UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

Semana 14 – SIMULACION DE PROCESOS INDUSTRIALES

Diseño y sintonización de controladores: Respuesta en Frecuencia.
Analizaremos la respuesta de una sistema para una entrada senoidal. Analizando y graficar la
respuesta estacionaria.
La respuesta en frecuencia se puede graficar de dos formas:
1. Diagrama de Bode
2. Diagrama de Nyquist
U(s) Y(s)
G(s)
Donde u(t) = A· sen(wt)
>> t=1:0.1:10;
A=2 ; w=2;
plot(t,A*sin(w*t))

>> t=1:0.1:10;
A=1 ; w=4;
plot(t,A*sin(w*t))
11.4.2 Criterio de estabilidad de ruta
Routh (1905) publicó una técnica analítica para determinar si las raíces de un polinomio tienen
partes reales positivas. De acuerdo con su criterio general de estabilidad, un sistema en lazo
cerrado será estable solo si todas las raíces de la ecuación característica tienen partes reales
negativas. Por tanto, al aplicar la técnica de Routh para analizar los coeficientes de la ecuación
característica, podemos determinar si el sistema en lazo cerrado es estable. Este enfoque se
conoce como el criterio de estabilidad de Routh. Solo se puede aplicar a sistemas cuyas
ecuaciones características son polinomios en s. Por lo tanto, el criterio de estabilidad de Routh
no es directamente aplicable a los sistemas que contienen retardos de tiempo, lo que limita su
aplicabilidad para procesos realistas. Si e−θs se reemplaza por una aproximación de Padé,
entonces se puede realizar un análisis de estabilidad aproximado utilizando la matriz de Routh.
Se puede realizar un análisis de estabilidad exacto de los sistemas que contienen retardos de
tiempo mediante la búsqueda directa de raíces o mediante el uso de un análisis de respuesta de
frecuencia y el criterio de estabilidad de Bode o Nyquist.
Se utilizaron técnicas de transformada de Laplace para calcular respuestas transitorias a partir de
funciones de transferencia. Este capítulo se centra en una forma alternativa de analizar sistemas
dinámicos mediante el análisis de respuesta de frecuencia. Los conceptos y técnicas de respuesta
de frecuencia juegan un papel importante en el análisis de estabilidad, el diseño del sistema de
control y la evaluación de la robustez.
Históricamente, las técnicas de respuesta de frecuencia proporcionaron el marco conceptual
para las primeras teorías de control y aplicaciones importantes en el campo de las
comunicaciones.
Se presenta un procedimiento para calcular las características de respuesta en frecuencia a partir
del modelo de función de transferencia de cualquier proceso lineal.
Dos conceptos, los criterios de estabilidad de Bode y Nyquist, son aplicables para sistemas de
control de retroalimentación y análisis de estabilidad.
A continuación, presentamos dos métricas útiles para la estabilidad relativa, a saber, los
márgenes de ganancia y de fase. Estas métricas indican qué tan cerca está un sistema de control
de la inestabilidad. Un tema relacionado es la robustez, es decir, la sensibilidad del desempeño
del sistema de control a las variaciones del proceso ya la incertidumbre en el modelo del
proceso.
14.3 DIAGRAMAS DE BODE
El diagrama de Bode (o gráfico de Bode) proporciona una visualización conveniente de las
características de respuesta de frecuencia en las que AR y ϕ se representan en función de ω.
Por lo general, ω se expresa en unidades de radianes/tiempo para simplificar los cálculos de la
tangente inversa (p. ej., Ec. 14-18b) donde los argumentos deben ser adimensionales, es decir,
en radianes. Ocasionalmente, se utiliza una frecuencia cíclica, ω/2π, con unidades de
ciclos/tiempo.
El ángulo de fase ϕ es normalmente expresado en grados en lugar de radianes.
Por razones que se harán evidentes en el siguiente desarrollo, el diagrama de Bode consta de: (1)
una gráfica logarítmica de AR frente a ω y (2) una gráfica semilogarítmica de ϕ frente a ω.
Estos gráficos son particularmente útiles para el análisis rápido de las características de respuesta
y la estabilidad de los sistemas de circuito cerrado.
Procesos de Primer Orden
Procesos de Segundo Orden
%Make Bode plot for G = 5 (0.5s + 1)e^–0.5s/(20s + 1)(4s + 1)
close all
gain = 5;
tdead = 0.5;
num = [0.5 1];
den = [80 24 1];
G = tf (gain*num, den) %Define the transfer function
points = 500; %Define the number of points
ww = logspace (-2, 2, points); %Frequencies to be evaluated
[mag, phase, ww] = bode (G,ww); % Generate numerical
%values for Bode plot
AR = zeros (points, 1); % Preallocate vectors for Amplitude
%Ratio and Phase Angle
PA = zeros (points, 1);
for i = 1 : points
AR(i) = mag (1,1,i)/gain; %Normalized AR
PA(i) = phase (1,1,i) - ((180/pi) *tdead*ww(i));
end
figure
subplot (2,1,1)
loglog(ww, AR)
axis ([0.01 100 0.001 1])
title ('Frequency Response of a SOPTD with Zero')
ylabel('AR/K')
subplot (2,1,2)
semilogx(ww,PA)
axis ([0.01 100 -270 0])
ylabel('Phase Angle (degrees)')
xlabel('Frequency (rad/time)')

