores de tensin pueden determinarse de la manera siguiente: En un perodo de conmutacin slo se usa un vector cero (000 o 111). Una secuencia de conmutacin no siempre comienza desde un vector cero (000 o 111). En 1/6 de perodo (60) el inversor no se conmuta en una fase; el estado del interruptor se mantiene (0 o 1). En las otras dos fases la conmutacin es normal. Las figuras 2.28a/b comparan las secuencias de conmutacin del procedimiento AVM 60 y del procedimiento SFAVM: durante un perodo corto (a) y durante varios perodos.
U V W 60-AVM
U V W t (s) 0.2450 0.2452 0.2454 0.2456 SFAVM
Fig. 2.28a Secuencia de conmutacin de AVM 60 y SFAVM para algunos intervalos de 60

U V W 60-AVM
U V W t (s) 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 SFAVM
Fig. 2.28b Secuencia de conmutacin de AVM 60 y SFAVM, respecti vamente, para varios perodos 80
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El circuito de control
El circuito de control, o tarjeta de control, es el cuarto de los componentes principales del convertidor de frecuencia y tiene cuatro tareas esenciales: control de los semiconductores del convertidor de frecuencia intercambio de datos entre el convertidor de frecuencia y los equipos circundantes recopilacin y presentacin de mensajes de fallo realizacin de funciones de proteccin para el convertidor de frecuencia y el motor. Los microprocesadores han aumentado la velocidad del circuito de control, lo que ha incrementado significativamente el nmero de aplicaciones adecuadas para las unidades y ha reducido el nmero de clculos necesarios. Con los microprocesadores, el procesador est integrado en el convertidor de frecuencia y siempre puede determinar el patrn de pulsos ptimo para cada estado de funcionamiento.
Circuito de control para un convertidor de frecuencia controlado por PAM
Circuito de control para frecuencias del chopper Controlador de tensin PI Generador de secuencias
Fig. 2.29
Principio del circuito de control para un circuito intermedio controlado por un chopper
La figura 2.29 muestra un convertidor de frecuencia controlado por PAM con un interruptor pulsatorio (chopper) de circuito intermedio. El circuito de control controla el chopper (2) y el inversor (3).
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Para ello se basa en el valor momentneo de la tensin del circuito intermedio. La tensin del circuito intermedio controla un circuito que acta como contador de direcciones para la memoria de datos, que dispone de las secuencias de salida del patrn de pulsos del inversor. Cuando aumenta la tensin del circuito intermedio, aumenta la velocidad de recuento, la finalizacin de la secuencia y la frecuencia de salida. Para controlar el chopper, en primer lugar se compara la tensin del circuito intermedio con el valor nominal de la seal de referencia, que es una seal de tensin que en teora proporciona la tensin y la frecuencia de salida correctas. Si la seal de referencia se desva de la seal del circuito intermedio, un controlador PI informa a un circuito de que debe cambiar el tiempo cclico. De esta manera, la tensin del circuito intermedio se ajusta a la seal de referencia. PAM es la tecnologa tradicional para controlar el inversor de frecuencia, mientras que PWM es la tcnica ms moderna. Las pginas siguientes explican cmo Danfoss ha adaptado PWM para ofrecer unas ventajas especiales y especficas.
Principio de control de Danfoss

La figura 2.30 muestra el procedimiento de control para inversores Danfoss.
Software Algoritmo de control Hardware (ASIC) Inversor
PWM
VVC VVC
plus
Sncrona 60 PWM Asncrona SFAVM 60 PWM
Motor
Fig. 2.30
Principios de control que utiliza Danfoss
El algoritmo de control se emplea para calcular la conmutacin PWM del inversor y adopta la forma de un control de vector de tensin (VVC) para convertidores de frecuencia de fuentes de tensin.
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VVC controla la amplitud y la frecuencia del vector de tensin utilizando compensacin de carga y de deslizamiento. El ngulo del vector de tensin se determina con respecto a la frecuencia predefinida del motor (referencia) y a la frecuencia de conmutacin, lo cual proporciona:
tensin de motor nominal mxima a frecuencia nominal del motor (lo cual elimina la existencia de prdida de potencia) rango de regulacin de velocidad: 1:25 sin realimentacin precisin de velocidad: 1% de la velocidad nominal sin realimentacin solidez frente a cambios de carga.
El ltimo desarrollo de VVC es VVCplus, con el cual se controlan directamente la amplitud y el ngulo del vector de tensin y la frecuencia. Adems de las propiedades de VVC , VVCplus ofrece: mejores propiedades dinmicas en el rango de bajas velocidades (0 Hz-10 Hz). mejor magnetizacin del motor rango de control de velocidad: 1:100 sin realimentacin precisin de velocidad: 0.5% de la velocidad nominal sin realimentacin amortiguacin de resonancia activa control de par (lazo abierto) funcionamiento al lmite de intensidad.
83
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Principio de control VVC

Con VVC, el circuito de control aplica un modelo matemtico que calcula la magnetizacin ptima del motor con cargas variables utilizando parmetros de compensacin. Adems, el procedimiento de PWM 60 sncrona, que est integrado en un circuito ASIC, determina los tiempos de conmutacin ptimos para los semiconductores (IGBT) del inversor. Los tiempos de conmutacin se determinan cuando: La fase numricamente mayor se mantiene fija en su potencial negativo o positivo durante del tiempo del perodo (60). Las otras dos fases varan de forma proporcional para que la tensin de salida resultante (fase-fase) vuelva a ser sinusoidal y alcance la amplitud correcta (Fig. 2.32).
0,5 UDC
0,00 0 60 120 180 240 300 360
0,5 UDC 60
UDC = tensin del circuito intermedio
Fig. 2.31
PWM 60 sncrona (control VVC de Danfoss) de una fase
84
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A diferencia del principio de PWM sinusoidal, el control VVC se basa en la produccin digital de la tensin de salida deseada, que garantiza que la salida del convertidor de frecuencia alcance el valor nominal de la tensin de alimentacin, que la intensidad del motor sea sinusoidal y que el funcionamiento del motor se corresponda con el obtenido cuando se conecta directamente a la red de alimentacin.
1,00 U-V V-W W-U
0,50
0,00 0 60 120 180 240 300 360
0,50
1,00
Patrn de conmutacin para la fase U Tensin de fase (punto 0 - mitad de la tensin del circuito intermedio) Tensin entre fases para el motor
Fig. 2.32
Con el principio de PWM 60 sncrona se puede obtener directamente toda la tensin de salida
Se consigue la magnetizacin ptima del motor porque el convertidor de frecuencia tiene en cuenta las constantes del motor (inductancia y resistencia del esttor) para calcular la tensin de salida ptima. El convertidor de frecuencia sigue midiendo la intensidad de carga, por lo que puede regular la tensin de salida para adaptarla a la carga: as, la tensin del motor se adapta al tipo de motor y sigue las condiciones de carga.
85
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Principio de control VVCplus

El principio de control VVCplus utiliza un principio de modulacin vectorial para inversores PWM constantes alimentados con tensin. Se basa en un modelo perfeccionado de motor que mejora la compensacin de deslizamiento y carga, porque los componentes de la corriente activa y reactiva estn disponibles para el sistema de control, y porque controlar el ngulo del vector de tensin mejora significativamente el rendimiento dinmico en el rango de 0-10 Hz, donde las unidades PWM U/F estndar suelen tener problemas. El patrn de conmutacin del inversor se calcula utilizando el principio SFAVM o el AVM 60 para mantener el par de pulsacin del entrehierro muy bajo (en comparacin con los convertidores de frecuencia que utilizan la PWM sncrona). El usuario puede seleccionar el principio de funcionamiento que prefiera o permitir que el inversor elija automticamente segn la temperatura del disipador de calor. Si la temperatura es inferior a 75C, para el control se utiliza el principio SFAVM, mientras que por encima de los 75 se utiliza el principio AVM 60. La tabla 2.01 muestra una breve descripcin de los dos principios:
Seleccin Mx. frecuencia de conmutacin del inversor Mx. 8 kHz Propiedades 1. Bajo rizado de par en comparacin con PWM 60 sncrona (VVC). 2. Sin cambio de relacin. 3. Altas prdidas de conmutacin en el inversor.
SFAVM
60 AVM
Mx. 14 kHz
1. Prdidas de conmutacin reducidas en el inversor (en comparado con SFAVM). 2. Bajo rizado de par en comparacin con PWM 60 sncrona (VVC). 3. Rizado de par relativamente alto en comparacin con SFAVM.
Tabla 2.01 Descripcin: SFAVM frente a AVM 60
El principio de control se explica con el diagrama de circuito equivalente (Fig. 2.33) y el diagrama de control bsico (Fig. 2.34). Es importante recordar que en el estado sin carga no hay corriente en el rotor (i = 0), lo que significa que la tensin sin carga se puede expresar como:
U = U L = (RS + jSLS) is
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RS
LS
LR
is U = UL Uq Lh
iw Rr
Fig. 2.33a Diagrama de circuito equivalente de un motor trifsico de CA sin carga
donde: RS es la resistencia del esttor, is es la corriente de magnetizacin del motor, LS es la inductancia de fuga del esttor, Lh es la inductancia principal, LS (= LS + Lh) es la inductancia del esttor y s (= 2fs) es la velocidad angular del campo rotativo en el entrehierro. La tensin sin carga (U L) se determina utilizando los datos del motor (tensin, intensidad, frecuencia, velocidad nominales). Con carga, la corriente activa (iw) circula en el rotor. Para activar esta corriente, se pone una tensin adicional (UComp) a disposicin del motor:
RS LS LR
UL +
UComp UKomp
is Uq Lh
iw Rr
Fig. 2.33b Diagrama de circuito equivalente para motores de CA trifsica (cargados)
La tensin adicional U comp se determina utilizando la corriente sin carga, la corriente activa y el rango de velocidad (alta o baja velocidad). A continuacin se determinan el valor de la tensin y el rango de velocidad segn los datos del motor
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88
f fs f ISX
U
UDC UL US U comp tensin del circuito intermedio de CC vector de tensin sin carga vector de tensin del esttor compensacin de tensin dependiente de la carga
ISY ISX0, ISY0 Iu, Iv, Iw Rs Rr 0 Xh X1 X2 s LS LSs LRs is iw
TC
frecuencia (interna) frecuencia de referencia interna frecuencia de deslizamiento calculada componentes de la corriente reactiva (calculada) componentes de la corriente activa (calculada) corriente sin carga de los ejes x e y (calculada) corriente de las fases U, V y W (medida) resistencia del esttor resistencia del rotor ngulo de los vectores de tensin valor theta sin carga parte de theta dependiente de la carga (compensacin) temperatura del conductor de calor/ disipador de calor tensin de alimentacin del motor reactancia reactancia de fuga del esttor reactancia de fuga del rotor frecuencia del esttor inductancia del esttor inductancia de fuga del esttor inductancia de fuga del rotor intensidad de fase del motor (corriente aparente) corriente activa (rotor)
Explicaciones de las figuras 2.33 (pgina 87) y 2.34 (pgina 89)
Fig. 2.34 Fundamento del control VVCplus
=
Red de alimentacin Motor
Inversor
3~
Rectificador
UDC TC
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VVCplus bsico
f
Modelo de motor
xy f U ab
Lgica de conmutacin
fs f 0 L
I0 U
UL
Rampa
f ISX0 p UKomp
Compensa dor de carga
Generador del vector de tensin (sin carga)
ISY0
PWM-ASIC
f ISX ISY
xy ab
2 3
Iu Iv Iw
Compensacin de deslizamiento
Fig. 2.34 Fundamento del control VVCplus
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Como muestra la figura 2.34, el modelo de motor calcula los valores nominales sin carga (corrientes y ngulos) para el compensador de carga (ISX0, ISY0) y el generador del vector de tensin (I0, 0)). Conociendo los valores reales sin carga es posible estimar la carga del par del eje del motor con mucha ms exactitud. El generador del vector de tensin calcula el vector de tensin sin carga (U L) y el ngulo (L) del vector de tensin segn la frecuencia del esttor, la intensidad sin carga, la resistencia y la inductancia del esttor (consulte la figura 2.33a). La amplitud del vector de tensin resultante es un valor compuesto que suma la tensin de arranque y la tensin de compensacin de carga. El vector de tensin L suma cuatro trminos y es un valor absoluto que define la posicin angular del vector de tensin. Puesto que la resolucin de los componentes de theta () y la frecuencia del esttor (F) determinan la resolucin de la frecuencia de salida, los valores se representan con una resolucin de 32 bits. Un componente de theta () es el ngulo sin carga incluido para mejorar el control del ngulo del vector de tensin durante la aceleracin a baja velocidad. El resultado es un buen control del vector de intensidad, ya que la intensidad del par slo tendr una magnitud: la correspondiente a la carga real. Sin el componente del ngulo sin carga, el vector de intensidad tendera a aumentar y a magnetizar en exceso el motor sin producir ningn par. Las corrientes de motor medidas (Iu, Iv e Iw) se usan para calcular los componentes de la corriente reactiva (ISX) y la corriente activa (ISY). Segn las corrientes reales calculadas y los valores del vector de tensin, el compensador de carga estima el par del entrehierro y calcula la tensin adicional (U comp) que se precisa para mantener el nivel del campo magntico en el valor nominal. Se corrige la desviacin del ngulo () prevista a causa de la carga del eje del motor. El vector de tensin de salida se representa de forma polar (p). As se permite una sobremodulacin directa y se facilita el enlace con el PWM-ASIC. El control de vector de tensin presenta muchas ventajas con bajas velocidades, donde el rendimiento dinmico de la unidad puede mejorarse significativamente en comparacin con el control V/f gracias al control apropiado del ngulo del vector de tensin. Adems, se obtiene un rendimiento estable del esttor, ya que el sistema de control puede estimar mejor el par de la carga, dados los valores vectoriales de tensin e intensidad, que son las seales escalares (valores de amplitud).
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Control (vectorial) campo orientado

