TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ENSENADA

INGENIERÍA EN “MECATRONICA”

DINAMICA DE SISTEMAS
GRUPO:5MA

UNIDAD 5-TRABAJO FINAL

ANALISIS DE LA FRECUENCIA DE
SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN
EL TIEMPO

ELABORADA POR:

“CONTRERAS RICALDAY BRANDON”

No. CONTROL:21760528

CATEDRATICO:

IVONNE GABRIELA ZEPEDA VALENCIA

ENSENADA, B.C.

1 DE DICIEMBRE DEL 2023

 1

INDICE

1. INTRODUCCION ................................................................................................................... 2

2. ANALISIS DE BODE ............................................................................................................. 3

1.0: Línea de conversión de números a decibeles ....................................................................... 5

3. GRAFICA DE MAGNITUD O FASE .................................................................................... 5

2.0 Relacion de catetos e hipotenusa del triangulo rectángulo. .................................................. 6
2.1: Evidencia de matlab ............................................................................................................. 7
2.2: Grafica de bode de ejemplo para la función de trasferencia tomada ................................... 7

4. POLOS Y CEROS EN EL ORIGEN ...................................................................................... 8

3.0 (a)Trazas de bode de G(jw)=1𝑗𝑤, (b) trazas de bode de G(jw)=jw ..................................... 8

5. POLOS Y CEROS DE PRIMER ORDEN .............................................................................. 9

4.0: Curva de magnitud logarítmica, junto con las asíntotas y la curva de angulo fase de 11 +
𝑗𝑤 𝑇 ........................................................................................................................................... 10

6. POLOS Y CEROS DE SEGUNDO ORDEN........................................................................ 10

5.0: Curvas de magnitud logarítmica, asíntotas y curvas de ángulo de fase de la función de
transferencia cuadráticas ........................................................................................................... 12

7. MARGEN DE FASE Y GANANCIA................................................................................... 12

6.0: Grafica de bode realizada en matlab para la FT del problema .......................................... 13
6.1: Margen de ganancia de Matlab para la FT del problema .................................................. 15

8. CONCLUSION ..................................................................................................................... 16
9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .................................................................................. 16
 2

1. INTRODUCCION

Vivimos en un mundo donde nos rodea una gran cantidad de fenómenos físicos que constituyen
de nuestro día a día, desde hace mucho tiempo el humano se ha visto interesado en aprender el
porqué de esas cosas, para beneficio propio y desarrollo de la sociedad. Hoy en día para hacer las
interpretaciones necesarias sobre estos fenómenos es necesario de llevar una rama
completamente dedicada a ello, es aquí donde entra el estudio de los sistemas dinámicos, que
para el que no lo sepa, se trata de una combinación de componentes que actúan juntos y realizan
un objetivo determinado. Una parte importante y que es necesaria conocer para saber manejar
mejor esta disciplina es el conocimiento previo de las ecuaciones diferenciales, que
prácticamente todo lo que analizamos se ve involucradas en ellas, ya que forman parte de
razones de cambio en el tiempo.

Para este tema y contando con el conocimiento previo sobre la base de los sistemas dinámicos
indagaremos en el análisis de Bode. Estamos analizando e interpretando la respuesta en términos
de frecuencia para un sistema en estado estable a una entrada senoidal, que practicante trata de
variar esta misma en cierto rango para estudiar las respuestas resultantes. Una ventaja del
enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en
general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de señales senoidales que
se obtienen con facilidad y un equipo de medición preciso.

Bode nos habla sobre representar la función de transferencia con entrada senoidal mediante 2
graficas, de magnitud-frecuencia y otra que muestre el Angulo de fase contra la frecuencia. Más
adelante detallaremos detalles sobre el mismo y su representación.
 3

2. ANALISIS DE BODE

También llamado trazas de Bode o trazas logarítmicas las cuales se tratan de una función de
transferencia senoidal puede representarse mediante dos gráficas distintas: una que ofrece la
magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ángulo de fase (en grados) contra la
frecuencia. Las trazas de Bode están formadas por dos gráficas: una es el logaritmo de la
magnitud de una función de transferencia senoidal y la otra es el ángulo de fase. Ambas se
grafican contra la frecuencia en la escala logarítmica.