Interpretación: https://www.youtube.com/watch?v=SIS3cw5hj8g
>> H = tf([1 0.1 7.5],[1 0.12 9 0 0]);
bode(H)

>> H = tf([0 100],[1 10]);

grid ON
bode(H)

>> H = tf([0 10],[5 1]);

grid ON
bode(H)
>>H = tf([0 10],[5 1]);
grid ON
bode(H)
Le introduzimos una entrada sinusoidal:
u = A sen(wt)
Ys(t) = A |(G(jw)| sem(wt + arg(G(jw)))
Usamos el Programa GsEstable.m :
>> H = tf([0 100],[1 10]);
grid ON
bode(H)

Usamos el Programa GsEstable.m :

https://www.youtube.com/watch?v=4ajQrjGuaIs
¿Cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y cual va ser su desfase?
Ejemplo: Normalizando la ecuación
La ganancia: amplifica o atenúa una entrada sin introducir atrasos ni adelantos en la señal de
salida

Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y los decibelios son negativos.

Si K es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y los decibelios son positivos.
Integrador: G(s) = 1/s

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente -20, dB/década. Pasa por 0 dB en
la frecuencia de 1 rad/s.
Derivador: G(s) = s

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. La recta pasa por
0dB en la frecuencia de 1 rad/s
Polo simple estable
Polo simple estable
>>clear tf
>>H = tf([0 0.3],[1 0.3]);
bode(H)
14.4 Características de las respuestas de los controladores FeedBack.
Para usar el análisis de respuesta de frecuencia para diseñar sistemas de control, se deben
conocer las características relacionadas con la frecuencia de los controladores de
retroalimentación para las formas más utilizadas del controlador PID (Cap 8).
En las siguientes derivaciones, generalmente asumimos que el controlador es acción inversa
(Kc > 0). Si un controlador es de acción directa (Kc < 0), el gráfico AR no cambia porque |Kc| se
utiliza para calcular la magnitud. Sin embargo, el ángulo de fase se desplaza −180∘ cuando Kc es
negativo. Por ejemplo, un controlador proporcional de acción directa (Kc < 0) tiene un ángulo de
fase constante de −180∘.
Es posible usar el valor absoluto de Kc para calcular ϕ al diseñar sistemas de control de lazo
cerrado, porque las consideraciones de estabilidad (Cap 11) requieren que Kc < 0 solo cuando
KvKpKm < 0.
Esta elección garantiza que el la ganancia de lazo abierto (KOL = KcKvKpKm) siempre será positiva. El
uso de esta convención produce convenientemente ϕ = 0∘ para cualquier controlador
proporcional y, en general, elimina la necesidad de considerar la contribución de cambio de fase
−180∘ de la ganancia negativa del controlador.
Ejercicio: Una máquina de producción industrial tiene la siguiente función de transferencia.
𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Use el diagrama DiagramaBodeMaquina.m