El control vectorial puede disearse de varias maneras. La diferencia principal reside en el criterio con que se calculan los valores de corriente activa, corriente (flujo) de magnetizacin y par. Los problemas se aprecian al comparar un motor de CC y un motor trifsico asncrono (Fig. 2.35). En la corriente continua, los valores importantes para generar un par flujo y corriente del rotor son fijos con respecto al tamao y la posicin de fase, segn la orientacin de los bobinados de campo y la posicin de las escobillas de carbn (Fig. 2.35a). En el motor de CC, la corriente del rotor y la corriente generadora de flujo forman un ngulo recto y no tienen valores muy altos. En el motor asncrono, la posicin del flujo y de la corriente del rotor I1 depende de la carga. Adems, a diferencia del motor de CC, la intensidad y los ngulos de fase no pueden medirse directamente a partir del tamao del esttor.
U
Ui I I I G a) M ~~I I sinGG) (M sin b) IM D IL IM
Mquina de CC
Diagrama vectorial simplificado de una mquina asncrona para un punto de carga
Fig. 2.35
Comparacin entre mquinas asncronas de CC y CA
Sin embargo, con un modelo de motor matemtico, el par puede calcularse a partir de la relacin entre el flujo y la corriente del esttor.
IS
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La corriente del esttor medida IS se divide en el componente que genera el par IL y el flujo en ngulo recto con respecto a estas dos variables IB. stos generan el flujo del motor (Fig. 2.36).
U
: Velocidad angular
IW IM IB T ~ IS L sin
IS
IS: Corriente del esttor IB: Corriente generadora de flujo IW: Corriente activa/corriente del rotor L: Flujo del rotor
Fig. 2.36
Clculo de los componentes de la corriente en la regulacin orientada a campo
Con los dos componentes de la corriente, es posible influir por separado en el par y el flujo. No obstante, dado que los clculos, que usan un modelo de motor dinmico, son bastante complejos, slo son econmicamente viables en unidades digitales. Esta tcnica divide el control del estado de excitacin independiente de la carga y el par, por lo que es posible controlar un motor asncrono tan dinmicamente como un motor de CC, siempre que se disponga de una seal de realimentacin. Este mtodo del control de CA trifsica tambin ofrece las siguientes ventajas: buena reaccin ante variaciones de carga regulacin de velocidad exacta par mximo a velocidad cero rendimiento comparable a unidades de CC.
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Caracterstica de V/f y control vectorial

El control de velocidad de motores de CA trifsica se ha desarrollado en los ltimos aos segn dos principios de control diferentes: control V/f normal o ESCALAR y control de vector de flujo Ambos mtodos tienen ventajas, segn los requisitos especficos para el rendimiento (dinmica) y la precisin de la unidad. El control de la caracterstica V/f tiene un rango de regulacin de velocidad limitado de aproximadamente 1:20, y a baja velocidad se requiere una estrategia de control alternativa (compensacin). Con esta tcnica es relativamente sencillo adaptar el convertidor de frecuencia al motor y la tcnica es slida frente a cargas instantneas en todo el rango de velocidad. En unidades de control vectorial, el convertidor de frecuencia debe configurarse con exactitud en relacin al motor, para lo cual se precisan conocimientos detallados. Tambin hacen falta componentes adicionales para la seal de realimentacin. Algunas ventajas de este tipo de control son: rpida reaccin ante cambios de velocidad y amplio rango de velocidad mejor reaccin dinmica ante cambios de sentido estrategia de control nica para todo el rango de velocidad. La solucin ptima para el usuario reside en tcnicas que combinen las mejores propiedades de ambas estrategias. Son claramente necesarias caractersticas como robustez frente a cargas/descargas escalonadas en todo el rango de velocidad uno de los puntos fuertes del control V/f y una rpida reaccin ante cambios en la velocidad de referencia (como en el control de orientacin de campo). Danfoss VVCplus es una estrategia de control que combina las slidas propiedades del control V/f con el rendimiento dinmico superior de los principios del control de orientacin de campo, y ha establecido nuevos estndares para unidades con control de velocidad.
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Compensacin de carga de VVCplus

Independientemente del par de carga real, la fuerza del campo magntico del motor y la velocidad del eje se mantienen en el valor del comando de referencia de velocidad. Para ello se emplean dos funciones ecualizadoras: compensacin de deslizamiento y el compensador de carga. La compensacin de deslizamiento aade una frecuencia de deslizamiento calculada (f) a la seal de velocidad nominal para mantener la frecuencia de referencia necesaria (Fig. 2.31). El aumento de la frecuencia del esttor est limitado por un tiempo de aceleracin (rampa) definido por el usuario. El valor de deslizamiento estimado se toma del valor estimado de la carga del par y de la fuerza real del campo magntico, por lo que tambin se tiene en cuenta el debilitamiento del campo magntico. La figura 2.37 muestra el comportamiento esttico del sistema de control con las curvas de par/velocidad.
[Nm] 24
20
Par nominal
10
2 0 200 1000 2000 3000 4000 [rpm]
Fig. 2.37
Caractersticas de par/velocidad (par nominal 10 Nm)
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Adaptacin automtica del motor (AMA)

Las funciones de ajuste automtico simplifican la instalacin y la puesta en marcha al optimizar la relacin entre la unidad y el motor. Para tener en cuenta las desviaciones de los parmetros elctricos en la instalacin, se miden la resistencia y la inductancia del esttor. Despus, durante el funcionamiento, es preciso comprobar que las conexiones del motor son correctas para asegurar la validez de los datos. En resumen, la nueva AMA sin rotacin elimina la necesidad de compensar el motor manualmente, lo cual lleva mucho tiempo, y facilita notablemente el uso y la puesta en marcha de las unidades. Adems, dado que el ajuste correcto de los parmetros es automtico, la eficacia del motor es ptima, lo cual garantiza un rendimiento mejorado y, por lo tanto, un ahorro econmico. Los mtodos ms recientes de AMA miden los valores reales de la resistencia y la inductancia del esttor para utilizarlos en el modelo de motor esttico, lo que facilita una sintonizacin mucho ms precisa con el motor. Un aspecto importante es que los parmetros del motor se miden sin que gire el eje del motor, por lo que no es preciso desmontar la unidad del motor. Esta caracterstica presenta ventajas reales para el cliente, ya que durante la puesta en marcha de una nueva planta suele realizarse primero el trabajo mecnico; desacoplar despus la unidad durante la fase de puesta en marcha elctrica es una opcin costosa y de poca aceptacin.
Optimizacin automtica de energa (AEO)

Hoy en da el ahorro energtico es vital en la industria. En muchas aplicaciones donde las unidades funcionan con diferentes ciclos de carga, se puede ahorrar energa reduciendo la fuerza del campo magntico durante el funcionamiento con cargas bajas. En muchas unidades, en particular las que se utilizan con cargas cuadrticas (como ventiladores y bombas rotativas), tambin pueden ajustarse caractersticas V/F especiales para aumentar el ahorro energtico.
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Hay un procedimiento que optimiza automticamente el consumo de energa con la carga real dada y adapta la referencia de velocidad que suministra la fuerza del campo magntico para la carga real. Como solucin intermedia entre el ahorro ptimo y la necesidad real de la aplicacin de un par mnimo para rotores bloqueados (o par de parada), se ha establecido un lmite inferior. Los ajustes se basan nicamente en los datos disponibles en el sistema de control; por tanto, para estas funciones no se precisan ajustes adicionales de parmetros. A diferencia del funcionamiento normal controlado por la velocidad con una fuerza nominal del campo magntico, la optimizacin de energa evita prdidas en el motor y por lo tanto ahorra energa. El potencial medio de ahorro energtico en unidades pequeas y medianas es del 3 al 5% de la energa nominal durante el funcionamiento con poca carga. Un importante efecto secundario y ventaja adicional es que el motor funciona casi sin ruido con cargas bajas, incluso a frecuencias de conmutacin bajas y medias.
Funcionamiento al lmite de intensidad

En general, los convertidores de frecuencia PWM alimentados con tensin que funcionan con el mero control de la caracterstica V/f no pueden funcionar uniformemente al lmite de intensidad. La tensin (y, por tanto, la frecuencia) se reduce en primer lugar hasta que se alcanza el lmite de intensidad predefinido. En cuanto se alcanza este lmite, el convertidor de frecuencia intenta volver a alcanzar la referencia de velocidad interna (la tensin y la frecuencia aumentan otra vez). Esto provoca el aumento o la reduccin de la velocidad, lo cual supone una carga innecesaria, en especial, para la mecnica del sistema y puede perjudicar la calidad del producto. En algunas situaciones puede darse una desconexin sbita: cuando se usa una rampa interna para reducir o aumentar la tensin y la frecuencia, o si se reduce la carga.
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Los convertidores de frecuencia PWM actuales utilizan una rampa interna para buscar un punto de funcionamiento donde no se exceda el lmite de intensidad predefinido, y a continuacin controlan el motor uniformemente en este punto de funcionamiento. Emiten una seal de advertencia para notificar al usuario que se ha alcanzado el lmite de intensidad. El convertidor de frecuencia slo se desconecta si no se encuentra una frecuencia adecuada.
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Funciones de proteccin
VVCplus proporciona un programa de proteccin pensado para crear un circuito de energa robusto e inteligente y a la vez mantener al mnimo los costes del convertidor de frecuencia y de la proteccin del motor. Para ello se usa una estrategia de proteccin digital basada en la reutilizacin de las seales que necesita el sistema de control y el uso de un rpido proceso de seales digitales (ASIC) en lugar de componentes energticos pasivos (como bobinas de CA). El inversor est protegido contra todos los fallos excepto el disparo de una rama cuando se dispone de un control de tiempo muerto adecuado y un control de puerta diseado correctamente. Cada IGBT est aislada galvnicamente de la tensin de alimentacin y de la seal de control con transformadores de puerta. La intensidad y la temperatura se transmiten al ASIC mediante un convertidor analgico/digital o un comparador. Cuando es preciso, la funcin de supervisin de fallos del ASIC procesa las seales para realizar la funcin de proteccin correcta (intensidad, pasos 1 y 2 (Fig. 2.38)). Para limitar el tamao del ASIC, la supervisin de fallos se lleva a cabo en un segundo nivel del microprocesador (intensidad, pasos 3 y 4 (Fig. 2.38)). Proteccin contra sobreintensidad: La figura 2.38 muestra lo diferentes que son los tiempos de filtro (tiempo antes de que se desconecte el convertidor de frecuencia) de las distintas corrientes. El nivel de desconexin y el tiempo de filtro pueden ajustarse para asegurar la mxima inmunidad acstica para cada interruptor del inversor (solidez de sobreintensidad de IGBT). En este sentido, el ruido es ruido real (interferencia) y sobrecargas cortas, como la conmutacin del inversor en cables de motor largos.
Intensidad Paso 1
ASIC + compensador Paso 2 AD + C Paso 3

T1 T2 T3
Tiempo T4
Paso 4
Fig. 2.38 98
Pasos de sobreintensidad
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Para que el inversor sea ms robusto an, se ha incorporado un segundo tiempo de filtro que determina a qu frecuencia y con qu asiduidad se enciende el inversor antes de bloquearse finalmente (nivel de intensidad 1). El usuario ajusta el tiempo de filtro T4 y el nivel de intensidad 4. Ejemplo Por razones propias de la mquina, un motor de 4 polos y 1,5 kW slo puede absorber 4 A durante 5 seg. Esto significa que T4 = 5 seg. y que el nivel de intensidad 4 = 4 A. El resto se determina con los controles y el lmite de intensidad de hardware del convertidor de frecuencia. Este programa de proteccin contra sobreintensidad, que aprovecha la solidez de los IGBT de nueva generacin, proporciona un inversor altamente robusto sin tener que usar componentes pasivos adicionales, como bobinas de motor. Proteccin contra altas temperaturas: La temperatura del disipador de calor (TC) (Fig. 2.34) se mide directamente y las prdidas del inversor (Ploss,WR) se calculan presuponiendo que la temperatura del disipador de calor depende de la temperatura ambiente, de las condiciones de refrigeracin y de las prdidas del inversor, y que los IGBT del inversor son los componentes limitadores. Combinando los valores medidos para TC y Ploss,WR es posible ajustar ptimamente la unidad en las condiciones de funcionamiento reales. Normalmente, se trata de cambiar la frecuencia de conmutacin y la intensidad de salida con respecto a las condiciones de refrigeracin, la tensin de la red de alimentacin y la temperatura ambiente.
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Temperatura del disipador de calor
TC
Paso 4 Paso 3 Paso 2 Paso 1
T1
T2 T3
T4 Tiempo
Fig. 2.39
Niveles de exceso de temperatura
La figura 2.39 muestra un ejemplo en el que la seal de temperatura sirve para que el usuario tenga tiempo para reaccionar ante un fallo conectando correctamente un ventilador del convertidor de frecuencia. Al llegar al tiempo T1 disminuye la frecuencia de conmutacin del inversor; el nivel de ruido (interferencia) aumenta y se emite una seal de advertencia como indicacin de realimentacin. Al llegar T2 se reduce la tensin de salida, se limita el par mximo y se emite otra seal. En T3 se alcanza una intensidad mnima predefinida y se emite una tercera advertencia. Ahora el usuario puede optar por parar el motor de forma controlada o por dejarlo girar con el riesgo de que al llegar T4 el inversor se desconecte finalmente. Este inteligente programa de proteccin y supervisin de fallos permite utilizar con eficacia el chip del inversor y garantiza la solidez y la alta tolerancia a fallos de la unidad. Adems, el usuario puede programar de antemano la reaccin de los convertidores de frecuencia ante una situacin de fallo determinada.
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El microchip en general
El microchip est formado por tres unidades bsicas que realizan tres funciones distintas.
Bus de datos Microprocesador Bus de direccin
RAM
ROM
I/O
Bus de control
Fig. 2.40
Principio de funcionamiento del ordenador
El microprocesador controla el chip, y si recibe la secuencia correcta de instrucciones (programas), puede ejecutar una serie de funciones de la memoria del ordenador, as como controlar todas las dems unidades del chip. La memoria del ordenador suele adoptar la forma de una memoria EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory - memoria EPROM programable y borrable). La memoria EPROM conserva su contenido si se produce un corte de tensin y su informacin se puede programar y borrar por medio de rayos ultravioletas, lo que hace posible utilizarla una y otra vez. A diferencia de la EPROM, la memoria PROM, que no es borrable, slo puede programarse una vez. RAM (Random Access Memory - memoria de acceso aleatorio) es la memoria de la que toma y almacena datos el microprocesador. La memoria RAM pierde la informacin si se produce un corte de tensin y su contenido es indefinido cuando vuelve la tensin. La tercera unidad aparece en el grfico como I/O y contiene las entradas y salidas que el ordenador necesita para comunicarse. Estas entradas y salidas pueden ser conexiones a paneles de control, impresoras u otros equipos electrnicos. El bus consta de diversos cables que conectan las unidades al microprocesador. El bus de datos transfiere datos entre las unidades, el bus de direccin seala dnde hay que enviar los datos y el bus de control se encarga de que la secuencia de transmisin sea correcta.
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Ordenadores para convertidores de frecuencia

