Control Multivariable Avanzado.
LABORATORIO 1 – CONTROLADORES PID CONTINUOS
Capera Beltrán Jazmin Sofia - 8252, Victor Danilo Sanchez Medina – 51698
Docente: Jorge Eduardo Cote Ballesteros 8AN
Resumen
En este laboratorio se presenta el diseño y la
implementación de un controlador PID
llevando a cabo las metodologías propuestas,
utilizando los métodos de sintonización de
Ziegler & Nichols, Smith y Alfaro realizando
su diseño y simulación en el programa Matlab
y Proteus, permitiendo presentar una
comparación de resultados por medio de las
curvas de reacción en las variaciones de los
controladores en el ámbito industrial.
Introducción
Según (Lozano, Rodríguez, & Buitrago,
2012) “El control proporcional integral
derivativo (PID) es la estrategia de control
más usada en las aplicaciones industriales; se
estima que más del 90% de los lazos de
control utilizan control PID, dado que es una
estrategia simple, efectiva y no requiere una
gran fundamentación teórica para su
utilización en los procesos cotidianos”
Por lo tanto, en este laboratorio se realiza el
diseño y la implementación de un controlador
PID análogo con el fin de mostrar la variación
de los controladores en el ámbito industrial.
Para esto se utiliza un diseño basado en el
manejo de amplificadores operacionales, con
una configuración de tipo paralelo mostrando
las curvas de reacción permitiendo identificar
los diferentes tipos de sistemas de forma
individual. Así, aplicando una correcta
sintonización del controlador conociendo
previamente el comportamiento dinámico del
proceso el cual se soluciona con una serie de
ecuaciones diferenciales.
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Para la identificación del sistema se propone
un método que consta de dos etapas la
primera se basa en la identificación
derivativa, y un método de caracterización de
sistemas autorregulados para obtener los
parámetros necesarios y así obtener la función
de transferencia del sistema, luego de los
resultados se implementa un diseño de
control, para su aplicación se utiliza
diferentes métodos de sintonización los cuales
se basan en las metodologías de Ziegler
Nichols y Alfaro.
El diseño del controlador se logró mediante la
utilización de programas que permiten la
simulación del controlador industrial a
sintonizar, para esto se utilizó como
herramienta el programa MatLab y Proteus,
que muestran de una manera grafica la curva
de reacción a analizar.
En el presente trabajo, se muestra el diseño e
implementación de un controlador PID, el
cual emplea operaciones de ecuaciones
diferenciales permitiendo la caracterización
del sistema de una forma práctica y analítica,
además del estudio de los métodos empleados
concluyendo que método es más eficiente
para este tipo de sistema.
Procedimiento.
Se inicia realizando un circuito con
amplificadores operacionales que modela el
sensor de temperatura para que entregue
15mV/°C y se conectó a la salida del calentador.
 1. Modelo de sistema Térmico (OVEN) 3. Driver de potencia

Temperatura ambiente: 25°C Se utilizó un MOSFET (2N6782) como driver

Resistencia térmica al ambiente: 1.2 °C/W de potencia para alimentar la planta
Constante de tiempo del horno: 30 s
Constante de tiempo del calentador: 10s
Coeficiente de temperatura: 1° C/V
Potencia: 120W

Imagen 1. Calentador Heated Oven Fuente: Autores

Imagen 3. Driver de potencia Fuente: Autores
2. Modelado de sensor
4. Pruebas de curva de reacción.
Se utilizaron dos amplificadores
operacionales LM741 en configuración Obtuvimos una gráfica de primer orden y con un
inversora para obtener la salida del calentador voltaje en la entrada del horno de 0.83 V se
a 15mV/°C, la ganancia del primer logró establecer el horno en una temperatura de
amplificador la obtuvimos así: 50°C.

A continuación, utilizamos otro amplificador

inversor con ganancia 1 para cambiar el valor
del voltaje a positivo.

Imagen 4. Curva de reacción Fuente: Autores

5. Identificación del sistema.

Se realiza la identificación del sistema a partir

del método de Ziegler & Nichols, utilizando la
curva de reacción obtenida anteriormente.

