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UNIDAD Nº 5: CUERPOS VINCULADOS

Hasta el inicio de la presente unidad hemos considerado a los cuerpos
como libres y sometidos a la acción de fuerzas.
En la realidad los cuerpos (en nuestro caso específico las estructuras)
se encuentran conectados por medio de dispositivos físicos (vínculos) al
planeta tierra (para nosotros el suelo, entendiéndose por tal al material
encontrado a partir de -1,00 m como mínimo contado a partir del nivel
natural del terreno).
Como conclusión decimos: LOS CUERPOS SE ENCUENTRAN
VINCULADOS.

Al sistema de fuerzas que actúa sobre el cuerpo lo denominaremos sistema de fuerzas activas y
es que se transmitirá al planeta tierra por intermedio de los vínculos.

Al sistema de fuerzas con que el planeta tierra reacciona sobre el cuerpo y que se transmiten al
mismo a partir de los vínculos lo llamaremos sistema de fuerzas reactivas o comúnmente
reacciones de vínculos.

Esta claro que la interacción cuerpo – planeta, se rige por el principio de acción y reacción.

DEFINICIONES GENERALES

Numero de grados de libertad de un cuerpo (N°GL): Se define como el número de

desplazamientos independientes que el mismo posee. Otra definición habla del número de
coordenadas libres que el mismo posee.
Al analizar el cuerpo, aplicaremos la definición aclararemos los conceptos.

Condición de vínculo (CV): Es todo dispositivo físico capaz de proporcionar al cuerpo una o mas
condiciones de vínculo.

Reacción de vínculo: Es aquella fuerza capaz de provocar sobre el cuerpo el mismo efecto
cinemática que la condición de vínculo, si se reemplaza una por otra.

Surge como claro hasta ahora que si pretendemos que el cuerpo permanezca en reposo, todos
los movimientos posibles del mismo deberán ser restringidos. O sea, que como mínimo deberá
resultar:
En este caso diremos que el cuerpo se encuentra vinculado en forma ISOSTÁTICA, que es lo
que estudiaremos.
Cuando N°CV > N°GL, se define al sistema como HIPERESTÁTICO, de estudio en cursos
superiores.
Cuando N°CV < N°GL, el sistema se define como HIPOSTÁTICO. Estos sistemas no son de
interés en INGENIERÍA CIVIL.
 2
ANÁLISIS DE LOS CUERPOS EN EL ESPACIO

Ya hemos analizado en la unidad 4 que el movimiento de un cuerpo puede definirse en el caso

más general como una ROTO-TRASLACIÓN. r
Entendiéndose
r C C C C que tanto la traslación T r queda definida por sus tres componentes
T (TX ; TY ; TZ ) al igual que la rotación R ( R X ; R Y ; R Z ) . O sea que el número de
desplazamientos independientes para el cuerpo en el espacio será 6. Es decir:

Esto implica que si deseamos vincular al cuerpo de forma ISOSTÁTICA deberemos imponer 6
condiciones de vínculo. O sea:

En lo que sigue analizaremos los dispositivos de vínculo en relación al número de condiciones de

vínculo que son capaces de imponer al cuerpo y que denominaremos ESPECIE DEL VÍNCULO.

VÍNCULOS DE PRIMERA ESPECIE

Biela: Es el vínculo más elemental y se trata de una barra rígida con

Cuerpo
dos esferas en sus extremos, una de ellas conectada al planeta tierra
Esfera 2 (PT) y la otra al cuerpo. Permitirá al cuerpo rotar con respecto a la
esfera 2 en todas las direcciones posibles como se muestra, al mismo
Barra tiempo que podrá trasladarse respecto de la esfera 1.
rígida El movimiento impedido será en la dirección de la barra rígida indicada
como n – n. O sea:
Esfera 1 Cuerpo Cuerpo
z
PT
a b
x
E2 b E2 a
y n
GIROS DESP. PERMITIDOS
PERMITIDOS E IMPEDIDOS
n
E1 E1

En cuanto a los desplazamientos serán: a – a y b – b los desplazamientos permitidos y n – n el

desplazamiento impedido.
Se recuerda que siempre estamos hablando de pequeños movimientos.
Cuerpo