Adems de convertidores de frecuencia con RAM, ROM e I/O, los chips contienen varias unidades adicionales entre las que se encuentra una memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM PROM borrable elctricamente), que permite al usuario programar el ordenador. Las EEPROM pueden programarse y reprogramarse con seales elctricas, algo necesario para programar el convertidor de frecuencia (datos de diseo) o almacenar tareas especiales. Igualmente, el chip de un convertidor de frecuencia se puede equipar con un circuito ASIC, que es un circuito integrado con algunas funciones determinadas por el fabricante del semiconductor. Las dems funciones se pueden programar para ajustarse a tareas especficas establecidas por el fabricante del convertidor, como el principio de control. Entradas y salidas de la tarjeta de control La aplicacin en la que vaya a utilizarse el convertidor de frecuencia determina la necesidad de entradas y salidas. Los convertidores de frecuencia de aplicaciones automticas deben recibir seales de control analgicas y digitales. Las seales analgicas pueden tener cualquier valor dentro de un rango especfico. Los valores digitales slo pueden tener dos valores (0 o 1).
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Bus de datos Microprocesador Bus de direccin Indicacin de funcionamiento
RAM
EPROM (PROM)
EEPROM
VVCplus ASIC
Bus de control Componentes de potencia Entradas/ salidas digitales
Fig. 2.41
Chip tpico de un convertidor de frecuencia
Entradas/ salidas analgicas
a)
b)
Fig. 2.42
Seal analgica (a) y seal digital (b)
No hay normas para las seales de control. Sin embargo, algunas seales se han convertido en estndares de hecho, como las seales analgicas de 0-10 V o 0/4-20 mA. Puesto que en la seal digital se emplean semiconductores, la salida digital se ha de cargar con una corriente mnima para que la seal sea fiable. Un rango tpico de seal es 20-30 V y 10-500 mA. Las salidas digitales de un PLC (Programmable Logic Controller controlador lgico programable) se corresponden con las entradas digitales del convertidor de frecuencia. Como mnimo, stas aceptan tensiones que suelen oscilar entre 10 y 30 V y proporcionan una intensidad de al menos 10 mA a 20 V. Por lo tanto, la resistencia interna de las entradas de seal puede ser como mximo de 2 kOhmios.
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Comunicacin
Bsicamente, los convertidores de frecuencia digitales pueden intercambiar datos con los perifricos utilizando tres interfaces (Fig. 2.43): el terminal de control convencional para entradas y salidas digitales y analgicas, el panel de control con displays y teclado, un interfaz serie para servicio tcnico, diagnstico y funciones de control. Segn la aplicacin, la comunicacin puede complementarse con un interfaz serie inteligente para un bus de alto rendimiento (como PROFIBUS). ste puede tener la forma de un grupo independiente de unidades que quiz contengan su propio microprocesador y perifricos (por ejemplo, RAM de puerto dual).
Terminal de control Entradas y salidas digitales y analgicas
Servicio Interfaz serie (RS 485/RS232)
PC/PLC
Interfaces inteligentes Grupo de unidades
PROFIBUS
Funciones Equipo de control electrnico p. ej., control bsico PID
Seccin de potencia
Panel de control de la unidad con display y teclado
Unidad de control local
Fig. 2.43
Concepto bsico: comunicacin (convertidor de frecuencia)
En casi todos los convertidores de frecuencia digitales es posible integrar un panel de control con display y teclado. En el terminal de control el mnimo de cables de datos siempre es el nmero de conexiones ms 1, lo que significa que el nmero de cables depende de las tareas y del nmero de terminales. Naturalmente, cada terminal puede programarse para tareas diferentes.
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El display permite supervisar el convertidor de frecuencia, lo cual resulta til para diagnosticar fallos, como rotura de cables o prdida de la seal de control.
Fig. 2.44
Unidad de control local del convertidor de frecuencia
En un proceso, el convertidor de frecuencia se considera componente activo del sistema y puede instalarse con o sin realimentacin, es decir, control de lazo cerrado (regulacin) o de lazo abierto. Un sistema de control en lazo abierto puede manejarse con un solo potencimetro, pero los controles en lazo cerrado suelen ser ms complejos y necesitan control de consigna y realimentacin. Los PLC Los controladores lgicos programables (PLC) pueden suministrar seales de control (velocidad) y comandos (arranque, parada, cambio de sentido de giro). Una de las mayores ventajas de los PLC es que son capaces de leer y recopilar continuamente las seales de salida que genera un convertidor de frecuencia, como la intensidad y la frecuencia del motor. Esto supone una mejora significativa frente a usar un mero instrumento indicador. Un sistema PLC consta de tres componentes bsicos: unidad central, mdulos de entrada y salida, unidad de programacin.
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Entrada
Unidad central
Salida
Fig. 2.45
Estructura principal de un PLC
La unidad de programacin desarrolla un programa de control para la unidad de control. El programa se activa desde la unidad central, que clasifica las seales de entrada y activa las de salida. La unidad central slo puede funcionar con seales digitales que alternen entre dos valores (24 V y 0 V), siendo la tensin alta 1 u ON y la tensin baja 0 u OFF.
U 1
Fig. 2.46
La seal digital puede ser ON u OFF durante intervalos de tiempo ms cortos o ms largos
Normalmente, un convertidor de frecuencia y un PLC se conectan de dos maneras: directamente o con comunicacin serie. Cuando se conectan directamente, las entradas y salidas del PLC se conectan a las entradas y salidas del convertidor de frecuencia uno a uno con cables distintos. De esta forma, las entradas y salidas del PLC sustituyen a los componentes autnomos, tales como el potencimetro, los contactos de control y los instrumentos indicadores.
Comunicacin serie
Con la comunicacin serie, las seales se transmiten a travs de pares de conductores. La informacin de A se transmite en el perodo t1 -t2, la informacin de B en el perodo t2 -t3, etc. Este tipo de transmisin de informacin se denomina comunicacin serie (Fig. 2.47).
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t1
t2
t3 S PLC
t4
t5
t1
t2
t3
t4
t5 S
D/D
D/A
A S PLC
A/D
D/D D S
S
D/D = transductor digital/digital D/A = transductor digital/analgico A/D = transductor analgico/digital S = transmitir datos serie
Fig. 2.47
La comunicacin serie garantiza una transmisin rpida de las seales y una sencilla instalacin
Hay tres principios esenciales para la comunicacin serie, pero los factores decisivos son el nmero de unidades que tienen que comunicarse entre s y la velocidad de funcionamiento. Puede utilizarse un gran nmero de conductores para transmitir y recibir informacin de cada unidad del sistema o pueden utilizarse dos conductores. En los sistemas de dos conductores es posible conectar varios receptores a un transmisor (S) o todas las unidades conectadas pueden transmitir y recibir. Esta ltima disposicin se llama bus. En el bus todas las unidades deben tener el mismo nivel de seal para garantizar que se comunican y que son capaces de recibir la seal serie. Adems, las unidades deben tener la misma estructura de seal (protocolo) para que el receptor comprenda la informacin enviada. La estructura y la combinacin de seales estn sujetas a varias normas. El nivel de seal comn no se ajusta a ningn valor especial. En consecuencia, el software de las unidades debe adaptarse para poder determinar el nivel de seal comn.
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El estndar RS 232 es la ms conocido. Su uso se limita a transmisiones de distancias cortas y de baja velocidad. Por lo tanto, se utiliza cuando las seales slo se transmiten ocasionalmente, como con terminales e impresoras.
Principo Norma (apllicacin) N... de unidades/ conjuntos de cables 1 transmisor 1 receptor 1 transmisor 10 receptor 1 transmisor 10 receptor 32 transmisor 32 receptor Distancia max. m No. de cables Nivel de seal
RS 232 (punto a punto)
15
Duplex: min. 3 5 V min. + varias seales 15 V min. do estado Duplex: min. 3 3,6 V min. + varias 6 V max. seales do estado Duplex: 4 2 V min.
1200
1200
RS 485 (bus)
1200
Semiduplex: 1,5 V min. 2
v w
: Transmisor : Receptor
Fig. 2.48
Normas para conexiones serie
Los estndares RS 422 y 423 resuelven el problema de la distancia y la velocidad de transmisin de la RS 232 y por eso se emplean a menudo junto con un PLC para automatizar procesos en los que la seal de transmisin es ms continua. El estndar RS 485 es el nico que ofrece la posibilidad de conectar y manejar numerosas unidades con un par comn de cables, y de que las unidades se comuniquen entre s. Este tipo de conexin slo precisa dos conductores para que las unidades puedan enviar y recibir datos por turnos con un bus.
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En la comunicacin entre el PLC/PC y el convertidor de frecuencia hay tres tipos de seales: seales de control (velocidad, arranque/parada/cambio de sentido de giro) seales de estado (intensidad del motor, frecuencia del motor, frecuencia alcanzada) seales de alarma (motor parado, exceso de temperatura).
PLC
Seales de control
Seales de estado
Seales de alarma/advertencia
Fig. 2.49
Tres tipos de seales entre un PLC y un convertidor de frecuencia
El convertidor de frecuencia controla el motor segn las seales que recibe del PLC. Tambin enva seales de estado al PLC e informa sobre los efectos de las seales de control en el motor/proceso. Si el convertidor de frecuencia se detiene debido a condiciones de funcionamiento anormales, transmite seales de alarma al PLC. El estndar RS 485 permite conectar sistemas de control de proceso con varias estructuras. Por ejemplo, el PLC se puede instalar en un panel de control desde el que controlar varios convertidores de frecuencia situados en otros paneles.
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PLC
RS 485
Fig. 2.50
El bus ofrece muchas configuraciones diferentes
Con el cambio de tecnologa analgica a digital, los interfaces serie se utilizan cada vez ms para convertidores de frecuencia en relacin con: pruebas de equipos puesta en marcha servicio funcionamiento automatizado visualizacin y control flexibilidad. Para intercambiar informacin entre el convertidor de frecuencia y el PLC o PC con un interfaz serie, hace falta un protocolo. El protocolo determina la longitud mxima de la informacin (telegrama) y dnde se colocan elementos individuales de datos en la cadena de informacin. Adems, el protocolo ofrece las siguientes funciones generales: seleccin (direccin) del componente empleado requisitos de datos de los componentes (por ejemplo, valores nominales de intensidad/tensin) transferencia de datos a los componentes individuales (por ejemplo, valores nominales, valores lmite de intensidad/frecuencias) a travs de sus direcciones, y transferencia de datos a todas las unidades (BROADCAST), que permite funciones como el arranque/parada simultneo cuando no se requiere realimentacin de las unidades.
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La mayora de fabricantes de equipos industriales utilizan su propio protocolo, lo cual a veces supone un problema para el usuario que entonces necesita un controlador para poder comunicarse con su PC o PLC. Adems, el usuario no puede instalar equipo de diferentes fabricantes en el mismo enlace serie, puesto que no comparten una misma estructura de datos y pueden funcionar a diferente velocidad.
Comunicacin abierta por BUS

No obstante, los principales fabricantes se han unido para desarrollar sistemas de bus de campo universales y abiertos con los que puedan comunicarse todos los equipos industriales independientemente de quin sea el fabricante. Una de las redes de bus de campo ms respaldadas y probadas para todos los productos, incluidas nuestras unidades, es PROFIBUS. Otros buses son: Modbus + Interbus-S Device Net Lonworks. Profibus tiene tres usos diferentes, desarrollados para diferentes aplicaciones: Protocolo FMS (Fieldbus Message Service - servicio de mensajes de bus de campo) Es la solucin universal para tareas de comunicacin. Gracias a su alta flexibilidad, los servicios FMS pueden resolver amplias tareas de comunicacin a una velocidad de datos media. El protocolo FMS se utiliza en reas como el sector textil, la gestin de edificios y la tecnologa de las unidades, accionadores y sensores y componentes de conmutacin de baja tensin.
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Protocolo DP (Perifricos descentralizados) DP, ahora optimizado con respecto a la velocidad, se usa ampliamente para comunicaciones entre sistemas de automatizacin y unidades perifricas descentralizadas. Es idneo como sustituto de las costosas transmisiones de seales en paralelo con 24 V y la transmisin de valores medidos con 20 mA, y se usa principalmente en procesos de fabricacin automatizados de alta velocidad. PA (Automatizacin de procesos) PROFIBUS-PA es una variante de PROFIBUS para la automatizacin de procesos. PROFIBUS-PA utiliza la tcnica de transmisin intrnsecamente segura que establece la norma IEC 1158-2 y permite alimentar a distancia a las unidades participantes con el bus.
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3. Convertidores de frecuencia y motores de CA trifsica

Normalmente se usa el par (T) desarrollado por los motores asncronos, T ~ IL, donde IL es la intensidad del rotor y es el flujo de entrehierro de la mquina. Para optimizar el par del motor, el flujo del entrehierro de la mquina ( ~ V/f) debe mantenerse constante. Esto significa que si vara la frecuencia de lnea (f), la tensin de lnea (V) debe cambiarse proporcionalmente (Fig. 3.01).
U [V] UN
Rango de debilitamiento de campo
U2 IR U1 U0
UN = Constante fN
f1
f2
fN
f [Hz]
Fig. 3.01
Control de caractersticas V/f
Para arranques difciles (transportadores) y un par de parada optimizado, se requiere una tensin (V0) adicional (arranque). Con carga y en el rango de bajas velocidades (f < 10 Hz), la prdida de tensin se ve claramente en la resistencia activa del bobinado del esttor (en especial en motores pequeos), lo que provoca un debilitamiento especfico del flujo del entrehierro (). Ejemplo Un motor de 1,1 kW, 3 400 V/50 Hz con una restistencia de estator (una fase) de aprox. 80 de 3A a carga nominal.
CAPTULO 3: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA Y MOTORES 113
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En este caso, la cada de tensin en la resistencia del esttor es de 8 3 A = 24 V. El fabricante del motor asegura que esta prdida se compensa durante el funcionamiento nominal. 40 V a 5 Hz es ideal para controlar las caractersticas de V/f. Si al motor se le aplica la carga nominal, el motor absorbe 3 A y por lo tanto tiene una prdida de tensin de 24 V. Un aspecto importante es que slo quedan 16 V para magnetizacin y, a esta tensin, el motor est poco magnetizado y genera un par reducido. Por lo tanto, para mantener el flujo de la mquina, hay que compensar la cada de tensin, y los mtodos ms sencillos de hacerlo son los siguientes: aumentar la tensin de salida en el rango de velocidades ms bajas con control de lazo abierto, o regular la tensin de salida con los componentes de la corriente activa de la intensidad de salida del convertidor. Esta compensacin se denomina normalmente compensacin I R, elevacin de par o, en Danfoss, compensacin de arranque. Este tipo de control tiene limitaciones si las perturbaciones son difciles de medir cuando la carga vara notablemente (por ejemplo, en unidades con fluctuaciones operativas en la resistencia de bobinado de hasta un 25% entre el estado fro y el caliente). El aumento de tensin puede tener diferentes resultados. Sin carga, puede provocar una saturacin del flujo del motor; con carga, una reduccin del flujo principal. En el caso de una saturacin, circula una alta corriente reactiva que causa el calentamiento del motor. En el caso de una carga, el motor genera un par pequeo a causa del dbil flujo principal, y quiz llegue a pararse.
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CAPTULO 3: CONVERTIDORES DE FRECUENCIA Y MOTORES
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Condiciones de funcionamiento del motor

