anticipación de la desviación del vehículo desde la línea cen-

tral, Para K = 1, dibujar el diagrama de Bode de (a) la fun-

ción de transferencia en lazo abierto G,(:)G(s) y (b) la fun-
ción de transferencia en lazo cerrado 7(s). (c) Repetir los
apartados (a) y (b) con K = 50. (d) Un conductor puede se-
leccionar la ganancia K. Determinar la ganancia apropiada de
manera que M, <?2 y el ancho de banda máximo que se
puede obtener para el sistema en lazo cerrado. (e) Determinar
el error en estado estacionario del sistema para una entrada
rampa, (1) = 1.