Apoyo sobre bolas: Es otro apoyo de primera especie. En este caso el

Esfera o
cuerpo se encuentra conectado al vínculo por una esfera o rótula y
rótula

además el apoyo sobre el planeta tierra se produce a partir de un

a b n conjunto de bolas. De esta forma el cuerpo se encuentra con la
n
b a posibilidad de rotar respecto de la esfera o rótula y podrá desplazarse
en plano de deslizamiento pero no lo podrá hacer en la dirección
PT PT
Plano de
perpendicular al plano de deslizamiento. O sea que en el caso de la
rodamiento Bolas biela o del apoyo sobre bolas, ambos impedirán al cuerpo una
posibilidad de movimiento, por lo que se trata de VINCULOS DE PRIMERA ESPECIE.
 3
VINCULOS DE SEGUNDA ESPECIE
Cuerpo
a Sistema constituido por dos bielas: En este caso el cuerpo podrá rotar
a E2 con respecto a la esfera E2 según las tres direcciones posibles.
Con respecto a desplazamientos, el cuerpo solo podrá desplazarse en
b1 b2
dirección perpendicular al plano definido por las bielas b1 y b2
(dirección a – a). Cuerpo
E1 E1
Esfera o
rótula

Apoyo sobre rodillos: En este caso el cuerpo podrá seguir rotando

respecto de la esfera o rótula en las tres direcciones. En cuanto a las a

posibilidades de desplazamiento del cuerpo, solo se podrá desplazar a

en la dirección a – a.
PT PT
Plano de
VÍNCULOS DE TERCERA ESPECIE deslizamiento Rodillos

Cuerpo Sistema constituido por tres bielas: En este caso podrá rotar
E2 respecto de la esfera E2 pero no podrá experimentar
b3 desplazamiento siempre y cuando la dirección de las bielas b1, b2 y
b1 b3 no sean coplanares, ya que si lo fueran, existiría la posibilidad
de desplazamiento del cuerpo en forma perpendicular a dicho
b2
plano.
Cuerpo

Esfera o
rótula

Apoyo fijo: En este caso el cuerpo podrá rotar con respecto a la esfera o
rótula en sus tres direcciones, pero no podrá desplazarse en ninguna
dirección.
PT PT

VÍNCULOS DE CUARTA Y QUINTA ESPECIE

En este caso los dispositivos de vínculo existente son muy diversos, ya que se trata de
vinculación de mecanismos que son de interés en la Ingeniería Mecánica. En consecuencia para
cada especie ejemplificaremos uno de los posibles dispositivos.
z
Cuerpo
Obsérvese que el cuerpo podrá rotar respecto al eje Z e Y, no x
pudiendo rotar respecto del eje X. El cuerpo no podrá desplazarse.
En consecuencia se trata de un vínculo de cuarta especie. y

z
Cuerpo

Vemos en este caso que el cuerpo puede rotar respecto al eje X

x
teniendo impedido el resto de los movimientos, tratándose en este
y caso de un vínculo de quinta especie.
z
Cuerpo

x
VÍNCULOS DE SEXTA ESPECIE
y
En este caso el cuerpo tiene impedidas todas sus posibilidades de
movimiento. Este vínculo recibe el nombre de empotramiento.
 4
Ahora bien, habíamos definido como reacción de vínculo aquella fuerza que aplicada al cuerpo
en reemplazo de una condición de vínculo producía sobre el mismo, idéntico efecto cinemática.
Analicemos ahora al reemplazar cada dispositivo de vínculo anteriormente estudiado, cuáles son
las reacciones de vínculo que aparecen aplicadas sobre el cuerpo y que por el principio de acción
y reacción también quedan aplicadas al planeta tierra.

a) Caso de una biela o un apoyo sobre bolas:

R1 R2
Reacciones
Vinculos
de Vinculos

Observense dos cuestiones:

1) Cada vínculo aplica al cuerpo una condición de vínculo en este caso.
2) Si bien sabemos que las reacciones de vínculos actúan según el principio de acción y
reacción, a partir de ahora solo indicaremos la fuerza que actúa sobre el cuerpo puesto
que nuestro estudio independiente de lo que pase con las fuerzas actuando sobre el
planeta. Este estudio queda reservado a materias tales como GEOTÉCNICA Y
CIMENTACIONES.

b) Caso de dos bielas aplicadas al mismo punto o de un apoyo sobre rodillos:

R1
R4
R2
Reacciones R3
Vinculos
de Vinculos
Cada vínculo aplica al cuerpo dos condiciones de vínculos.

c) Caso de tres bielas aplicadas al mismo punto y no coplanares o de un apoyo fijo:

R1 R6
R2 R3
Reacciones R4
Vinculos R5
de Vinculos
Cada vínculo aplica al cuerpo tres condiciones de vínculos.