Compensaciones
Hasta hace poco era difcil adaptar un convertidor de frecuencia a un motor porque algunas de las funciones compensatorias, como tensin de arranque, arranque y compensacin de deslizamiento eran difciles de entender. Sin embargo, en la actualidad los convertidores de frecuencia son ms avanzados y controlan automticamente estos parmetros en funcin de la frecuencia, la tensin y la intensidad nominales del motor. En general, estos ajustes de compensacin tambin pueden cambiarse manualmente.
Parmetros de compensacin dependientes e independientes de la carga

Los parmetros de compensacin garantizan una magnetizacin ptima, y por tanto un par mximo, al arrancar y desde bajas velocidades hasta la velocidad mxima nominal del motor. La tensin de salida recibe tensin adicional, con lo que se supera realmente la influencia de la resistencia hmica de los bobinados del motor a bajas frecuencias. La tensin adicional dependiente de la carga (compensacin de deslizamiento y arranque) se determina mediante la medida de intensidad (corriente activa). La tensin adicional independiente de la carga (tensin de arranque) garantiza un par de parada ptimo en el rango de bajas velocidades. Los motores que sean mucho menores que el tamao recomendado pueden necesitar una tensin adicional ajustable manualmente para arrancar o garantizar la magnetizacin ptima en el rango de bajas velocidades. Si un convertidor de frecuencia controla varios motores (funcionamiento en paralelo), no debe utilizarse la compensacin dependiente de la carga. En el caso de los convertidores de frecuencia de ltima generacin, el convertidor de frecuencia ajusta automticamente esta compensacin (en aplicaciones estndar).
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Compensacin de deslizamiento
El deslizamiento de un motor asncrono depende de la carga y constituye aproximadamente un 5% de la velocidad nominal. En un motor bipolar, esto significa que el deslizamiento ser de 150 rpm. Sin embargo, el deslizamiento sera de un 50% de la velocidad deseada si el convertidor de frecuencia controlara un motor a 300 rpm (10% de la velocidad nominal). Cuando el convertidor de frecuencia tiene que controlar el motor al 5% de la velocidad nominal, el motor no reacciona a la carga. Esta dependencia de la carga no es deseable y el convertidor de frecuencia puede compensar plenamente este deslizamiento midiendo con eficacia la corriente activa en las fases de salida del convertidor de frecuencia. De este modo, el convertidor de frecuencia compensa el deslizamiento aumentando la frecuencia. Es lo denominado compensacin activa de deslizamiento.
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Caractersticas de par del motor

Lmite de intensidad Si un convertidor de frecuencia pudiese proporcionar una corriente varias veces mayor que la intensidad nominal del motor, las caractersticas del par nominal del motor seran las que muestra la figura 1.22 (pgina 33). Corrientes tan elevadas pueden daar el motor y los componentes electrnicos de energa del convertidor de frecuencia y no son necesarias para el funcionamiento normal del motor. Por lo tanto, el convertidor de frecuencia limita indirectamente la intensidad del motor reduciendo la tensin de salida y, por tanto, la frecuencia. El lmite de intensidad es variable y asegura que la intensidad del motor no exceda constantemente el valor nominal. Puesto que el convertidor de frecuencia puede conseguir que la velocidad del motor sea independiente de la carga, es posible establecer diferentes valores lmite dentro del rango de funcionamiento nominal del motor. Con algunos tipos de convertidores de frecuencia, las caractersticas de par del motor se sitan dentro de los valores nominales. Sin embargo, una ventaja del convertidor de frecuencia es que puede producir un par de, por ejemplo, hasta el 160% del par nominal durante un perodo de tiempo mayor o menor. Normalmente, los motores controlados por convertidores de frecuencia tambin pueden funcionar en el rango sobresncrono, hasta aproximadamente el 200% de la velocidad nominal.
T [%]
100 75 50
25
50
75
100
n [%]
Fig. 3.02 Las caractersticas de par de un motor controlado por un convertidor de frecuencia se pueden establecer en rectngulos
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El convertidor de frecuencia no puede proporcionar una tensin superior a la de la red de alimentacin, por lo que la relacin entre la tensin y la frecuencia se reduce cuando la velocidad supera el valor nominal. El campo magntico se debilita y el par generado por el motor se reduce en 1/n.
T [%] 160
100
50
100
150
200
n [%]
Fig. 3.03
Par del motor y exceso de par
El convertidor de frecuencia mantiene la intensidad de salida mxima. Por lo tanto, existe una caracterstica de Potencia constante hasta un 200% de la velocidad nominal.
P
T = 100% 100
100
200
n [%]
Fig. 3.04
Rendimiento del motor
La velocidad del motor se puede expresar de tres maneras: revoluciones por minuto [rpm], herzios [Hz] o como porcentaje de la velocidad nominal del motor [%]. El punto de referencia siempre es la velocidad el motor a la frecuencia nominal.
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T [%]
U [V] 400 U = 8,0 [V/Hz] f 50 f [Hz]
100
25 50 1500
50 100 3000
100 F [Hz] 200 n/n0 [%] 6000 n [min1]
Fig. 3.05
Indicacin de velocidad (para un motor bipolar)
Un cambio de la relacin tensin-frecuencia afecta a las caractersticas de par. La ilustracin siguiente muestra las caractersticas de par cuando la relacin tensin-frecuencia disminuye hasta 6,7 [V/Hz].
T [%] U [V] 400 U = 6,7 [V/Hz] f 50 60 100 f [Hz]
25 50 1500
50 60 100 120 3000 3600
100 F [Hz] 200 n/n0 [%] 6000 n [min1]
Fig. 3.06
Curva del par cuando cambia el ajuste de la relacin V/f
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Requisitos para convertidores de frecuencia digitales avanzados

Los ltimos desarrollos en electrnica de potencia, tecnologa de microprocesadores y circuitos integrados han ejercido una fuerte influencia en la tecnologa de las unidades, especialmente en lo relativo al desarrollo de unidades digitales con una mayor velocidad de proceso y exactitud. Otras ventajas del control digital incluyen: repetibilidad y estabilidad mejoradas de los parmetros de control mayor facilidad para controlar mediciones de control flexibilidad de funciones propias de una aplicacin control ms preciso en un rango ms amplio. Las antiguas unidades analgicas se ajustaban con un potencimetro o con componentes pasivos, lo que poda provocar una desviacin y problemas de cambios de temperatura. Por otro lado, con el control digital todos los parmetros de control pueden almacenarse en una memoria EEPROM. El microprocesador permite la fcil realizacin de funciones como la desactivacin del control, el cambio de grupo de datos, etc. En el convertidor de frecuencia pueden incluso almacenarse programas operativos completos (control de proceso) y propios de la unidad. Con todo ello, las unidades actuales de CA son idneas para el tipo de aplicaciones de gama amplia de velocidad y alta respuesta dinmica que antes slo manejaban los inversores de CC. Tambin ha provocado el abandono del control de las caractersticas de V/f con el convertidor de frecuencia y la introduccin del control de vector, u orientacin de campo.
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Eleccin del tamao adecuado para el convertidor de frecuencia

Para determinar la potencia de un convertidor de frecuencia con una carga dada, el primer paso es considerar las caractersticas de la carga. Hay cuatro mtodos para calcular la salida de potencia adecuada y el mtodo que se elija depende de los datos del motor.
Caractersticas de la carga
Antes de elegir el convertidor de frecuencia, es necesario distinguir entre las dos caractersticas de par ms utilizadas (Fig. 1.32 - pgina 44).
Constante
Cuadrtica (variable)
Fig. 3.07
Par de carga constante y cuadrtico
Esta distincin es importante porque: Cuando la velocidad de las bombas y los ventiladores centrfugos aumenta, la potencia necesaria aumenta al cubo de la velocidad (P=n3). El rango normal de funcionamiento de las bombas y los ventiladores centrfugos se sita en un rango de velocidad del 50 a 90%. El grado de carga aumenta segn la velocidad al cuadrado, es decir, entre un 30 y un 80%. Estos dos factores se muestran en las caractersticas de par de un motor controlado con un convertidor de frecuencia. Las figuras 3.08 y 3.09 muestran las caractersticas de par de dos convertidores de frecuencia de tamao distinto.
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El de la figura 3.09 tiene un rango de potencia menor que el otro. En ambas caractersticas de par se han introducido las mismas caractersticas de carga para una bomba centrfuga. En la figura 3.08, el rango de funcionamiento total de la bomba (0M [%] 160 100 80 30 100 n [%] 160 100 80 30 100 n [%] M [%]
Fig. 3.08
Convertidor de frecuencia grande
Fig. 3.09
Convertidor de frecuencia pequeo
100%) se sita dentro de los valores nominales del motor. Puesto que el rango de funcionamiento normal de la bomba es del 30-80%, se puede utilizar un convertidor de frecuencia con una salida inferior. Si el par de carga es constante, el par producido por el motor debe ser mayor que el par de carga, ya que el par sobrante se emplea para acelerar. Un par de sobrecarga de un 60% generado por el convertidor de frecuencia durante un corto perodo de tiempo es suficiente para la aceleracin y un par de arranque alto, por ejemplo en relacin con correas transmisoras. El par de sobrecarga tambin asegura que el sistema pueda soportar sbitos aumentos de carga. Hay que seleccionar un convertidor de frecuencia que no permita ningn par de
M [%] 160
TB B M
M [%] 100 50
TB M
B
100 50 100 n [%]
100
n [%]
Fig. 3.10
El par de sobrecarga se utiliza para acelerar
sobrecarga para que el par de aceleracin (TB) est dentro del par nominal. Una vez determinadas las caractersticas de carga, hay cuatro grupos diferentes de datos del motor para decidir la potencia del convertidor de frecuencia.
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1. Un modo rpido y preciso de seleccionar el convertidor de frecuencia es basarse en la intensidad IM que absorbe el motor. Si el motor no est plenamente cargado, se puede determinar la intensidad del motor en un sistema similar a pleno funcionamiento.
IVLT IM
Fig. 3.11
Seleccin de un convertidor de frecuencia segn la intensidad nominal
Ejemplo: Un motor de 7,5 kW y 3 400 V absorbe 14,73 A. Segn los datos tcnicos del convertidor de frecuencia, se ha de elegir un convertidor de frecuencia cuya intensidad de salida continua mxima sea superior o igual a 14,73 A con caractersticas de par constante o cuadrtico. Nota Si se selecciona un convertidor de frecuencia segn la potencia (mtodos 2-4), es importante que la potencia calculada y la potencia indicada en los datos tcnicos del convertidor de frecuencia sean comparables con tensin idntica. Esto no es necesario si el convertidor de frecuencia se calcula segn una corriente (mtodo 1), ya que la intensidad de salida del convertidor de frecuencia influye en los dems datos. 2. El convertidor de frecuencia puede seleccionarse segn la potencia aparente SM que absorbe el motor y la potencia aparente que
SVLT
SM
Fig. 3.12
Seleccin de un convertidor de frecuencia segn la potencia aparente
suministra el convertidor de frecuencia. Ejemplo: Un motor de 7,5 kW y 3 400 V absorbe 14,73 A.

SM = U I 3 400 14,73 3 = = 10,2 kVA 1000 1000
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Segn los datos tcnicos del convertidor de frecuencia, se ha de elegir un convertidor de frecuencia cuya salida mxima continua sea mayor o igual a 10,2 kVA con caractersticas de par constante o cuadrtico. 3. Tambin se puede elegir un convertidor de frecuencia segn la potencia PM generada por el motor. Sin embargo, puesto que el cos y el rendimiento cambian con la carga, este mtodo es impreciso.
SVLT
PM
Fig. 3.13
Seleccin de un convertidor de frecuencia segn la potencia de salida del eje
Ejemplo Un motor de 3 kW con un rendimiento y cos de 0,80 y 0,81, respectivamente, absorbe

SM = PM 3,0 = = 4,6 kVA cos 0,80 0,81
Segn los datos tcnicos del convertidor de frecuencia, se elige un convertidor de frecuencia cuya salida continua mxima sea mayor o igual a 4,6 kVA con caractersticas de par constante o cuadrado. 4. Por razones prcticas, los valores de potencia de la mayora de los convertidores de frecuencia siguen la serie estndar de los motores asncronos. Por consiguiente, a menudo se elige un convertidor de frecuencia sobre esta base, pero esto puede provocar que el tamao del convertidor no sea exacto, sobre todo cuando el motor no se carga totalmente.
PM
Fig. 3.14
Seleccin de un convertidor de frecuencia segn la serie estndar de motores
124
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Distribucin de corriente en el convertidor de frecuencia (cos del motor)

La corriente que magnetiza el motor procede del condensador del circuito intermedio del convertidor de frecuencia. La corriente de magnetizacin es una corriente reactiva que fluye entre el condensador y el motor (Fig. 3.15).
IW IB M 3~ IS
IS IW IB
IW IS = cos
Fig. 3.15
Corrientes del convertidor de frecuencia
Slo la corriente activa (IW) se absorbe de la red de alimentacin. Por ello la intensidad de salida del convertidor de frecuencia siempre es superior a la intensidad de entrada. Adems de la corriente activa, las prdidas (Iloss) se absorben en la red, lo cual puede verse claramente en el funcionamiento sin carga. Ejemplo La corriente sin carga de un motor de cuatro polos de 1,1 kW es de 1,6 A. La intensidad de salida del convertidor de frecuencia conectado es aproximadamente de 1,6 A y la intensidad de entrada en funcionamiento sin carga es casi cero. Los fabricantes de motores normalmente indican el cos del motor a intensidad nominal. Con un valor inferior del cos (por ejemplo, motores de reluctancia), la intensidad nominal del motor, con la misma potencia y tensin nominal, es mayor, como se muestra en la siguiente ecuacin:
IS = IW cos
Si el convertidor de frecuencia se dimensiona segn la intensidad nominal del motor (mtodo 1), no hay reduccin en el par nominal del motor.
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Hay que retirar un condensador colocado en los terminales del motor para compensar la corriente reactiva. La alta frecuencia de conmutacin del convertidor de frecuencia fuerza al condensador a funcionar como cortocircuito y provoca un alta subida en la intensidad del motor. El convertidor la considerar como un fallo a tierra o un cortocircuito y se desconectar.
Control de la velocidad del motor