La representación común de la magnitud logarítmica de 𝐺(𝑗𝑤)𝑒𝑠 𝑑𝑒 20 log|𝐺(𝑗𝑤)|, en donde la

base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representación de la magnitud es el
decibel, por lo general abreviado dB. En la representación logarítmica, se trazan las curvas sobre
papel semilogarftmico, con la escala logarítmica para la frecuencia y la escala lineal para
cualquier magnitud (en decibeles) o el ángulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de
interés determina la cantidad de ciclos logarítmicos que se requieren en la abscisa.) .

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicación de magnitudes se convierte

en adición. Además, cuenta con un método simple para trazar una curva aproximada de magnitud
logarítmica. Se basa en aproximaciones asintóticas. Esta aproximación, mediante asíntotas
(líneas rectas), es suficiente si sólo se necesita información general sobre la característica de la
respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fácil corregir las curvas
asintóticas. Las curvas de ángulo de fase se dibujan con facilidad si se cuenta con una plantilla de
la curva de ángulo de fase de 1 + 𝑗𝑤. Es muy provechoso ampliar el rango de frecuencia baja
mediante el uso de una escala logarítmica, dado que las características de las frecuencias bajas
son lo más importante en los sistemas prácticos. Aunque no es posible graficar las curvas hasta
una frecuencia cero, debido a la frecuencia logarítmica (log 0 = −∞), esto no significa un
problema serio.

Los factores básicos de la función de transferencia 𝐺(𝑗𝑚)𝐻(𝑗𝑤):

 La ganancia k
 4

 Los factores de integral y de derivada (𝑗𝑤)±1

 Los factores de primer orden (1 + 𝑗𝑤𝑇)±1
𝑗𝑤 2
 Los factores cuadráticos [1 + 2𝜉(𝑗𝑚𝑙𝑤𝑛 ) + (𝑤 ) ] ± 1
𝑛

Una vez que nos familiarizamos con las trazas logarítmicas de estos factores básicos, es posible
utilizarlas con el fin de construir una traza logarítmica compuesta para cualquier forma de
𝐺(𝑗𝑚)𝐻(𝑗𝑤), trazando las curvas para cada factor y agregando curvas individuales en forma
gráfica, ya que agregar los logaritmos de las ganancias corresponde a multiplicarlos entre sí. El
proceso de obtener la traza logarítmica se simplifica todavía más mediante aproximaciones
asintóticas para las curvas de cada factor. (Si es necesario, es fácil hacer correcciones a una traza
aproximada, con el fin obtener una precisa.).

La ganancia K: Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto
que un número menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logarítmica
para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles.
El ángulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la función de
transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logarítmica de la función de transferencia
en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase.

20 log 𝐾 ∗ 10 = 20 log 𝐾 + 20
 5

1.0: Línea de conversión de números a decibeles

OGATA Katsuhiro.(1998).Ingenieria de control moderna.HISPANOAMEICA.C.A.

file:///C:/Users/PC/Downloads/ingenieria-de-control-moderna-3c2b0-ed-katsuhiko-ogata.pdf.

3. GRAFICA DE MAGNITUD O FASE

Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra constituido por
dos gráficas debido a que para este análisis usamos números complejos, es decir que contaremos
con un número real y un número imaginario. La representación gráfica en vectores de un numero
complejo podemos verla a continuación:
Si consideramos el siguiente número complejo:
𝑤 = 𝑏 + 𝑎𝑗
Donde 𝑏 = 𝑅𝑒(𝑤) = 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑒𝑙 𝑑𝑒 𝑤 , 𝑦 𝑎 = 𝐼𝑚(𝑤) = 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑤
La magnitud la podemos encontrar a partir del triángulo mostrado a continuación
 6

2.0 Relacion de catetos e hipotenusa del triangulo rectángulo.

Tratándose de la Hipotenusa y la fase 𝛼.