d) Caso de vínculo de 4ª especie:

 5
z

z
Rz

Cuerpo
x Mx x

Rx
y Ry
Vinculos y
Reacciones
de Vinculos
El vínculo de 4ª especie aplica al cuerpo cuatro condiciones de vínculos.

e) Caso de vínculo de 5ª especie:

z

Mz
z

x Cuerpo Rz
x
Ry
y Rx
My

Vinculos y
Reacciones
de Vinculos
El vínculo de 5ª especie aplica al cuerpo cinco condiciones de vínculos.

d) Caso de vínculo de 6ª especie o empotramiento:

z

Mz
z
Cuerpo

Rz
x
x
Ry
y Rx Mx
My

Vinculos y
Reacciones
de Vinculos
El vínculo de 6ª especie aplica al cuerpo seis condiciones de vínculos.

Analizados los conceptos de vínculo, condición de vínculo, reacción de vínculo y grado de

libertad, estamos en condición de analizar la vinculación y el cálculo de reacciones de vínculo de
un cuerpo en el espacio sometido a fuerzas.
z

Para ello analizaremos en detalle un caso práctico.

C
Supongamos la siguiente estructura espacial sometida a
P=50KN
fuerzas que deberá ser vinculada mediante un sistema de
bielas y luego se deberá determinar las reacciones de vínculo.
0 B x Al proceder a vincular la estructura o bien si la misma ya se
encuentra vinculada y se desea analizar si la vinculación es
M=30KNm correcta, debe realizarse este procedimiento sobre la
A estructura sin el estado de cargas.
y
 6
O sea:
b6
C Si ahora aplicamos en A tres bielas de dirección tal que no
bie sean coplanares, el punto A estará fijo y el cuerpo podrá
int la
er
na rotar respecto de dicho punto. Fijo el punto A y teniendo en
b5
cuenta que el cuerpo se considera rígido, entonces la
a
B
int la
ern

0
bie

b4 distancia AB es invariable y puede considerarse que el

a
biel na
i n te
r cuerpo aporta al punto B una biela interna de dirección AB.
A En consecuencia para fijar ahora el punto B solo será
b2 b1
necesario agregar dos bielas no coplanares con la biela
b3
interna AB, tales como la b4 y b5.
Surgen ahora dos posibles análisis para completar la fijación
del cuerpo: El primero es considerar que el cuerpo puede rotar respecto del eje AB por lo cual
será necesario agregar una biela que no corte a dicho eje. El segundo análisis surge de pensar
en fijar un tercer punto del cuerpo para poder fijar un plano del mismo y entonces al pretender
fijar el punto C y teniendo en cuenta las bielas internas AC y BC, la tercer biela aplicada en C no
podrá ser coplanar con estas dos bielas internas, tal es el caso de la biela b6.
Un análisis u otro conducen a decir que para fijar un cuerpo en el espacio es necesario fijar tres
puntos no alineados, esto es, fijar un plano del cuerpo.
En este caso hemos procedido a vincular el cuerpo y analizar las condiciones que los vínculos
que deben cumplir para inmovilizar al cuerpo.
En otros casos el cuerpo se encontrará vinculado y será necesario analizar si efectivamente la
disposición de los vínculos inmoviliza al cuerpo.

El proceso desarrollado se denomina ANÁLISIS CINEMÁTICO y consta de dos partes:

1) Se debe verificar que N°GL = N°CV.
2) Se debe verificar que la disposición de vínculos inmovilice efectivamente al cuerpo, o sea
que no haya CONFIGURACIÓN DE VÍNCULO APARENTE.
Si los dos pasos arrojan resultados satisfactorios diremos que el cuerpo se encuentra
ISOSTÁTICAMENTE SUSTENTADO y es además CINEMÁTICAMENTE INVARIABLE.

Últimos comentarios antes de proceder al cálculo de Reacciones de vínculo.

1) Al definir el número de grados de libertad del cuerpo hablamos del número de desplazamientos
independientes, definición que ya fue explicada y también del número de coordenadas libres.
Para esta ultima definición y a la luz de la fijación del cuerpo que hemos hecho, podemos ver
que al fijar el punto A, hemos fijado sus tres coordenadas, en B al fijar dos coordenadas el mismo
queda fijo por la invariabilidad de la distancia AB y en C al fijar una coordenada, el mismo queda
definido por la invariabilidad de las distancias AC y BC; de esta forma fue necesario fijar 6
coordenadas para inmovilizar al cuerpo. O sea N°GL = 6, valor que ya habíamos determinado a
partir de los movimientos independientes.