La frecuencia de salida del convertidor de frecuencia y, por tanto, la velocidad del motor se controlan mediante una o varias seales (010 V; 4-20 mA, o pulsos de tensin) como referencia de velocidad. Si sta aumenta, la velocidad del motor sube y la parte vertical de las caractersticas de par del motor se desplazan a la derecha (Fig. 3.16).
Referenssigna
M
T
a)
b)
Fig. 3.16
Funcin entre la seal de referencia y las caractersticas de par del motor
Si el par de carga es menor que el par de motor disponible, la velocidad alcanzar el valor necesario. Como se muestra en la figura 3.17, las caractersticas del par de carga se cruzan con las caractersticas de par del motor en la parte vertical (en el punto A). Si la interseccin se produce en la parte horizontal (punto B), la velocidad no podr superar continuamente el valor correspondiente. El convertidor de frecuencia permite pequeas salidas del lmite intensidad sin desconectarse (punto C), pero es necesario limitar la salida de lmite a tiempo.
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IN, VLT I [%] 160 ILIM B1
B2
Fig. 3.17
La intensidad del motor puede superar el lmite de intensidad durante un corto perodo de tiempo
Rampas de aceleracin y deceleracin

La rampa de aceleracin indica la rapidez con que aumenta la velocidad y se expresa en forma de un tiempo de aceleracin tacc. Estas rampas se basan en gran medida en la frecuencia nominal del motor, por ejemplo, una rampa de aceleracin de 5 segundos significa que el convertidor de frecuencia tarda 5 segundos para pasar de 0 a la frecuencia nominal del motor (fn = 50 Hz).
f fn fmin. a) tacc t fn
fmin. b) tdec t
Fig. 3.18
Tiempos de aceleracin y deceleracin
La deceleracin indica la rapidez con que se reduce la velocidad. Se expresa en forma de un tiempo de deceleracin tdec. Se puede conmutar directamente de aceleracin a deceleracin, ya que el motor siempre sigue la frecuencia de salida del inversor. Los tiempos ptimos de aceleracin y deceleracin se pueden calcular si se conoce el momento de inercia del eje del motor.
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tacc = J
n2 n1 (Tacc Tfric) 9,55 n2 n1 (Tdec + Tfric) 9,55
tdec = J
J es el momento de inercia del eje del motor. Tfric es el par de friccin del sistema. Tacc es el par de aceleracin. Tdec es el par de frenado que surge cuando se reduce la referencia de velocidad. n1 y n2 son las velocidades a las frecuencias f1 y f2. Si el convertidor de frecuencia permite un par de sobrecarga durante un corto perodo de tiempo, los pares de aceleracin y deceleracin se ajustan en el par nominal del motor, T. En la prctica, los tiempos de aceleracin y deceleracin suelen ser idnticos.
Ejemplo J = 0,042 kgm2 Tfric = 0,05 x TN

tacc = J n2 n1
n1 = 500 r/m TN = 27 Nm
= 0,042
n2 = 1000 r/m
1000 500
(Macc Mfric) 9,55
(27,0 (0,05 27,0)) 9,55
= 0,1 [s]
Funcionamiento con frenado dinmico

Cuando se reduce la referencia de velocidad, el motor acta como generador y frena. La deceleracin de frenado depende del tamao de la carga del motor. Un motor conectado directamente a la red de alimentacin devuelve la potencia de frenado directamente a la red de alimentacin. Si un motor est controlado por un convertidor de frecuencia, la potencia de frenado se almacena en el circuito intermedio del convertidor de frecuencia. Si la potencia de frenado excede la prdida de potencia del convertidor de frecuencia, aumenta la tensin del circuito intermedio. La tensin del circuito intermedio puede elevarse hasta que el convertidor de frecuencia se desconecta por proteccin y a veces es necesario dotar al circuito intermedio con un mdulo de freno y una resistencia externa para absorber la potencia de frenado.
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Si se utiliza un mdulo de freno y una resistencia, se pueden frenar rpidamente grandes cargas. Sin embargo, pueden causar problemas de temperatura. Una alternativa es usar una unidad de frenado regenerativo. Estas unidades se usan para convertidores de frecuencia con un rectificador no regulado y devuelven la energa de frenado a la red de alimentacin. En convertidores de frecuencia con rectificadores regulados, la potencia de frenado puede devolverse a la red (consulte la figura 3.20), por ejemplo, con un inversor conectado en antiparalelo a travs del rectificador.
~ ~ ~
Mdulo chopper de freno Resistencia de freno
~ ~ ~
Fig. 3.19
Mdulo de freno y conexin de la resistencia
Fig. 3.20 Inversor en antiparalelo
El freno de CC es otra forma de frenar el motor. Una tensin de CC entre dos fases del motor sirve para generar un campo magntico estacionario en el esttor. La potencia de frenado permanece en el motor y puede producir un sobrecalentamiento, por lo que se recomienda establecer el freno de CC en el rango de bajas velocidades para que no se exceda la intensidad nominal del motor. En general, el frenado de CC est limitado en el tiempo.
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Cambio de sentido de giro

El sentido de rotacin de los motores asncronos est determinado por la secuencia de las fases de la tensin de alimentacin. Intercambiando dos fases cambia el sentido de giro del motor. La mayora de los motores estn diseados para que el eje gire en sentido horario cuando la conexin es la siguiente:
L1
L2
L3
L1
L2
L3
Fig. 3.21
El sentido de giro del motor cambia con la secuencia de fase
La secuencia de fase de los terminales de salida de la mayora de convertidores de frecuencia tambin sigue este principio. Un convertidor de frecuencia puede cambiar el sentido de giro del motor modificando electrnicamente la secuencia de fase. La inversin de la marcha se consigue por medio de una referencia de velocidad negativa o una seal de entrada digital. Si el motor ha de tener un sentido de rotacin especfico la primera vez que se pone en marcha, es importante conocer el ajuste de fbrica por omisin del convertidor. Puesto que el convertidor de frecuencia limita la intensidad del motor a su valor nominal, en los motores controlados por convertidores se puede invertir con ms frecuencia la marcha que en los motores conectados directamente a la red de alimentacin.
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n M n M
n n
M M n
Fig. 3.22
Par de frenado del convertidor de frecuencia durante el cambio de sentido de giro
Rampas
Todos los convertidores de frecuencia disponen de funciones de rampa para proporcionar un funcionamiento uniforme. Estas rampas son adaptables y se encargan de que la referencia de velocidad slo aumente o disminuya el valor predefinido.
n n
nN
Fig. 3.23
Tiempos de rampa variables
Los tiempos de rampa pueden establecerse en valores tan bajos que en algunas situaciones el motor no puede seguir la velocidad predefinida. Esto provoca un aumento de la intensidad del motor hasta que se alcanza el lmite de intensidad. Si el tiempo de bajada de rampa es corto (t-a), la tensin del circuito intermedio puede aumentar tanto que el circuito de proteccin del convertidor de frecuencia detiene el convertidor. Los tiempos ptimos de rampa pueden calcularse mediante las frmulas siguientes:.
ta = J n (TN Tfric) 9,55 n (TN + Tfric) 9,55
ta = J
ta: ta: n: TN: Tfric:
aceleracin deceleracin par nominal del motor par de friccin

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nN nref
ta
Fig. 3.24
Ajuste de los tiempos de rampa
Normalmente, los tiempos de rampa se seleccionan segn la velocidad nominal del motor.
Supervisin
Los convertidores de frecuencia pueden supervisar el proceso que se controla e intervenir si se producen fallos de funcionamiento. Esta supervisin puede dividirse en tres reas: rea de proceso, motor y convertidor de frecuencia. La supervisin del funcionamiento se basa en la frecuencia de salida, la intensidad de salida y el par del motor. Con estos valores se puede establecer una serie de lmites que intervienen en la funcin de control si se sobrepasan. Estos lmites podran ser la velocidad mnima permitida del motor (frecuencia mn.), la intensidad mxima permitida del motor (lmite de intensidad) o el par de motor mximo permitido (lmite de par). Si se rebasan estos lmites, el convertidor de frecuencia puede, por ejemplo, programarse para emitir una seal de advertencia, para disminuir la velocidad del motor o detenerlo lo ms rpidamente posible.
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Ejemplo En una instalacin que utiliza una correa trapezoidal como conexin entre el motor y el resto de la instalacin, el convertidor de frecuencia puede programarse para supervisar la correa trapezoidal. Puesto que previsiblemente la frecuencia de salida aumentara con ms rapidez que la rampa predefinida si se rompe la correa trapezoidal, la frecuencia puede emplearse para emitir una advertencia o detener el motor si se producen estas situaciones. La supervisin del motor con el convertidor de frecuencia es posible segn un clculo de las condiciones trmicas del motor o conectando un termistor al mismo. Igual que un interruptor trmico, el convertidor de frecuencia se encarga de que el motor no se sobrecargue. El convertidor de frecuencia calcula, entre otros, el valor de la frecuencia de salida, lo cual garantiza que el motor no est sobrecargado a velocidades bajas si se reduce la ventilacin interna. Los convertidores de frecuencia actuales tambin pueden proteger el motor con una ventilacin forzada si la intensidad es demasiado alta. La supervisin de la unidad tradicionalmente implica que el convertidor de frecuencia se desconecta en caso de sobreintensidad. Algunos convertidores permiten una corta sobreintensidad. El microprocesador del convertidor de frecuencia puede sumar la intensidad del motor y el tiempo para asegurar una utilizacin ptima del convertidor sin sobrecargas.
133
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Carga y calentamiento del motor

Los motores conectados a convertidores de frecuencia se deben mantener a la temperatura correcta, que est sometida a dos tipos de influencias: La cantidad de aire de refrigeracin desciende con la velocidad. El motor genera calor adicional si hay una corriente no sinusoidal en el motor.
A velocidades bajas, el ventilador del motor no puede aportar suficiente aire para refrigerar. Este problema surge cuando el par de carga es constante en todo el rango de control. La ventilacin reducida determina el nivel de par permitido durante cargas continuas. Si el motor funciona continuamente con un par nominal del 100% a una velocidad menor que la mitad de la velocidad nominal, necesita ms aire para refrigerarse (las reas grises de la figura 3.25). Como alternativa, la relacin de carga del motor puede reducirse seleccionando un motor mayor. Sin embargo, hay que tener cuidado de no sobredimensionar el motor para un convertidor de frecuencia determinado.
Si la intensidad del motor no es sinusoidal, el motor no debe someM [%] 146 2 100 1 50
n [%] 50 100 150 200

Graf 1: Motor tamao nominal, ejem. 15 kW Graf 2: Motor tamao mayor, ejem. 22 kW
Fig. 3.25
Necesidad de ventilacin externa para un motor de tamao nominal y uno ms grande
134
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 135
terse a una carga del 100% permanentemente, ya que recibir corrientes armnicas que aumentarn su temperatura. El valor de las corrientes armnicas determina la cantidad de calor.
M 100% 50% n 100% 200%
M 100% 50% n 100% 200%
Fig. 3.26
Una corriente sinusoidal genera ms calor en el motor
Rendimientos
135
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El rendimiento de una unidad se define como la relacin entre la potencia de salida P2 y la potencia de entrada P1.
La diferencia entre P1 y P2 se denomina prdida de potencia PV , es decir, potencia que se disipa en forma de calor en la unidad. El rendimiento se puede calcular para el convertidor de frecuencia,
Pv
P2 P1
P1
P2
P1
P2 P3
Fig. 3.27
Salida, absorcin de potencia y rendimientos
para el motor o para ambos (rendimiento del sistema). Rendimiento del convertidor de frecuencia Rendimiento del motor
P P2 P1
Rendimiento del sistema 3 P2 Los grficos muestran que el rendimiento del motor ejerce una P3 gran influencia en el rendimiento del sistema. El rendimiento del
P1
% 100 A 80 60 40 20 0 0 600 1200 1800 2400 min1 3000 B
Fig. 3.28
Rendimiento de un convertidor de frecuencia al 100% (A) y al 25% (B) de carga
136
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% 100 B 80 A 60 40 20 0 0 600 1200 1800 2400 min1 3000
Fig. 3.29
Rendimiento de un motor tpico (bipolar) al 100% (A) y al 25% (B) de carga
convertidor de frecuencia es elevado en todo el rango de control, ya disponga de mucha o de poca carga. Tambin puede apreciarse que los rendimientos son ms bajos a velocidades bajas. Sin embargo, esto no significa que la prdida absoluta sea mayor a velocidades bajas.
% 100 80 60 A 40 20 0 0 600 1200 1800 2400 min1 3000
Fig. 3.30
Rendimiento de un convertidor de frecuencia y un motor (bipolar) al 100% (A) y al 25% (B) de carga
137
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Ejemplos de la figura 3.30: 1. n = 800 min1

P3 = 9628 W = 77,3% P1 = P3 = 12455,4 W
2. n = 500 min1
P3 = 1500 W = 70% P1 = P3 = 2143 W
PT = P1 P3 = 2827,4 W
PT = P1 P3 = 643 W
Los altos rendimientos de los convertidores de frecuencia ofrecen varias ventajas: Cuanto mayor sea el rendimiento, menor ser la prdida de calor que debe eliminarse de la instalacin. Esto es importante si el convertidor de frecuencia est integrado en un panel de control. Cuanto menor sea la prdida trmica presente en los semiconductores y las bobinas del convertidor de frecuencia, mayor ser su duracin. Cuanto mayor sea el rendimiento, menor ser el consumo energtico.
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4. Proteccin y seguridad
Segn las normas aplicables a una determinada instalacin, puede ser necesario colocar un interruptor de emergencia junto al motor. Es importante instalar el interruptor en el cable de motor de tal forma que el motor y el convertidor de frecuencia no se vean daados, y preferiblemente al margen de la frecuencia de conmutacin. Es preciso aislar galvnicamente la parte de control y de potencia del convertidor de frecuencia. En caso contrario, los cables de control podran tener la misma tensin que la red de alimentacin en relacin a tierra y podra ser fatal tocar los cables de control o, en casos de menor seriedad, podra daarse el equipo. La norma europea EN 50178 describe las directrices para el aislamiento galvnico. El tipo de proteccin proporcionado para convertidores de frecuencia ofrece proteccin frente a lesiones derivadas del contacto. IP20 proporciona un alojamiento completo de las partes activas. IP54 es un alojamiento a prueba de salpicaduras. Adems, un sobrecalentamiento en un convertidor de frecuencia puede suponer un riesgo de incendio. Por consiguiente, es preciso incorporar un sensor trmico para cortar la tensin de alimentacin en caso de un fallo de refrigeracin. En algunas circunstancias, un motor conectado a un convertidor de frecuencia puede volver a arrancar sin previo aviso. Esto podra suceder, por ejemplo, si en el convertidor de frecuencia se activan los elementos de la funcin temporal o se supervisan los lmites de temperatura.
Proteccin adicional
La proteccin adicional sirve para evitar tensiones peligrosas en el chasis de la caja. Los convertidores de frecuencia siempre necesitan proteccin adicional. La forma de proteccin debe evaluarse en cada caso en particular y depende de las condiciones y normas locales. Los tipos diferentes de proteccin son la puesta a cero, la conexin a tierra y los rels de proteccin.
CAPTULO 4: PROTECCIN Y SEGURIDAD
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Puesta a cero (sistema TN)