Magnitud: 𝑐 = √𝑎2 + 𝑏 2
𝑎
Fase: 𝛼 = 𝑎𝑟𝑡𝑎𝑛 (𝑏)

De la figura también podemos inferir que:

𝑏 = |𝑤|𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑎 = |𝑤|𝑠𝑖𝑛𝛼
Sustituyendo en el número complejo
𝑤 = |𝑤|𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑗|𝑤|𝑠𝑖𝑛𝛼
Aplicando propiedades del cálculo y sabiendo que

𝑒 𝑗𝛼 + 𝑒 −𝑗𝛼 𝑒 𝑗𝛼 − 𝑒 −𝑗𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼 = , 𝑠𝑖𝑛 =
2 2𝑗
Por lo tanto, tenemos:

𝑒 𝑗𝛼 + 𝑒 −𝑗𝛼 𝑒 𝑗𝛼 − 𝑒 −𝑗𝛼
𝑤 = |𝑤| + 𝑗|𝑤|
2 2𝑗
Si tomamos el conjugado de w 𝑍 = 𝑏 − 𝑎𝑗
|𝑤| = |𝑍| 𝑦 𝑞𝑢𝑒 arg 𝑍 = − arg 𝑤
Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la magnitud y a la
gráfica de la fase. Por lo tanto, la interpretación del diagrama de bode físicamente nos va a decir
cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y su desfase.
 7

Función de transferencia de ejemplo

5𝑠 2 + 2𝑠 + 3
13𝑠 3 + 𝑠 2 + 4𝑠 + 1

2.1: Evidencia de matlab

2.2: Grafica de bode de ejemplo para la función de trasferencia tomada

C, S. (2021, 15 febrero). Diagrama de bode. Control Automático Educación.

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-

bode/#Magnitud_y_Fase_diagrama_de_bode
 8

4. POLOS Y CEROS EN EL ORIGEN

1 1
La magnitud logarítmica de 𝑗𝑤 en decible es de 20 log |𝑗𝑤| = −20 log 𝑤 𝑑𝐵
1
El ángulo de fase de 𝑗𝑤 es constante e igual a -90

En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en términos de octavas o décadas.
Una octava es una banda de frecuencia de 𝑤1 a 2𝑤1 en donde 𝑤1 es cualquier frecuencia. Una
década es una banda de frecuencia de 𝑤1 𝑎 10𝑤1 , en donde, otra vez, 𝑤1 es cualquier frecuencia.
(En la escala logarítmica del papel semilogaritmica, cualquier razón de frecuencia determinada
se representa mediante la misma distancia horizontal.
 Ejemplo
Si se grafica la magnitud logarítmica de −20 log 𝑤 𝑑𝐵 contra w en una escala logarítmica , se
obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB,w=1) en ella. Dado
que;
(−20 log 200)𝑑𝐵 = (−20 log 𝑤 − 20)𝑑𝐵

𝑑𝐵 6𝑑𝐵
La pendiente de la recta es -20 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑜 𝑜𝑐𝑡𝑎𝑣𝑎

En ángulo de fase de jw es constante e igual a 90´´. La curva de magnitud logarítmica es una

𝑑𝐵
recta con una pendiente de 20 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑎.

1
3.0 (a)Trazas de bode de G(jw)= , (b) trazas de bode de G(jw)=jw
𝑗𝑤
 9

1
Las figuras muestran curvas de respuestas en frecuencia para 𝑗𝑤 y jo, respectivamente. Es fácil
1
observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores 𝑗𝑤 y jw estriban en los
signos de las pendientes de las curvas de magnitud logarítmica y en los signos de los ángulos de
fase. Ambas magnitudes logarítmicas se vuelven iguales a 0 dB en w = 1.

