Control Digital Final

UNIVERSIDAD DE ORIENTE/POSTGRADO EN INGENIERIA ELECTRICA
DIPLOMADO EN INSTRUMENTACION INDUSTRIAL

Diseo de Control Digital
Introduccin
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto es similar en principio al
diseo de sistemas de control en tiempo continuo.
Para sistemas en tiempo discreto el controlador esta diseado para procesar
datos digitales o muestreados.
El diseo de sistemas de control en tiempo discreto puede llevarse a cabo ya
sea en el dominio de la frecuencia o en el dominio del tiempo.
zoh
R(s) C(s)
Gc(s)
T
Gp(s)
r(t)
U(s)
u(t)
c(t)
Controlador
Anlogo
Proceso
D(s)
zoh
T
Gp(s)
r(t)
u(t)
c(t)
Controlador
Digital
Proceso
e(t)
T
Sistema de Control Digital con Controlador Anlogo.
Sistema de Control Digital con Controlador Digital.
Controladores Digitales
Los controladores digitales pueden ser realizados por redes digitales,
computadoras digitales, procesadores digitales de seales. Estos
controladores tiene la ventaja que el algoritmo de control contenido en el
controlador puede ser alterados fcilmente.
n
m
m
m
c
z a z a a
z b z b b
G

+ + +
+ + +
=
...
...
1
1 0
1
1 0
Donde n y m son enteros positivos y n>m
La funcin de transferencia de un controlador digital
La transformacin se utiliza para llevar a cabo el diseo de sistemas de
control en tiempo discreto en el dominio de la frecuencia. Una vez que la
funcin de transferencia del proceso controlado es transformada al dominio
, todas las tcnicas de diseo para sistemas de control en tiempo continuo
se pueden aplicar al diseo de sistemas discretos.
Mtodo del Lugar Geomtrico en
la Races

Mtodo de Respuesta en
Frecuencia
Mtodos de Diseo de Controladores
Mtodo de Respuesta en Frecuencia
Conceptos de Magnitud y Angulo
Es posible representar casi cualquier seal como una sumatoria
de seales sinusoidales variando la magnitud y la frecuencia de la
onda
Una seal sinusoidal puede ser representada en forma de fasores
30 0 3 ) 30 ( 3 = Z = e t Sin
30 40 3 ) 40 30 ( 3 = Z = + e t Sin
Nmeros complejos pueden tambin ser representados como
fasores
Diagrama de Bode
Consiste en dos trazas por separado, la magnitud en funcin de la
frecuencia y el ngulo de fase en vs. la frecuencia. La traza de la
magnitud se basa en la factorizacin de la Funcin de
Transferencia del Sistema .
Los Diagramas de Bode facilitan la representacin de nmeros
complejos vs la frecuencia.
Los diagramas de Bode estndar son logartmicos en el eje de las
frecuencia
Las magnitudes estn expresadas en decibeles
( ) G dB
10
log 20 =
FT la de Magnitud G
El uso de decibeles tiene la ventaja de que transforma las
multiplicaciones en sumas y las divisiones en restas
Ventajas del Diagrama de Bode
Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta transitoria
a las correspondientes de la respuesta en frecuencia en trminos
del margen de fase, del margen de ganancia, del ancho de banda y
as sucesivamente.
El diseo de un compensador digital para satisfacer las
especificaciones dadas puede llevarse a cabo en el diagrama Bode
de una forma sencilla y simple.
Tcnicas de Compensacin
Compensacin de Adelanto de Fase

Compensacin de Atraso de Fase

Compensacin de Atraso Adelanto de fase
Los controladores de adelanto y atraso de fase pueden
expresarse mediante la funcin de transferencia.
te
te
e
+
+
=
1
1
) (
a
G
c
Adelanto de fase a>1
Atraso de fase a<1
Es utilizado para mejorar los mrgenes de estabilidad,
aumentando el ancho de franja del sistema. Logrando mas
velocidad para responder y problemas de ruidos de alta frecuencia.
El controlador PD se comporta de una manera similar al
compensador de adelanto de fase.
te
te
e
+
+
=
1
1
) (
a
G
c
Donde a y t son positivos y constantes. En Diagrama de BODE la
representacin de Gc() esta dada:
|
.
|
\
|
+
=

1
1
sin
1
o
o
|
m
ot
e
1
=
rm
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
e
c
i
b
e
l
e
s
)

r
20logo
m
1/T 1/oT
F
a
s
e
(
g
r
a
d
o
s
)

r m
1/T 1/oT
|m
Diagrama para Bode Adelanto de Fase
Mejora en la precisin en estado permanente.

Aumenta los mrgenes de estabilidad.

El controlador PI se comporta de una manera similar al
compensador de atraso de fase.

Diagrama de Bode para Atraso de Fase
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
e
c
i
b
e
l
e
s
)

r
-20logo
m 1/T 1/oT
F
a
s
e
(
g
r
a
d
o
s
)

1/T
1/oT
|m
Compensacin de Atraso Adelanto de Fase
El sistema tiene una velocidad de respuesta mas baja.

Mejora la precisin en estado permanente.

Atena cualquier ruido de alta frecuencia que se presente en el
sistema.

El controlador PID se comporta de una manera similar al
compensador de atraso-adelanto de fase.

Ejemplo
Margen de fase = 50
Margen de ganancia = 10 dB
Constante de error esttica Kv = 2 seg
-1
T = 0.2
G
D
(s)
C(z) R(z)
oT
r(t)
c(t)
) 1 (+ s
K
s
e
sT
1
Respuesta a un Escaln
) 1 (+ s
K
Funcin de Transferencia
Diagrama de Bode de la Planta
Sistema a Lazo Abierto
K(0.01873 z + 0.01752)

z^2 - 1.819 z + 0.8187
Sistema Diseado
Sistema Diseado en Continuo
Procedimiento de diseo en el plano w
1. Primero obtenga G(z), la transformada z de la planta precedida por un
reten.

2. Transforme en G(z) en una funcin de transferencia G(w) mediante la
transformacin bilineal dada.

3. Sustituya =jv en G(w) y trace el diagrama Bode para G(jv).

4. Lea del Diagrama de Bode las constantes de error esttico, el margen de
fase y el margen de ganancia.

5. Determine la ganancia del sistema al satisfacer el requisito para una
constante dada de error esttico.

w T
w T
z
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
+
=
Procedimiento de diseo en el plano w.
6. Determine los polos y los ceros de la funcin de transferencia del
controlador digital.

7. Transforme la funcin de transferencia del controlador G
D
() en G
z
()
mediante la transformacin bilineal dada por la ecuacin.

8. Lleve a cabo la funcin de transferencia pulso G
D
() mediante un algoritmo
de calculo.

1
1 2
+
=
z
z
T
e
Observaciones
La funcin de transferencia G() es una funcin de transferencia de fase
no mnima. Por lo tanto, la curva del ngulo de fase es distinta de la
correspondiente a la funcin de transferencia de fase mnima mas tpica.
Es necesario asegurarse de que la curva del ngulo de fase quede bien
dibujada.
El eje de frecuencia en el plano esta distorsionado. La relacin entre la
frecuencia ficticia y la frecuencia real es
2
tan
2 T
T
e
v =

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