Imagen 2. Modelado de sensor Fuente: Autores

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 Imagen 5. Curva de reacción de primer grado Fuente:
Autores
Para los cálculos utilizamos:

Imagen 7. Método de Smith porcentajes Fuente: Autores

Ahora utilizando el método de dos puntos

vamos a hallar la función de transferencia por el
método de Smith y Alfaro.

Imagen 6. Función de transferencia en Matlab Fuente:

Autores

Complementado el método de Ziegler & Nichols,

utilizamos el método de Smith, para hallar el 63,2%
y el 28,3% de la curva de reacción.

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 Imagen 8. Función de transferencia por método de Smith.
Fuente: Autores

Imagen 11. Curva de reacción PID Ideal. Fuente: Autores

• Etapa Proporcional:
La etapa proporcional de un controlador es la
etapa más simple, ya que consiste en un
amplificador con una ganancia (Kp) ajustable.
Su función es aumentar la velocidad de
respuesta y reducir el error en estado
estacionario del sistema.
La ganancia del circuito está dada por:

Imagen 9. Función de transferencia por método de Alfaro.

Fuente: Autores

6. Diseño PID con amplificadores

operacionales

Teniendo en cuenta los cálculos realizados
con el método de Ziegler y Nichols, se realizó
la función de transferencia de Matlab y el
diseño en diagrama de bloques del sistema.
Imagen 10. Diagrama de bloques PID Ideal. Fuente: Autores
Imagen 12. Amplificador Proporcional . Fuente: Autores
• Etapa Integradora:
La etapa integradora le añade capacidad de
procesamiento temporal al controlador.
Esencialmente se trata de una etapa que
guardará una historia de la magnitud del error
y contribuirá a reducir a cero el error en
estado estacionario.
La ganancia de esta etapa está dada por:

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 entonces utilizar esta etapa para ajustar las
constantes del integrador y del derivador.
Este sumador funciona de acuerdo con la
siguiente expresión:

Imagen 13. Amplificador Integrador. Fuente: Autor

• Etapa Derivativa:
A pesar de que la etapa integradora sirve para
reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de
respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el
amortiguamiento del sistema, lo cual permite
aumentar la acción proporcional y con ello Imagen 15. Sumador Inversor. Fuente: Autor
volver a aumentar la velocidad de respuesta.
7. Pruebas de referencia.
La ganancia del circuito está dada por:
A Continuación, se muestra la
implementación de todo el circuito integrado
en el simulador proteus.

Imagen 14. Amplificador Derivador. Fuente: Autor Imagen 16. PID de temperatura. Fuente: Autor

• Etapa Sumadora:

En este punto vamos a sumar las señales del

error, la integral del error y la derivada del
error; El utilizar un sumador inversor tiene la
ventaja de que podemos manipular de manera
independiente cada una de las ganancias, y

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Conclusiones.
• Se logro evidenciar que los diferentes
métodos de sintonización nos dan curvas
de reacción muy similares, pero al
utilizar el método de Ziegler & Nichols
obtenemos más precisión por sus cifras
decimales.

• Se puede observar que la planta tiene

una reacción rápida a los cambios
ascendentes de temperatura, sin
embargo, la reacción para disminuir la
temperatura es un poco mas lenta,
observando que tiene sobre impulso
cuando esta ascendiendo en el sistema y
va disminuyendo acorde se va acercando
al voltaje de comparación.

• Se logra entender que el controlador PID

(Proporcional Integral Derivativo) en
conjunto logra transmitir una atenuación
a los cambios de reacción del sistema a
modelar.

Bibliografía
• Lozano, L., Rodríguez, L., & Buitrago, D. (13 de Abril de
2012). Diseño, Implementación y Validación de un
Controlador PID Autosintonizado. Obtenido de Scielo:
http://www.scielo.org.co/pdf/teclo/n28/n28a03.pdf
• K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design,
and tuning. (Ed. Instrument Society of America), (2nd
edition, 1995).
• F. Fröhr, F. Orttenburger. Introducción al control
electrónico. (Ed. Marcombo), (1986).
• National Semiconductor. National Operational Amplifiers
Databook. (Ed. NSC),(1995).
• S. Soclof. Design and applications of Analog Integrated
Circuits. (Ed. Prentice Hall),(1991).

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