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Método de

ZIEGLER-
NICHOLS
Este método permite ajustar o "sintonizar"
un  controlador PID  de forma empírica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la
planta o del sistema controlado.
Este metodo permite definir las ganancias
proporcional, integral y derivativa a partir
de la respuesta a partir de la respuesta del
sistema en lazo cerrado
Es un método experimental,
a nivel industrial no es muy
utilizado ya que implica
poner a oscilar el sistema y
PARA PODER UTILIZAR ESTE MÉTODO EL
puede hacer que se lleve el
SISTEMA DEBERÁ TENER UN ORDEN IGUAL O
proceso a limites no
SUPERIOR A TRES O POR LO MENOS TENER UN
seguros.
RETARDO DE TIEMPO. ADICIONALMENTE, NO
No sirve para controlar
ES NECESARIO CONOCER LA FUNCIÓN DE
sistemas integradores
TRANSFERENCIA DEL PROCESO
Una vez medidos estos dos valores, se pueden calcular los
Sintonización por parámetros del controlador PID con acción solo proporcional
la ganancia crítica (P), proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa (PD) o
proporcional integral y derivativa (PID)
El ensayo en lazo cerrado consiste en
aumentar poco a poco la ganancia
proporcional hasta que el sistema oscile
de forma mantenida ante cualquier
perturbación. Esta oscilación debe ser
lineal, sin saturaciones. En este
momento hay que medir la ganancia
proporcional, llamada ganancia crítica o
Kc, y el periodo de oscilación Pu o Tc en
segundos.

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es


la ganancia integral y Kd es la ganancia derivativa.

Los parámetros de
Ziegler y Nichols
implementan como
criterio de sintonia de
desempeño una razon
de declino de 1/4 (igual
a C/A). 
EJEMPLO
Suponer el proceso industrial que se encuentra representado en el siguiente diagrama de Simulink, utilizando la ventaja de
que para este metodo no es necesario conocer lel modelo del proceso se puede sintonizar el controlador de la siguiente
forma

En el bloque PID se modifica la ganancia proporcional hasta conseguir un sistema oscilatorio constante para determinar la
ganancia critica
EJEMPLO

A partir de esta grafica se puede determinar el periodo de oscilación y utilizando las ecuaciones anteriores se calculan los
parametros del controlador PID
EJEMPLO
Cuando se cuenta con la función de transferencia podemos realizar el calculo de la ganancia critica (Kc) y el periodo de
oscilacion (Pu) de la siguinete manera:
Primero calculamos la funcion de transferencia del lazo cerrado, donde C es controlador, V es valvula, P es planta y S es
sensor, si se remplazan los valores de cada uno en la ecuacion obtenemos la funcion de transferencia en lazo cerrado

Tomamos el denominador de la funcion de


transferencia el cual sera nuestra ecuación
caracteristica y la igualamos a cero, con el
fin de buscar la ganancia limite, luego
pasamos la funcion al dominio de la
frecuencia, lo cual implica cambiar s por jw
Teniendo en cuenta las reglas para los
imaginarios j reescribimos la función y
luego reagrupamos los terminos
imaginarios y reales
EJEMPLO
Una vez reagrupada la ecuacion buscamosas raíces, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria
En el pimer escenario de la parte imaginaria, evaluamos a w como 0 y nos da que la ganancia es - 1, este valor ouede ser
decartado ya que si revisamos todas las ganacias del proceso son positivas por lo cual la ganacia del controlador debe ser
positiva
Si evaluamos w como raiz de 11 positivo, obtenemos que la ganancia es 10, el mismo valor obtenido por el metodo analítico
Y para la parte real vemos que la ecuacion depende de w la cual ya calculamos como raiz de 11. Una vez tengamos w
podremos calcular Pu, Como 2π/ W

Y de esta manera ya tendríamos los valores para emplear la tabla de Ziegler y Nichols y cacular los parámetros dell
controlador
REFERENCIAS
(83) ZIEGLER NICHOLS ✅ SEGUNDO Método [Control PID] Parte 2 - YouTube. (n.d.). Retrieved May 5, 2020, from
https://www.youtube.com/watch?v=AAaWNNuqpuY
Smith, Carlos A; Corripio, A. (1991). Carlos a . Smith.