5. POLOS Y CEROS DE PRIMER ORDEN

1
Para (1 + 𝑗𝑤 𝑇) ± 1 La magnitud logarítmica del factor de primer orden (1+𝑗𝑤 𝑇) es:

1
20log | | = −20 log √1 + 𝑤 2 𝑇 2 𝑑𝐵
(1 + 𝑗𝑤 𝑇)
1
Para frecuencias bajas, tales que 𝑤 ≪ 𝑇, la magnitud logarítmica se aproxima mediante:

−20 log √1 + 𝑤 2 𝑇 2 ≑ −20 log 1 = 0𝑑𝐵

Por lo tanto, la curva de magnitud logarítmica para frecuencias bajas es la línea 0 Db cosntante.
1
Para frecuencias altas, tales que 𝑤 ≫ ,
𝑇
−20 log √1 + 𝑤 2 𝑇 2 ≑ −20 log 𝑤𝑇 𝑑𝐵

Nuestro análisis muestra que la representación logarítmica de la curva de respuesta en frecuencia

1
del factor (1+𝑗𝑤 𝑇) se aproxima mediante dos asíntotas (líneas rectas), una de las cuales es una
1
recta de 0 dB para el rango de frecuencia 0 < w <𝑇 y la otra es una recta con una pendiente de -
1
20 dB/década (o -6 dB/octava) para el rango de frecuencia 𝑇 < w <∞ m. La curva de magnitud
logarítmica exacta, las asíntotas y la curva de ángulo de fase exacta aparecen en la figura 8-5.

La frecuencia en la cual las dos asíntotas se encuentran se denomina frecuencia de esquina o

1 1
frecuencia de corte. Para el factor (1+𝑗𝑤 𝑇)
, la frecuencia w= 𝑇 es la frecuencia de esquina, dado
1
que en w = 𝑇, ambas asíntotas tienen el mismo valor.
 10

1
4.0: Curva de magnitud logarítmica, junto con las asíntotas y la curva de angulo fase de (1+𝑗𝑤
𝑇)

En el infinito, el ángulo de fase se convierte en -90”. Dado que el ángulo de fase se obtiene
mediante una función de tangente inversa, el ángulo de fase tiene una pendiente simétrica con
respecto al punto de inflexión en 𝜙= -45”.

6. POLOS Y CEROS DE SEGUNDO ORDEN

1
Los sistemas de control suelen tener factores cuadráticos de la forma 𝑤 𝑤 2
1+2𝜉(𝑗 )+(𝑗 )
𝑤𝑛 𝑤𝑛

Si 𝜉 > 1 este factor cuadrático se expresa como un producto de dos factores de primer orden con
polos reales. Si 0 < 𝜉 < 1, este factor cuadrático es el producto de dos factores complejos
conjugados. Las aproximaciones asintóticas para las curvas de respuesta en frecuencia no son
precisas para un factor con valores bajos de 𝜉. Esto se debe a que la magnitud y la fase del factor
cuadrático dependen de la frecuencia de esquina y del factor de amortiguamiento relativo 𝜉.
La curva asintótica de respuesta en frecuencia se obtiene del modo siguiente:
 Ejemplo
Dado que:

1 𝑤2 2 𝑤 2
20 log | 𝑤 𝑤 2
| = −20 log √(1 − 𝑤2 ) + (2𝜉 𝑤 ) ,
1+2𝜉(𝑗 )+(𝑗 ) 𝑛 𝑛
𝑤𝑛 𝑤𝑛

para frecuencias bajas tales que 𝑤 ≪ 𝑤𝑛 , la magnitud logarítmica se convierte en

 11

−20 log 1 = 0𝑑𝐵, por lo tanto, la sintota de frecuencia baja es una recta horizontal en 0 dB. Para
𝑤𝑤 𝑤
frecuencias altas tales que 𝑤 ≫ 𝑤𝑛 , la magnitud logarítmica se vuelve −20 log 𝑤 2
= −40 𝑤 𝑑𝐵
𝑛 𝑛