Es posible instalar un cable protector entre el terminal de tierra y el conductor neutro en el cable de alimentacin de la instalacin. Esta forma de proteccin adicional se utiliza ampliamente en redes industriales e instalaciones domsticas que se alimentan con cables a tierra. Si la instalacin no se ha puesto a cero, el mtodo slo puede usarse segn las condiciones de la conexin y quiz sea necesario hablar con el proveedor del convertidor de frecuencia.
L1 L2 L3 PEN
Fig. 4.01
Puesta a cero (sistema TN)
Conexin a tierra (sistema TT)

Tambin es posible instalar un cable protector entre el terminal de conexin a tierra y la barra equipotencial. Sin embargo, para usar este mtodo, la impedancia de la barra equipotencial debe ser lo suficientemente baja. Segn los componentes de reduccin de interferencias, el convertidor de frecuencia tiene una corriente de fuga a tierra, razn por la cual la conexin a tierra debe ser de baja impedancia. La norma EN 50178/5.3.2.1 establece los siguientes requisitos: Para una corriente superior a 3,5 mA, la seccin transversal del cable de proteccin debe ser al menos de 10 mm2, o bien la unidad debe conectarse a tierra mediante dos cables protectores distintos que cumplan los requisitos de la norma IEC 364-5-543. A menudo este mtodo se llama conexin a tierra reforzada.
L1 L2 L3
Fig. 4.02 140
Conexin a tierra (sistema TT)
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 141
Rels de proteccin
Existen dos tipos de rels para obtener una proteccin adicional. Un tipo funciona con un rel de tensin residual y el otro con un rel de corriente residual. En la mayora de las instalaciones pueden utilizarse rels de tensin residual (rels FV) para obtener una proteccin adicional. La proteccin se obtiene conectando la bobina del rel entre el terminal de tierra del convertidor de frecuencia y el potencial de tierra por medio de un cable protector. Si la tensin no es la adecuada, el rel se activa y el convertidor de frecuencia deja de funcionar con tensin. Los rels FV pueden emplearse con buenos resultados cuando no se permite el uso de la puesta a cero (conexiones TN) o donde las condiciones del suelo no permiten conexin a tierra. La posibilidad de usar estos rels depende de la normativa de la compaa de electricidad.
L1 L2 L3
Fig. 4.03
Rels de tensin (defectuosa)
La proteccin de convertidores de frecuencia con un detector de corriente residual (RCD) (Residual Current Device) est permitida en determinadas condiciones. Los dispositivos RCD colocan todos los cables de alimentacin del convertidor de frecuencia a travs de un transformador integrador de corrientes, que mide la suma de las corrientes de los cables para asegurar que es igual a cero. En caso contrario, se induce automticamente una corriente en el bobinado secundario del transformador, corriente que desactiva el rel e impide el paso de la energa al convertidor de frecuencia. En los RCD tradicionales se utilizaba el principio de induccin, que funciona exclusivamente con tensin de CA. Segn la norma EN 50178, los convertidores de frecuencia con puentes con entrada de 6 pulsos pueden permitir la circulacin de una corriente continua uniforme en caso de fallo. Lo ms conveniente es probar si la CC puede medirse en la entrada del convertiCAPTULO 4: PROTECCIN Y SEGURIDAD
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dor de frecuencia. Segn EN 50178 es posible generar corrientes continuas uniformes si se producen fallos en convertidores de frecuencia con rectificadores trifsicos. Puede utilizarse un rel RCD para proteccin adicional. Debe tratarse de un rel del tipo B, tal como describe la norma IEC 755. En la prctica esto significa que el rel debe estar marcado con el smbolo siguiente: Si se utilizan interruptores de proteccin de corriente que no son compatibles con CC, es posible usar un transformador aislador antes del convertidor de frecuencia para evitar esta corriente residual.
L1 L2 L3
Interpretacin elctrica
Interpretacin electrnica
Fig. 4.04
Rel de corriente residual para todo tipo de corrientes
Las corrientes de fuga a tierra se generan en cierta medida por los componentes del filtro para interferencias de radiofrecuencia. Los filtros para interferencias de radiofrecuencia suelen generar una corriente de fuga a tierra de slo unos pocos mA, lo cual no provoca un disparo. Sin embargo, si se utilizan varios filtros o filtros muy
Corrientes residuales alternas Corrientes continuas pulsatorias (onda media pos. y neg.) Corrientes de onda media en pendiente ngulo de inclinacin 90 el.
135 el.
Corriente de onda media con superposicin de corrientes continuas residuales uniformes de 6 mA Corrientes continuas residuales uniformes
Fig. 4.05
Curvatura y caractersticas de las corrientes defectuosas
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grandes, es posible que se desconecte un rel RCD.
Compatibilidad electromagntica
Las interferencias electromagnticas son fenmenos elctricos imprevistos que se generan en la unidad o la afectan de una forma no deseada. Los fenmenos electromagnticos pueden ser naturales o estar provocados por el hombre. Entre las interferencias electromagnticas que aparecen en la naturaleza se encuentran las interferencias atmosfricas, como los rayos. Otro fenmeno es el campo magntico que rodea al planeta entero y nos protege de la radiacin energtica procedente del espacio. Aunque las perturbaciones atmosfricas no se pueden evitar, su influencia en las unidades e instalaciones elctricas puede limitarse. Las interferencias no naturales se consideran fenmenos electromagnticos artificiales y tienen lugar donde se utiliza la energa elctrica. Este tipo de interferencias puede dispersarse por el aire o por el cableado elctrico. Algunos ejemplos son la interferencia de interruptores de luz o sistemas de encendido que se experimentan en aparatos de radio o TV. Adems, si hay un breve cada de ten-
Interferencia de la red de alimentacin Efecto de corona Radioactividad Microondas Campos magnticos Efectos biolgicos
Resistencia a las interferencias Proteccin contra rayos Interferencias de radiofrecuencia Proteccin contra lesiones por contacto Electrosttica Corrosin elct.
Fig. 4.06
Fenmenos electromagnticos
sin, es posible que se paren los relojes o que un PC deje de funcionar correctamente. Las descargas electrostticas tambin provocan fallos en interruptores electrnicos e incluso riesgo de incendio, y hay varios efectos mutuos con personas, plantas y animales.
143
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El trmino internacional para designar las interferencias de radiofrecuencia es EMC (abreviatura inglesa de compatibilidad electromagntica). Es la capacidad de una unidad para resistir las interferencias elctricas y no emitir interferencias en su entorno. En Europa, en 1989 se adopt una directiva sobre EMC y las normas actuales europeas sobre EMC se dividen en tres grupos:
Estndar Bsico
Estos estndares se ocupan del fenmeno. Describen la configuracin de los equipos de prueba necesarios y el procedimiento de medicin.
Estndar Genrico
Estos estndares se ocupan del entorno. Distinguen entre reas residenciales, reas de oficinas, industria ligera, industria manufacturera y aplicaciones especiales.
Estndar de Producto
Estos estndares se refieren a los requisitos especiales para familias de productos determinadas con respecto al procedimiento de medicin y su evaluacin. Se indican niveles de prueba exactos y valores lmite. Estas normas tienen prioridad sobre las genricas. Si una unidad elctrica o electrnica cumple la legislacin europea, debe presentarse ante las autoridades y obtener su certificacin en un momento determinado. Esto se realiza con una Declaracin de Conformidad de la UE y con la marca CE. La Declaracin de Conformidad de la UE se emite como verificacin para una serie de unidades, y la marca CE se coloca en la unidad, el empaquetado y las instrucciones de funcionamiento. La marca CE es un smbolo de autoridad dirigido a las autoridades europeas competentes que confirma que se han cumplido las reglas y normativas correspondientes.
144
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Fig. 4.07
Signo de conformidad de la UE
Ahora, los productos que requieren una marca CE segn la directiva sobre EMC deben poseer esta etiqueta. Si una unidad elctrica funciona con una tensin entre 50 y 1000 V CA o entre 75 y 1500 V CC, tambin debe cumplir la directiva sobre baja tensin. Esta directiva entr en vigor en 1997 y hace referencia a los peligros que pueden correr personas, animales domsticos
EMC 89/336/EF
Baja tensin 72/23/EWG
Mquinas 89/393/EWG
Marca CE 93/68/EWG
1992
1993
1994
1995
1996
1997
Fig. 4.08 Plazos de transicin de la marca CE u objetos cuando se usan mquinas elctricas.
145
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Dispersin de interferencias
La emisin (transmisin de interferencias) es la energa electromagntica (o cantidad de interferencias) que emite una unidad, mientras que inmunidad es la capacidad de la unidad de resistir o eliminar las interferencias. Las interferencias que proceden de un convertidor de frecuencia son interferencias de la red de alimentacin en la gama de bajas frecuencias, que se propagan por la red de cables como interferencias conducidas, e interferencias radiadas en la atmsfera a altas frecuencias (10 kHz a 1 GHz).
Acoplamiento
Los circuitos elctricos pueden acoplarse con acoplamiento galvnico, capacitivo o inductivo. El acoplamiento galvnico puede producirse cuando dos circuitos elctricos comparten una impedancia elctrica comn.
ZL1
ZL2
ZL3
Z0
Fig. 4. 09
Acoplamiento galvnico
Los convertidores de frecuencia y otros equipos elctricos trabajando en un sistema, se conectan entre ellos mediante cables y tienen el mismo potencial a tierra Dependiendo de las condiciones de impedania, se puede transferir al aparato una tensin perturbadora por metio de las dos mpedancias comunes [ ZL3 y Z0].
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El acoplamento capacitivo sucede cuando dos circuitos elctricos tienen como referencia una tierra comn. Tipicamente ocurre cuando el cable de motor esta situado demasiad cerca de otros cables. La corriente de interferencia capacitiva depente de la frecuencia en el cable de motor, la tensin y la distancia a otros cables. La relativa alta frecuencia de commutacin de los convertidores de frecuencia de hoy en dia, con la cual se genera la tension de salida, proporciona una resistencia capacitiva baja en el cable de motor y produce una corriente de interferencia capacitiva.
Interferencia Capacitiva
Fig. 4.10
Acoplamiento capativo
Interferencia de tensin inductiva
Fig. 4.11 Acoplamiento inductivo

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Interferencias de la red de alimentacin.

Las interferencias de la red de alimentacin procedentes de unidades que consumen electricidad provocan una distorsin de la tensin de la red. Esta distorsin se genera en los componentes de alta frecuencia de la corriente que absorben los circuitos de los inversores y otros productos semiconductores a causa de su naturaleza no lineal. En otras unidades conectadas a la misma red de alimentacin, la interferencia de la red origina una carga adicional. Esto se refleja en un consumo mayor de corriente o en un zumbido en las unidades.
Amplitud
100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0
Ondas armnicas Con bobina Sin bobina
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Fig. 4.12
Reduccin de corrientes armnicas incorporando bobinas de CC en el VLT 5000
148
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El rectificador del convertidor de frecuencia enva una tensin de CC pulsatoria. El condensador del siguiente circuito intermedio de tensin de CC se carga en cada pico de tensin. Durante este proceso de carga, tienen lugar intensidades de entrada de amplitud relativamente elevada. Debido a esta carga no sinusoidal de forma pulsatoria, se distorsiona la forma sinusoidal de la tensin de alimentacin y el grado de distorsin depende de la carga de intensidad y de la impedancia de la red de alimentacin. La distorsin mxima permitida para redes pblicas est indicada en EN 61000-3-2 y en EN 61000-3-4 para sistemas pblicos de baja tensin. Las interferencias de la red de alimentacin estn formadas por partes de alta frecuencia en forma de los denominados armnicos de la frecuencia bsica de la tensin de alimentacin. El contenido total de armnicos se llama distorsin total de armnicos (THD).
THD [%] = (U3)2 + (U5)2 + ... + (UN)2 U1
El tamao mximo permitido para cada armnico de tensin en la red de alimentacin se indica en EN 61000-3-2, tabla 1. Las interferencias de la red pueden reducirse limitando la amplitud de las corrientes pulsatorias. En la prctica, se instalan bobinas en el circuito intermedio o en la entrada del convertidor de frecuencia. A menudo, los convertidores de frecuencia se suministran sin bobinas, en cuyo caso pueden encargarse por separado e instalarse despus. Los niveles de armnicos de la tensin de la red con los que puede funcionar el convertidor de frecuencia se indican en la norma EN 60146-1-1 (requisitos generales para convertidores de energa con semiconductores).
Transitorios/sobretensin
Tanto en la industria como en el mbito domstico pueden darse transitorios, o breves picos de sobretensin en un rango de unos mil voltios, en la red de alimentacin. Pueden producirse cuando se conectan y desconectan cargas elevadas en la red de alimentacin o debido a unidades de compensacin del factor de potencia. Por ejemplo, si un rayo cae directamente en los cables de alimentacin, provocar un pico de sobretensin que puede causar averas en las instalaciones situadas a una distancia de hasta 20 km. En las instalaciones al aire libre, pueden suceder saltos de los aisladores a otros cables. Los cortocircuitos y las desconexiones de seguridad de la red de alimentacin tambin provocan transitorios. Con acoplamientos inductivos magnticos, los cables extendidos en paralelo tambin pueden causar picos de alta tensin.
149
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 150
La forma de estos transitorios y la energa que contienen se explica en EN 61000-4-1 y VDE 0160.
tr 0,1 ms /2 U UN 10%
1
2,3 N
Fig. 4.13
Transitorios de red segn VDE 0160 de diciembre de 1990
Danfoss ha optado por seguir los requisitos de VDE 0160 (versin 2), aunque la norma ya no tiene validez. La razn es que esta estricta norma incluye las condiciones difciles a las que suelen exponerse los convertidores de frecuencia. Los efectos perjudiciales de los transitorios y las sobretensiones pueden limitarse de varias maneras. Para combatir transitorios de mucha energa y sobretensiones, pueden instalarse descargadores elctricos. En unidades electrnicas a menudo se utilizan resistencias dependientes de la tensin (varistores) para amortiguar las sobretensiones. En el rango de seales, la proteccin puede asegurarse por medio de un diodo de ruptura.
Categora de sobretensin segn IED 664
6 kV
Proteccin fina, p.ej. varistor de ruptura
4 kV
2,5 kV
Proteccin superficial, p. ej., eliminador de gases
Fig. 4.14
Proteccin contra transitorios
150
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Interferencias de radiofrecuencia
Cualquier corriente o tensin que se desve de la curva sinusoidal pura contiene componentes de frecuencias altas. La magnitud de estas frecuencias depende del ndice de variacin del proceso. Cuando se cierra o abre un mecanismo de contacto, tiene lugar un cambio muy rpido de intensidad y se registra un cambio de intensidad de pendiente muy pronunciada. Esto tambin se refleja en la tensin. En una radio, este fenmeno se escuchara como ruido crepitante. En este contexto, normalmente una sola pulsacin no causara interferencias. Sin embargo, como los semiconductores del convertidor de frecuencia se conmutan como si fueran elementos de contacto en el rango de kHz con flancos de conmutacin pronunciados, se generan e irradian interferencias de radiofrecuencia permanentes.
100 dB (V) 91,0 90 2 79,0 80 69,5
Nivel de tensin de interferencias de radiofrecuencia
105 V 5
104 5 2
70
66,0
Clase A, grupo 1
60 56,0 50 46,0 40 2 102 5 30 2 20 10-2 101 2 3 MHz 102 57 ,5 105
Clase B, grupos 1 y 2
50,0
10-1 15 2
10
101
Frecuencia
Fig. 4.15
Valores de umbral medio de interferencias de radiofre cuencia segn EN 55011
Las interferencias de radiofrecuencia (RFI) se definen como oscilaciones elctricas con frecuencias comprendidas entre 10 kHz y 1 GHz.
Tensin de interferencias de radiofrecuencia
151
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El grado de esta interferencia depende de varios factores: la impedancia de la red de alimentacin la frecuencia de conmutacin del inversor la estructura mecnica del convertidor de frecuencia la frecuencia de la tensin de salida al motor las medidas tomadas contra las interferencias la longitud y el tipo del cable de motor. Las interferencias de radiofrecuencia se emiten por conduccin o radiacin y estn limitadas por las normas EN en Europa y las normas IEC en todo el mundo. Los valores lmite y procedimientos de medicin para interferencias de radiofrecuencia de unidades de alta frecuencia industriales, cientficas y mdicas (unidades ISM) que hasta hace poco tambin incluan a los convertidores de frecuencia se indican en EN 55011. Los valores lmite para emisiones de electrodomsticos se indican en EN 55014. Ahora los convertidores de frecuencia se tratan en la norma de producto EN 61800-3. Las interferencias de alta frecuencia de la red de alimentacin slo pueden reducirse con eficacia utilizando un filtro que posea bobinas y condensadores. No todos los convertidores de frecuencia llevan filtro para interferencias de radiofrecuencia, en cuyo caso el filtro debe incorporarse aparte: filtros de clase A para la industria y de clase B para ambientes domsticos.
RectifiFusibles Red de alicador de la red mentacin (externos) con bobina en modo comn
L1 L2 L3 MOV CT MOV MOV CS CR
Proteccin Bobina de contra CC sobretensin