ft =
0.5 s + 100
-------------------
0.5 s^2 + 5 s + 323
Ejercicio: Un sistema de trituración de minerales tiene la siguiente función de transferencia.
𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐺 𝑠 =
𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Use el diagrama DiagramaBodeTrituradora2dof.m para analizar su comportamiento y estabilidad

ft =

2.902e08 s + 4.559e09
--------------------------------------------------------------
7312 s^4 + 9.865e04 s^3 + 3.042e07 s^2 + 2.902e08 s + 4.559e09

Masa externa (Me), masa interna(Mi)

La baja frecuencia corresponde a (Mi), la alta frecuencia a (Me)
14.5 DIAGRAMAS DE NYQUIST
El diagrama de Nyquist es una representación alternativa de la información de respuesta de
frecuencia, un gráfico polar de G(jω) en el que la frecuencia ω aparece como un parámetro
implícito. El diagrama de Nyquist para una función de transferencia G(s) se puede construir
directamente a partir de |G(jω)| y ∠G(jω) para diferentes valores de ω.
Alternativamente, el diagrama de Nyquist se puede construir a partir del diagrama de Bode,
porque AR = |G(jω)| y ϕ = ∠G(jω). Las ventajas de los diagramas de Bode son que la frecuencia
se representa explícitamente como la abscisa, y los sistemas de coordenadas log-log y semilog
facilitan la multiplicación de bloques.
El diagrama de Nyquist, por otro lado, es más compacto y es suficiente para muchos análisis
importantes, por ejemplo, determinar la estabilidad del sistema (ver Apéndice J). La mayor parte
del interés reciente en los diagramas de Nyquist se ha relacionado con el diseño de
controladores multilazo y para estudios de robustez (sensibilidad) (Maciejowski, 1989;
Skogestad y Postlethwaite, 2005).
Para los controladores de un solo lazo, los diagramas de Bode se usan con más frecuencia.
J.3 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist es similar al criterio de Bode en que determina la estabilidad
de bucle cerrado a partir de las características de respuesta de frecuencia de bucle abierto.
Ambos criterios proporcionan medidas convenientes de estabilidad relativa, los márgenes de
ganancia y de fase.
El criterio se basa en la gráfica de Nyquist para GOL(s), una gráfica polar de sus características de
respuesta de frecuencia (Cap 14). El criterio de estabilidad de Nyquist no tiene las mismas
restricciones que el criterio de estabilidad de Bode, porque es aplicable a sistemas inestables en
lazo abierto ya sistemas con valores múltiples de ωc o ωg.
El criterio de estabilidad de Nyquist es la prueba de estabilidad más poderosa disponible para
sistemas lineales descritos por modelos de funciones de transferencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en dos conceptos de la teoría de variables complejas,
el mapeo de contornos y el Principio del Argumento. Presentamos uno de los resultados más
importantes del análisis del dominio de la frecuencia:
Ventajas y desventajas relativas de los diagramas de Bode y Nyquist.
El diagrama de Bode proporciona más información que el diagrama de Nyquist, porque la
frecuencia se muestra explícitamente. Además, facilita el análisis sobre un amplio rango de
frecuencias debido a su escala de frecuencia logarítmica.
Otra ventaja del diagrama de Bode es que permite construir gráficamente la característica de
respuesta de frecuencia de lazo abierto a partir de las características de las funciones de
transferencia individuales, Gc, Gv, Gp y Gm, como se muestra en el Cap 14.
La principal ventaja del diagrama de Nyquist es que el criterio de estabilidad de Nyquist es más
ampliamente aplicable que el criterio de estabilidad de Bode.
TSPI 14ª
Diagramas de
Bode
Presentar el desarrollar de los siguientes ejercicios.
14.1, 14.3, 14.4
14.5, 14.6, 14.7
14.8, 14.9, 14.16
14.18 y 14.20