La ecuación para la asíntota de alta frecuencia es una recta con pendiente de -40 dB/década, dado
que
10𝑤 𝑤
−40 log = −40 − 40 log
𝑤𝑛 𝑤𝑛
La asíntota de alta frecuencia interseca la de baja frecuencia en 𝑤 = 𝑤𝑛 dado que en esta
frecuencia
𝑤𝑛
−40 log = −40 log 1 = 0𝑑𝐵
𝑤𝑛
Esta frecuencia, 𝑤𝑛 , es la frecuencia de esquina para el factor cuadrático considerado. Las dos
asíntotas recién obtenidas son independientes del valor de 𝜉. Cerca de la frecuencia 𝑤 = 𝑤𝑛 ,
ocurre un pico de resonancia, tal como se espera de (4.0). El factor de amortiguamiento relativo
𝜉 determina la magnitud de este pico de resonancia. Es obvio que la aproximación mediante las
asíntotas genera errores.
𝑤 𝑤 2
El Angulo de fase del factor cuadrático 1 + 2𝜉 (𝑗 𝑤 ) + (𝑗 𝑤 ) es
𝑛 𝑛

𝑤
1 2𝜉 𝑤
𝑛
𝜙= = −𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
𝑤 𝑤 2 𝑤 𝑤
1 + 2𝜉 (𝑗 𝑤 ) + (𝑗 𝑤 ) 1 − (𝑤 )
𝑛 𝑛 𝑛

El ángulo de fase es una función de w y de 𝜉. En w = 0, el ángulo de fase es igual a 0”. En la

frecuencia de esquina w = 𝑤𝑛 , el ángulo de fase es -9O”, sin considerar 𝜉, dado que
2𝜉
𝜙 = −𝑡𝑎𝑛−1 − 𝑡𝑎𝑛−1 ∞ = −90´´
00
En 𝑤 = ∞, el ángulo de fase se convierte en -180”. La curva del ángulo de fase tiene una
pendiente simétrica respecto del punto de inflexión, punto en el que # = -90”. No existen
maneras simples de trazar tales curvas de fase. Es necesario remitirnos a las curvas de ángulo de
fase de la figura 4.0.
𝑤 𝑤 1
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor 1 + 2𝜉 (𝑗 𝑤 ) + (𝑗 𝑤 ) puede obtenerse si
𝑛 𝑛
simplemente se invierte el signo de la magnitud logarítmica y el del ángulo de fase del factor
1
𝑤 𝑤 1
.
1+2𝜉(𝑗 )+(𝑗 )
𝑤𝑛 𝑤𝑛
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5.0: Curvas de magnitud logarítmica, asíntotas y curvas de ángulo de fase de la función de transferencia cuadráticas

OGATA Katsuhiro.(1998).Ingenieria de control moderna.HISPANOAMEICA.C.A.

file:///C:/Users/PC/Downloads/ingenieria-de-control-moderna-3c2b0-ed-katsuhiko-ogata.pdf.

7. MARGEN DE FASE Y GANANCIA

Permite determinar el grado de estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre los diagramas
de bode, magnitud-fase o polar de 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆). La función de transferencia de esta tiene que ser
de fase mínima (sistema con todos sus polos y eros con parte real negativa y, como máximo, un
único polo en el origen).
Para sistemas de fase mínima en bucle abierto, si la respuesta en frecuencia de la función de
transferencia 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) presenta frecuencias en las que la ganancia es positiva a la vez que la
fase tiene un valor inferior a -180(entre -180 y -360) el sistema realimentado negativamente,
M(s), será inestable.
 13

Margen de fase: Es el ángulo (en grados) que habría que restarle a la fase de 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) para
volver inestable a M(s). Sobre las representaciones graficas de la respuesta en frecuencia de
𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆), es el ángulo que le falta a la fase para llegar a -180 cuando la ganancia es 1(0 dB).
(Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el margen de fase será infinito) .
Margen de ganancia: Es el valor por el que habría que multiplicar( o los dB que habría que sumar
a ) la ganancia 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆), para que M(s) se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase
sea -180 la ganancia fuese de 1(0 dB).