R5 CE1 RFI R6 CE4 R2 C2 R1 C1
du dt
Medida de intensidad
CE5 CE6
Bobina de CC
Fig. 4.16
Convertidores de frecuencia y medidas de interferencias de radiofrecuencia
152
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En el cable que conecta el convertidor de frecuencia y el motor, es posible limitar las interferencias de radiofrecuencia utilizando filtros o cables apantallados/blindados. En esta conexin, la alta frecuencia de conmutacin del inversor significa: que los condensadores tienen que absorber corrientes ms elevadas que las bobinas del filtro han de ser muy grandes.
Cables apantallados/blindados
Para limitar las interferencias de radiofrecuencia se utilizan a menudo cables apantallados/blindados. El efecto del apantallamiento se expresa en decibelios (dB) como atenuacin de apantallamiento o impedancia de acoplamiento. La atenuacin de apantallamiento debe ser lo ms elevada posible (normalmente en un rango de 30 dB), mientras que la impedancia de acoplamiento debe ser lo ms baja posible. Para que el apantallamiento contra interferencias de alta frecuencia sea verdaderamente eficaz, debe conectarse a tierra en el extremo del convertidor y tambin en el del motor, y debe ser continuo entre ambos extremos. En la prctica, si no es continuo, debe establecerse un enlace de alta frecuencia y baja impedancia en la interrupcin. Un buen contacto entre el apantallamiento y el potencial de tierra es importante, ya que una mala conexin reduce el efecto del apantallamiento y, por tanto, la atenuacin de la interferencia. Hay que tener en cuenta que, si la conexin a tierra se realiza en varios lugares, una corriente ecualizadora recorrer el potencial de tierra. En consecuencia, los cables de seal slo deben conectarse a tierra por un extremo.
Abrazadera de cable Terminal de tierra Mordaza de cable
Bien
Mal
Bien
Fig. 4.17
Instalacin de apantallamiento correcta en cuanto a EMC
153
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Puesto que estos cables de seal funcionan con seales de pequeo tamao, la conexin al apantallamiento producira perturbaciones. Cuando se adquiere e instala un convertidor de frecuencia, hay que considerar cmo y hasta qu punto deben limitarse las interferencias de Radiofrecuencia y la documentacin tcnica habr de indicar la clase de interferencia de radiofrecuencia con la que cumple el convertidor de frecuencia. Adems, no siempre est claro si el filtro est integrado o si debe adquirirse e instalarse aparte, ni para qu longitud de cable de motor es ms adecuado. Normalmente son necesarios cables de motor y de control apantallados/blindados, y estn recomendados si ha de cumplirse una determinada clase de proteccin contra interferencias de radiofrecuencia.
Equipo de correccin del factor de potencia (PFC)

Estas unidades se integran en redes cuando es preciso corregir el ngulo de la diferencia de fase entre la tensin y la intensidad (cos ). Es el caso si muchas unidades que consumen corriente inductiva, como motores o unidades de conmutacin para lmparas, funcionan con la red de alimentacin. Un convertidor de frecuencia no genera ningn ngulo de diferencia de fase; su cos es aproximadamente 1. A altas frecuencias, los condensadores del sistema PFC tienen una resistencia interna inferior. Si los elementos de alta frecuencia (ondas armnicas) residen en la tensin de la red, la intensidad de entrada de la unidad PFC aumentar, los condensadores se calentarn y se sometern a una carga mayor. Los elementos de alta frecuencia de la red de alimentacin pueden dejarse fuera de la instalacin por medio de bobinas, ya sean de red o de CC. Las bobinas de CC tambin impiden que se produzcan resonancias entre la inductancia de las unidades que se alimentan de corriente y la capacitancia de la unidad de correccin. Lo que debe considerarse es el hecho de que la alta frecuencia tiene un efecto de succin menor, lo que significa que en un sistema de control multiservicio y en transformadores de audiofrecuencias hace falta un filtro de supresin. Dependiendo de la normativa de la compaa elctrica local, deberan utilizarse unidades de compensacin con bobinas.
154
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Seleccin de un convertidor de frecuencia para accionamientos de velocidad variable

Seleccionar un convertidor de frecuencia para accionamientos de velocidad variable requiere mucha experiencia. Si se carece de ella, a menudo es til visitar una planta de referencia con aplicaciones similares o exposiciones y ferias. A continuacin se incluye una breve lista de verificacin con los puntos que deben tenerse en cuenta:
1. Detalles que hay que controlar sobre la mquina

caractersticas necesarias de la planta o mquina caractersticas de par, par de parada, par de aceleracin rango de control de velocidad, refrigeracin consumo energtico del convertidor y el motor cuadrantes de funcionamiento compensacin de deslizamiento (dinmica) tiempos de aceleracin y deceleracin necesarios tiempos de frenado necesarios, tiempo de funcionamiento del freno unidades directas, engranajes, componentes de transmisin, momento de inercia de la masa sincronizacin con otras unidades controles, tiempo de funcionamiento enlace con el ordenador, interfaces, visualizacin diseo y tipo de proteccin posibilidad de integrar inteligencia descentralizada en el convertidor de frecuencia
2. Detalles del entorno

altura de la instalacin, temperatura ambiente requisitos de refrigeracin, opciones de refrigeracin condiciones climticas, como humedad, agua, suciedad, polvo, gases normas especiales, por ejemplo, para minera, sector qumico, construccin naval, tecnologa de alimentacin ruido acstico
155
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3. Red de alimentacin
tensin de la red, fluctuaciones de tensin rendimiento de la red fluctuaciones de la frecuencia de la red interferencias de red proteccin contra cortocircuito y sobretensin cada de tensin de la red
4. Mantenimiento, funcionamiento, personal

formacin e instruccin de operadores mantenimiento piezas y unidades de repuesto
5. Criterios financieros
costes de adquisicin (componentes) requisitos de espacio, instalacin integrada, diseo costes de instalacin puesta en marcha del sistema costes de configuracin costes de funcionamiento rendimiento del sistema (convertidor de frecuencia y mquina) requisito de energa reactiva y compensacin de cargas armnicas duracin del producto
6. Medidas de proteccin para operadores/convertidor/motor

aislamiento galvnico conforme con PELV cada de tensin de fase conmutacin en la salida del convertidor proteccin de tierra y cortocircuitos bobinas del motor para reducir los tiempos de elevacin de tensin,dU/dt supervisin trmica electrnica y conexin de termistores
7. Estndares/normas
nacionales DIN, BS, UL, CSA, VDE, EN europea internacionales IEC, CE, etc.
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8. Consideraciones medio ambientales

posibilidad de reciclar el producto prctica de fabricacin factores de ahorro energtico Con esta lista puede seleccionarse un convertidor de frecuencia que cubra la mayora de los elementos de forma estndar, pero tambin hay que comprobar: si el convertidor tiene bobinas de red o de circuito intermedio para reducir enormemente las interferencias de red si hay un filtro RFI de clase A o B de forma estndar o si hay que adquirirlo por separado si se requiere prdida de potencia del motor cuando se usa un convertidor de frecuencia si el propio convertidor est protegido contra tierra y cortocircuitos si el convertidor reacciona adecuadamente en una situacin de fallo.
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Apndice I: Teora mecnica general

Movimiento rectilneo
En el movimiento rectilneo, un cuerpo permanece en reposo o mantiene su movimiento rectilneo hasta que una fuerza acta sobre l. La fuerza, F, puede describirse como el producto de la masa del cuerpo y el cambio por unidad de tiempo de la velocidad del cuerpo. Este cambio de velocidad por unidad de tiempo es la aceleracin, a.
masa F = m a: a F: m unidad de medida: [Kg] Aceleracin: a unidad de medida: [ S2 ] Fuerza: F unidad de medida: [N]
m
Para mantener el movimiento constante, una fuerza debe actuar sobre el cuerpo continuamente, pues las fuerzas que trabajan contra la direccin del movimiento, como la friccin y la gravedad, conseguirn que frene y se detenga.
Movimiento rotativo
En el movimiento rotativo, se puede obligar a un cuerpo a girar o alterar su sentido de rotacin si se ve influido por un par alrededor de su centro de masa. Al igual que la fuerza, el par se puede expresar por su efecto: es el producto de un momento de inercia del cuerpo y la variacin de velocidad del cuerpo por unidad de tiempo, es decir, la aceleracin angular, .
M=Fr
Ill. AI.01
APNDICE I: TEORA MECNICA GENERAL
159
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M=I
2n ; n = Medida en [revoluciones min-1] 60 cambio de ngulo Velocidad angular: unidad de medida: s d cambio de ngulo Aceleracin angular: = ; unidad de medida dt s2 2 Momento de inercia: I; unidad de medida: [kg m ] =
El momento de inercia, como la masa, ejerce un efecto amortiguador en la aceleracin y depende de la masa y de la forma del cuerpo en el espacio en relacin al eje de rotacin.
Cilindro macizo
I=
m r2 2
m r2 m l2 I= + 4 12
Cilindro hueco
I=
m 2 2 (r1 + r2) 2
r1 r2
I=
2 m r2 5
Bola maciza
2r
Fig. AI.02 Clculo de los distintos momentos de inercia 160

V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 161
Cuando se desea calcular el par y la aceleracin de un sistema, es preferible relacionar todas las masas e inercias con un momento inercial en el eje del motor.
I1: I2, I3: I = I1 + I2 ( )
2 1 2
Momento de inercia propio del

motor, etc. Momentos individuales de inercia del sistema Velocidad angular del motor, etc. Velocidad angular de los distintos cuerpos en rotacin, etc.
+ I3
( ) +
3 1 2
1: 2, 3:
Trabajo y potencia
El trabajo realizado por el motor en movimiento rectilneo se puede calcular como el producto de la fuerza en la direccin del movimiento F y la distancia s que recorre el cuerpo.
W=Fs Recorrido del movimiento: s unidad de medida: [m] Trabajo: W unidad de medida: [W s]
En los movimientos rotativos, el trabajo se calcula como el producto del par T y el movimiento angular (). Una revolucin = 2 [rad].
W=T Movimiento angular: unidad de medida: cambio angular 1 revolucin = 2 [rad]
El trabajo de un sistema transportador aumenta con el tiempo. No tiene un valor mximo, por lo que no se puede utilizar en clculos. La potencia, P, es el trabajo por unidad de tiempo y s tiene un valor mximo. En el movimiento rectilneo, la potencia se calcula como el producto de la fuerza en la direccin del movimiento y el espacio recorrido por unidad de tiempo, es decir, la velocidad v.
P= FV unidad de medida: [W]
En los movimientos rotativos, la potencia tambin puede calcularse como el producto del par y el espacio de movimiento por unidad de tiempo, es decir, la velocidad angular .
P= T unidad de medida: [W]
161
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Apndice II: Teora general de la corriente alterna

