TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE VILLA LA

VENTA, TABASCO

INGENIERIA MECATRONICA
TEMAS SELECTOS DE MECATRONICA

ING. HECTOR HIDALGO LEAL

INVESTIGACION
1. DIAGAMAS DE BLOQUES BASICO DE UN CONTROLADOR
DIGITAL
2. MUESTRADOR
3. LA TRANSFORMADA Z
4. DIFERENCIA ENTRE UN CONTROL LOGICO Y UNO DIGITAL
5. COMO SE ANALIZA LA ESTABILIDAD EN UN SISTEMA
DISCRETO

EDDIE MARTIN OLVERA DELGADO

MATRICULA: 13E60699

CICLO ESCOLAR: ENERO 2020- JUNIO 2020

1.Diagrama de bloques básico de un controlador digital
Los diagramas de bloques son representaciones que permiten desarrollar
esquemas para comprender más fácilmente las operaciones de control en el
sistema, representando pictóricamente la función de cada elemento físico de dicho
sistema.
El diagrama de bloques de funciones es un lenguaje grafico para controladores de
lógica programable que describen la función entre variables de entrada y salida
están conectadas por líneas de conexión.
Las entradas y salidas de los bloques están conectadas mediante enlaces, los
cuales pueden usarse para conectar dos puntos lógicos del diagrama, ya sea una
variable de entrada con una entrada del bloque, una salida de un bloque con una
entrada de otro bloque, o una salida de un bloque con variable de salida.

Cada bloque del diagrama, denominado Bloque Funcional, consiste en un

rectángulo que en su centro muestra la operación matemática aplicada a la señal
de entrada (etiquetada con una fecha que entra al bloque) y que produce señal de
salida (etiquetada con una flecha que sale del bloque)

2. Muestreador
El muestreo digital es una de las partes de proceso de digitalización de las
señales. Consiste en tomar muestras de una señal analógica a una frecuencia o
tasa de muestreo constante, cara cuantificarlas posteriormente.
El muestreo esta basado en el teorema de muestreo que es la base de la
representación discreta de una señal continua en banda limitada. Es útil en la
digitalización de señales ( y por lo consiguiente en las telecomunicaciones) y en la
codificación del sonido digital.
Independientemente de su uso final, el error total de las muestras será igual al
error total del sistema de adquisición y conversión mas los errores añadidos por el
ordenador o cualquier sistema digital.
Para dispositivos incrementales, tales como motores paso a paso y conmutadores,
el error medio de los datos muestreados no es tan importante como para los
dispositivos que requieren señales continuas.
Definimos muestreo como la cantidad de veces que medimos el valor de la señal
en un periodo de tiempo (usualmente en 1 segundo).
Según el teorema de Nyquist-Shannon la cantidad de veces que debemos medir
una señal para no perder información debe ser al menos doble de la frecuencia
máxima que alcanza dicha señal.

3. La transformada Z
En el procesamiento de las señales la transformada Z convierte una señal real o
compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una representación en el
dominio de la frecuencia completa.
El nombre de transformada Z procede de la variable del dominio al igual que se
podría llamar transformada S a la transformada de Laplace. Un nombre más
adecuado para la TZ podría a ver sido la ¨La transformada de Laurent¨ ya que esta
basada en la serie de Laurent. La TZ es a las señales de tiempo discreto lo mismo
que Laplace a las señales de tiempo continuo.
La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X(n) se define como:
∞
X [Z ]= ∑ X [n] Z−n
n=∞

Donde Z e una variable compleja. Otra notación para la sumatoria es Z(X[n]. Si la

secuencia es causal, la transformada Z se convierte en:}
∞
X [Z ]=∑ X [n]Z
−n

n=0

Esta transformada se llama unilateral, para distinguirla de la primera definición que

toma el nombre de la transformada Z bilateral.
La transformada Z unilateral es de gran utilidad en el análisis de sistemas cuales,
especificados por ecuaciones diferenciales, con coeficientes constantes y con
condiciones iniciales, es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en
reposo.

4. Diferencia entre un controlador lógico y uno digital

Un controlador lógico, es un dispositivo electrónico que recibe n variables binarias
de entrada y produce m variables binarias de salida diseñado con el objetivo de
controlar productos y procesos industriales.
Un control digital es una unidad digital pequeña que actúa como un sistema de
control. Dependiendo del requerimiento del controlador.
Los controles digitales son utilizados principalmente como sistema de respuesta.
La diferencia entre un controlador lógico y uno digital es que el controlador lógico
opera a base de entradas y salidas (como una computadora), mediante bits de
información o señal, la cual en respuesta realiza una acción o envía una señal a
un actuador etc., dependiendo lo que se quiere programar mediante el controlador
lógico, el cual guarda información la recibe y la enviar en respuesta.
En el cambio el controlador digital es controlado en tiempo discreto mediante una
secuencia de pasos, solo dispone de una entrada de una señal y una salida
regulada. Normalmente se utilizan sensores para enviar la señal y un indicador
digital y una salida de regulación.
5. Diagrama Nyquist

El diagrama Nyquist, también es conocido como “La traza Polar” de una función de
transferencia senoidal, se utiliza en control automático y procesamiento de
señales. El uso más común de los diagramas de Nyquist es para la evaluación de
la estabilidad de un sistema con realimentación, La representación se realiza en
los ejes cardinales, esto es la parte real de la función de transferencia le
corresponde un punto de la gráfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la
ganancia de la función de transferencia se representa en la coordenada radial,
mientras que la fase de la función de transferencia se representa en la coordenada
angular. El diagrama de Nyquist se debe a Harry Nyquist un exingeniero de los
Laboratorios Bell.

6.Analisis de estabilidad de un sistema discreto.

Se analizara la estabilidad de un sistema de control discreto, la estabilidad se
pude determinar a partir de la localización de los polos de lazo cerrado en el plano
z por las raíces de la ecuación característica.