 Ejemplo
Cálculo matemático del margen de fase y de ganancia

5 1.25
Sistema 1 : 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) = 𝑠(𝑠2 +2𝑠+4) ; 𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 𝑗𝑤(0.25𝑗𝑤2 +0.5𝑗𝑤+1

15 3.75
Sistema 2: 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) = 𝑠(𝑠2 +2𝑠+4) 𝐺(𝑗𝑤)𝐻(𝑗𝑤) = 𝑗𝑤(0.25𝑗𝑤2 +0.5𝑗𝑤+1

6.0: Grafica de bode realizada en matlab para la FT del problema

 14

Margen de fase: Es el ángulo que le falta a 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) para llegar a -180 cuando 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)
Es 1(0 dB).
1.25
Sistema 1: 𝑤𝑓 = 1.4 → 𝐺(𝑗1.4) ∗ 𝐻(𝑗1.4) = 𝑗 𝑤 = −146.4
𝑓 (0.25𝑗 𝑤𝑓 2 +0.5𝑗 𝑤𝑓 +1

𝑦 = 180 − 146.4 = 33.6 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

3.75
Sistema 2 : 𝑤𝑓 = 2.6 = 𝐺(𝑗2.6) ∗ 𝐻(𝑗2.6) = 𝑗𝑤 2 = −207.3
𝑓 (0.25𝑗𝑤𝑓 +0.5𝑗𝑤𝑓 +1

𝑦 = 180 − 207.3 = −27.3 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

Margen de ganancia: Es el inverso de 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) cuando 𝐺(𝑗𝑤) ∗ 𝐻(𝑗𝑤) 𝑒𝑠 − 180

1.25
Sistema 1: 𝐺(𝑗2) ∗ 𝐻(𝑗2) = 𝑗2(0.25𝑗22 +0.5𝑗2+1 = 0.625

1
𝑘𝑠 = = 1.6 > 1 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
0.625
3.75
Sistema 2: : 𝐺(𝑗2) ∗ 𝐻(𝑗2) = 𝑗2(0.25𝑗22 +0.5𝑗2+1 = 1.88

1
𝑘𝑠 = = 0.54 < 1 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
1.88
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6.1: Margen de ganancia de Matlab para la FT del problema

GIJON.(junio 2005).Universidad de Oviedo.Ingenieria de sistemas y automatrica.

http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/tema7.pdf
 16

8. CONCLUSION

Nos podemos dar cuenta que el uso del análisis de bode nos permite tener una respuesta en un
sistema para una entrada senoidal hablando de la frecuencia, que se le conoce como la respuesta
resultante. Este lo trata representándolo en 2 graficas, una para la magnitud con la frecuencia y
otra para el ángulo de fase con la frecuencia y ambas usan a la frecuencia en la escala
logarítmica.

Una de las ventajas que nos permite adquirir es que la multiplicación de magnitudes se convierte
en adición, que a su vez cuanta con un método simple para trazar una curva aproximada. Se basa
principalmente en aproximaciones asintóticas que prácticamente son líneas rectas que obtienen
esta respuesta a una expresión analítica complicada en términos mas digeribles. Para cada caso
en específico se podrá llegar a un grafico simple y es importante su entendimiento para saber e
interpretar mejor los resultados de una función de transferencia.

9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

1. GIJON.(junio 2005).Universidad de Oviedo.Ingenieria de sistemas y automatrica.

http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/tema7.pdf

2. OGATA Katsuhiro.(1998).Ingenieria de control moderna.HISPANOAMEICA.C.A.

file:///C:/Users/PC/Downloads/ingenieria-de-control-moderna-3c2b0-ed-katsuhiko-
ogata.pdf.

3. C, S. (2021, 15 febrero). Diagrama de bode. Control Automático Educación.

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-

bode/#Magnitud_y_Fase_diagrama_de_bode