CA significa corriente alterna y se representa con el smbolo ~. En ella cambia el tamao (amplitud) y la direccin.
Corriente en una direccin Perodo
Tiempo Una revolucin del rotor de cuatro polos
Corriente en la otra direccin
Fig. AII.01
Diferentes valores en la corriente alterna
El nmero de perodos por segundo se denomina frecuencia y se expresa en herzios. 1 Hz = un perodo por segundo. La duracin de un perodo es el tiempo de perodo y se determina del modo siguiente:
T= 1 f
Para una frecuencia de 50 Hz, el tiempo de perodo es de 0,02 segundos. Al contrario que la tensin de CC y la corriente continua, que se caracterizan por tener una sola direccin, la tensin de CA y la corriente alterna se caracterizan porque pueden tener ms de una direccin.
162
APNDICE II: TEORA GENERAL DE LA CORRIENTE ALTERNA
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Corriente/tensin
90
eficaz mx. mx. de pico a pico
media
180
0/360
270
Fig. AII.02
Diferentes valores de la tensin de CA
Fig. AII 03
la direccin de rotacin del vector es antihoraria
En general, se aplica el valor eficaz. Una corriente alterna de 1 A produce el mismo calor en una resistencia dada, que una corriente continua de 1 A. Los vectores tienen gran utilidad en lo que respecta a las corrientes alternas y las tensiones de CA. Muestran claramente la relacin entre intensidad, tensin y tiempo. Los vectores se caracterizan por su longitud y su sentido de rotacin. El sentido positivo de rotacin es contrario a las agujas del reloj. Cuando el vector traza un crculo completo desde su punto de partida, el pico del vector recorre 360. El tiempo de una revolucin es idntico al tiempo de perodo de la curva sinusoidal. La velocidad del vector se denomina velocidad angular y se indica con la letra griega . = 2 f. Hay tres tipos de cargas de CA. Cuando la carga est formada por bobinas con ncleos de hierro, como en los motores, la carga es principalmente inductiva. En este caso, la intensidad se retrasa en el tiempo en comparacin con la tensin.
media
eficaz
45
90 135 180 225 270 315 360
163
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La carga puede ser capacitiva, en cuyo caso la intensidad se adelanta a la tensin. Si la carga es completamente resistiva, no se produce ningn desplazamiento entre la intensidad y la tensin. El desplazamiento entre la tensin y la intensidad se denomina ngulo de desplazamiento de fase y se designa con la letra griega . Multiplicando los valores asociados de la intensidad y la tensin, se puede obtener la caracterstica de potencia de las tres formas de carga.
Carga hmica
Carga inductiva
Carga capacitiva
Umax. Imax. I 0 90 U
Umax. U t Imax. 0 90 I 270 360 Imax.
Umax. U I 0 90
270 360
270 360
P U U I 0 90 P I 270 360 P=0 P=0 I P U
Fig. AII.04
Intensidad, tensin y potencia con carga
Las formas de carga puras son slo valores tericos cuando se trata de circuitos de CA. Un carga siempre es inductiva o capacitiva.
164
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 165
Factor de potencia
El factor de potencia se define como la relacin entre la potencia activa y la potencia aparente. A menudo, este factor tambin se llama cos ; no obstante, cos slo se ha definido para corrientes y tensiones sinusoidales. Con cargas no lineales, como en convertidores de frecuencia, la intensidad de carga no es sinusoidal, por lo que hay que distinguir entre cos y el factor de potencia.
= P I = W IU I
P es la potencia activa, IW es la corriente activa, e I y U son los valores reales. es la diferencia de fase entre la intensidad y la tensin. Con una intensidad y una tensin puramente sinusoidales, el cos corresponde a la relacin entre la potencia activa y la potencia aparente.
Signo en la frmula P = En general U I cos = S cos W o kW U I sin = S sin VAr o kVAr P Q = cos sin Unidad
Potencia
UI=
VA o kVA
Tensin
P Q S = = I cos I sin I P Q S = = U cos U sin U P S cos = U U Q S sin = I I P P = UI S Q Q = UI S
Intensidad
IS
IW
IB
Desplazamiento de fase
cos = sin =
sin unidad
sin unidad
Fig. AII.05
165
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 166
La corriente alterna trifsica

En un sistema de tensin trifsica, las tensiones estn separadas 120 entre s. Normalmente, las tres fases se representan en el mismo sistema de coordenadas.
U1
180 90 360
270
U2
120
U3
120
U1
90
U2
180
U3
360
270
Fig.AII.06 La tensin de corriente alterna trifsica consta de tres tensiones de CA distintas separadas en el tiempo
La tensin entre un cable de fase y un cable neutro se denomina tensin de fase Uf y la tensin entre las dos fases se denomina tensin de red UN. La relacin entre UN y Uf es 3 .
166
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 167
Conexin en estrella o en tringulo

Cuando una red de alimentacin trifsica se carga con un motor, los bobinados del motor se conectan en estrella o en tringulo.
IN L1 UN L2 V I1 UN UN L3 Uf I3 W Uf Uf L2 UN UN L3 I2 U L1 UN
IN U I2 U2 I1 U1 I3 W Uf
Fig. AII.07 Valores de red y de fase con conexin en estrella y en tringulo
En la conexin en estrella, cada fase est conectada a uno de los extremos de los bobinados del motor, mientras que los dems extremos estn en cortocircuito (punto de estrella). La tensin entre los distintos bobinados es:
Uf = Uf = Uf = Uf = UN 3
En las corrientes sucede lo siguiente: I1 = I2 = I3 = IN En la conexin en tringulo, los bobinados del motor estn conectados en serie, y cada eslabn est conectado a una fase. La tensin de los distintos bobinados es: UN = U1 = U2 = U3 En las corrientes sucede lo siguiente: I1 = I2 = I3 = IN
3
167
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Apndice III: Abreviaturas de uso

ASIC Circuito integrado espec fico para aplicaciones CSI Inversor de fuentes de corriente CV Caballo de vapor d Distancia DDC Control digital directo f Frecuencia F Fuerza g Fuerza de gravedad Corriente del esttor I1 Corriente IB reactiva/corriente generadora de flujo Corriente del rotor IL IM, IS Intensidad del motor (corriente aparente) Intensidad nominal IN Corriente generadora de IW par/corriente activa Corriente magnetizante I Circuitos de conmutacin integrados J Momento de inercia L Inductancia n Velocidad Velocidad nominal nn Velocidad sncrona no Velocidad de deslizans miento p Nmero de pares de polos P Potencia/potencia activa Potencia de entrada P1 (elctrica) Potencia de salida (mec P2 nica) Prdida de potencia Pv PLC Controlador lgico pro gramable
168
r Radio RFE Resistencia transversal s Deslizamiento S Potencia aparente SFAVM Modulacin vectorial asncrona con orienta cin de flujo del esttor Potencia aparente SM (motor) tacc Tiempo de aceleracin tdec Tiempo de deceleracin Tiempo inactivo de trantoff sistor Tiempo activo de transiston tor T Ta Tacc Tdec TK TN U Uq US VVC sin W WK2 Xh XL F L Par Par de arranque Par de aceleracin Par de frenado Par de bloques mximo Par nominal Tensin Tensin de induccin Cada de tensin (esttor) Control de vector de tenTrabajo Efecto de volante Reactancia transversal Reactancia (rotor) flujo principal, flujo del esttor flujo principal, flujo del esttor Flujo del rotor Rendimiento del motor Velocidad angular
IC
APNDICE III: AREVIATURAS DE USO FRECUENTE
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Bibliografa
Bibliografa adicional:
P. Thgersen, M. Tnnes, U. Jger, S.E. Nielsen: VDE-Verlag, 1983 E.v. Holstein-Rathlou: Strkstrmselektroteknik J. Jrgensen & Co. Bogtrykkeri, 1939 K. Jark og A.H. Axelsen: Elektroteknik H. Hagerup, 1966 Thomas Kibsgrd: EL Stbi Teknisk Forlag A/S, 1988 U. Krabbe: Strmrettere Danmarks Tekniske Hjskole, 1982 W. Norbll: Elektricitetslre P. Haase & Sns Forlag, 1952 Sprecher + Schuh AG: Schtz-Steuerungen Sprecher + Schuh AG, 1982 J. Nedtwig, M. Lutz: WEKA Praxis Handbuch Weka Fachverlag fr technische Fhrungskrfte, 1996 H.R. Schmeer: EMV 96 VDE-Verlag, 1996
New High Performance Vector Controlled AC-Drive with Automatic Energy Optimizer 6 European Conference on Power Electronics and Applications; Sept. 1995
S. Anderson og K. Jrgensen: Vekselstrmsmaskiner, -anlg Polyteknisk forlag, 1985 P.F. Brosch: Frequenzumformer, Verlag moderne industrie, 1989 P.F. Brosch: Moderne Stromrichterantriebe Vogel Buchverlag 1992 ELFO: El-faglre Elinstallatrernes Landsforening, 1993 R. Fisher: Elektrische Maschinen Carl Hanser Verlag, 1986 W. Gilson: Drehzahlgeregelte Drehstromantriebe
BIBLIOGRAFA
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ndice alfabtico
A Acceleration 45,122,127 Active current 39,87 Address bus 96 Alternating field 16 Analogue control signals 96 Angular speed 18,78,86 ASIC 74,84 Asynchronous motor 15,27,51 AVM 75 B Brake ranges 22 Brakes 22,128,154 Bus 95,100,103 C Capacitive coupling 147 Cascade switching 32 Chopper 60,69,83 Computer 81,93,95 Constant voltage intermediate circuit 59 Constant current inverter 53 Control bus 95 Control circuit 52,60,81 Control signal 56,91,95 Cooling 134 Copper losses 24 Cos *125,154 Current limit 110,119 D Danfoss VVC control principle 84 Danfoss VVCplus control principle 86,95,116, 117 Data bus 93 Data store 59,81,93 DC brakes 129 DC motor 13 Delta connection 36,167 Delta voltage 65,71 Digital control signals 95 Diode 54 Dispersal of radio interference 151 E Earthing 140,146,153 Eddy current losses 24 EEPROM 95,113 Efficiency 23,42,124,136 EMC 143 Emergency switch 139 EPROM 94 Equal circuit diagram 27,33,86 External ventilation 134 Extra protection 139 F Fault current relay 141 Fault voltage relay 141 Flux control 13 Frequency change 32 Frequency converter, simplified diagram 52 Frequency converter sizes 121 Friction losses 25 Fully controlled rectifier 56 G Galvanic coupling 146 Galvanic isolation 139,156 Gate 56,62,91 Generator 22,28,128 Generator principle 13
170
NDICE ALFABTICO
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H Heat loss 26 Horse power 35 Hysteresis losses 24 I IGBT transistor 62,74,91 In- and outputs 94,95 Inductive coupling 147 Intermediate circuit 8,52,59 International cooling 40 International mounting 41 International protection 37 Inverter 52,59,62 Iron losses 24 K L Load-dependent magnetisation 34 Load torque 44,51,121 Load types 45 Losses 24 M Magnetic field 13,16 Magnetisation 25,34,65 Mains interference 61,145,148 Mains supply 22,59,111 Mechanical load 27 Micro-processor 65,74,81,93 Moment of inertia 43,128,160 Motor data 35,41,86,119 Motor heating 134 Motor cable 89,138,147 Motor catalogue 35,42 Motor principle 13 N Nameplate 23,35,41
O Operating range 22,27,31 Operation 94,101,155 Output voltage 55,62,67 P Parallel-connected motors 106 Phase sequence 128 Pole pairs 16,47 Pole Changing 29 Power 21 Power series 35 Power square section 140 Protection 150 Protective relay 141,143 Pulse Amplitude Modulation (PAM) 68,82 Pulse Width Modulation (PWM) 70 R Radio interference 143,151 RAM 94 Ramps 131 Rated torque 23,41,110 Reactive current 34,39,51,58 Rectifier 52,54,56 Reinforced earthing 140 Reluctance motor 49 Reversing 130 Rotating field 17,29,32,47 Rotor 14,18 Rotor control 31 Rotor resistance 27 RS 232/422/423/485 101 Run-up range 23,31 S Screening 153 Serial communication 99 SFAVM 75,86
NDICE ALFABTICO
171
V.A.V. 05 08/03/00 16:00 Side 172
Short-circuit 126,156 Short-circuit rotor 18,25 Sine-controlled PWM 65,71,85 Sine reference 71 Slip ring motor 29,31 Slip ring rotor 18,32 Slip 20,27,30,42 Slip compensation 109 Slip control 30 Speed 7,10,20 Speed change 10,30,159 Speed reference 128,131 Stalling torque 45 Stalling torque 23,32,43,51 moment of tilt Star connection 36,167 Start compensation 107 Start magnetisation 33 Starting current 36 Starting torque 23 Stator Voltage Control 30 Status signals 102 Synchronous speed 16,22,42 Synchronous motors 47,51,124 Switching frequency 62,65,72,92 T Thermal sensor 139 Thyristor 7,54,62 Time delay 56, 127 Torque 20,31,40 Type of installation 41 Types of cooling 40 Types of protection 37,139,155 Transformer 142 Transients/overvoltage 149 Transistors 64,65 U Uncontrolled rectifier 54 Undermagnetisation 25,107
V Variable DC intermediate circuit 49 Variable voltage intermediate circuit 60 Varistor 149 Ventilation losses 25 Voltage-to-frequency ratio 34,111 W Work 22 Z Zeroing 139
172
NDICE ALFABTICO

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V.A.V.

05 08/03/00 15:59 Side 1

Cosas que merece la pena saber acerca de los Convertidores de Frecuencia

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Convertidores de frecuencia sin circuito intermedio

Convertidores de frecuencia con circuito intermedio

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Ventajas del control de velocidad

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Mejora del entorno de trabajo

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Diferencia entre control y regulacin

V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 13

a) Principio generador Fig. 1.01

Principio de induccin electromagntica

V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 14

Sncronos Rotor de polos salientes Rotor de polo completo

Asncronos Rotor de anillos rozantes Rotor en cortocircuito

Tipos de motores de CA trifsica

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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Esquema de un motor asncrono

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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Una fase proporciona un campo alterno

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Dos fases proporcionan un campo rotativo asimtrico

Tres fases proporcionan un campo rotativo simtrico

f = frecuencia n0 = velocidad sncrona p = n de pares de polos

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2 = 1/2 max. 3 = max. 1 = 1/2 max.

El tamao de los campos magnticos es constante

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Campo rotativo Flujo magntico ()

Campo rotativo y rotor en cortocircuito

Suponiendo que q = 90, la fuerza es:

Induccin en las varillas del rotor

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Deslizamiento, par y velocidad

El deslizamiento, s, es la diferencia entre la velocidad del campo rotativo y la del rotor:

El par del motor es igual a fuerza por brazo de la palanca

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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En este clculo proporcional desaparece la constante, 9550.

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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nN, MN Par nominal 0, Ma s s0 0 1 1 0 n0, 0 n n0

Caractersticas de la intensidad y la carga del motor

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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V.A.V. 05 08/03/00 15:59 Side 24

Las corrientes parsitas se reducen laminando el hierro del motor

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA

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Diagrama de circuito equivalente

CAPTULO 1: MOTORES DE CA TRIFSICA