2) En la unidad 1 indicamos que íbamos a trabajar con estructuras formadas por barras. Dichas
eje barras presentarán un eje de las características mostradas
en la figura. Esta claro que la barra presenta una sección
transversal a dicho eje, la cual tiene un centro de superficie,
comúnmente denominado Baricentro (G) y que se estudia
en detalle en la unidad 2.
El eje unirá los infinitos baricentros de las infinitas secciones
transversales. Al representar nuestras estructuras,
G representaremos el eje de la barra.
Cálculo de las reacciones de vínculo en la estructura de
 7
análisis.

A los efectos de determinar las reacciones de vínculo,

C X6 todo el sistema será reducido al punto A. Entonces:
P=50KN
R X = 0 ⇒ X1 + X 4 + X 6 + 50KN = 0
X5

0 X4
R Y = 0 ⇒ X2 = 0
B R Z = 0 ⇒ X3 + X5 = 0 X3 = 0
M=30KNm M x = 0 ⇒ − X 5 × 6m = 0
A
X5 = 0
X1 A
M Y = 0 ⇒ − X 5 × 7m + X 6 × 5m + 180KNm = 0
A

X3 X 6 = −36KN
X2
M ZA = 0 ⇒ X 4 × 6m + X 6 × 6m + 300KN = 0
X 4 = −14KN
Reemplazando X 4 y X 6 en la primer ecuación X 1 = 0

Finalmente: X1 = 0 ; X2 = 0 ; X3 = 0 ; X4 = -14KN ; X5 = 0 ; X6 = -36KN

Una vez calculadas las reacciones dibujamos la estructura con las fuerzas activas y reactivas en
equilibrio. Esta representación será denominada como Diagrama de cuerpo libre.
C 36 KN

P=50KN

0 14 KN
B

M=30KNm
A

ANÁLISIS DE LAS CHAPAS EN EL PLANO

A efectos de refrescar la definición de chapa, debemos

dirigirnos a la unidad N°4.
Si analizamos ahora la chapa en el plano y volvemos a
recordar que el movimiento general de la misma será una
rototraslación
rC de r forma tal que ahora resulta
C C
T (0 ; TY ; TZ ) y R ( R X ;0 ;0 ) entonces el número de
grados de libertad para una chapa en el plano será
N°GL=3.
Obsérvese que así como en el espacio, para fijar el cuerpo
era necesario fijar un plano (o lo que es lo mismo 3 puntos
no alineados), en el plano resulta suficiente fijar una recta
(o solamente 2 puntos). En consecuencia fijadas las
 8
coordenadas de un punto A y teniendo en cuenta que la distancia a cualquier otro punto es
invariable, alcanza con fijar una coordenada de otro punto confirmando que el N°GL = 3.
Para vincular la chapa en forma isostática se deberá cumplir nuevamente que N°GL = N°CV.
Antes de proceder al análisis de la vinculación de una chapa, analizaremos los vínculos más
habituales en el plano.

Vínculo de primera especie

En el caso del Apoyo Móvil es

común hablar de la dirección del
apoyo (n-n) o lo que es lo mismo la
normal al plano de deslizamiento.
n En ambos casos se habla de la
RB dirección del movimiento impedido.
Vinculos n Reacciones RAM
Biela Apoyo
de Vinculos
Movil

Vínculo de segunda especie

Con el apoyo fijo se impide el

desplazamiento total del punto, por
lo que un apoyo fijo no tiene
n dirección.
Apoyo H
n
M El empotramiento guiado impide el
Fijo giro y una componente de
Vinculos n
H Reacciones
Empotramiento
de Vinculos
R desplazamiento.
n
Guiado

Vínculo de tercera especie

El vínculo se denomina
empotramiento y limita toda la
posibilidad de movimiento de la
chapa, es decir la misma se
M
H encuentra fija.

Empotramiento Vinculos H Reacciones

de Vinculos

ANÁLISIS DE LAS DISTINTAS POSIBILIDADES DE VINCULACIÓN DE UNA CHAPA

En lo que sigue se analizará la vinculación de una chapa con vínculos de primera y segunda
especie, considerando que son estos casos los que conducen al análisis cinemático del cual se
puede obtener algunas conclusiones.
La vinculación de la chapa con un vínculo de tercera especie (empotramiento) conduce
directamente a inmovilizar el cuerpo.
En todos los casos a analizar por tratarse de una chapa el N°GL = 3 y en consecuencia para
vincularla en forma isostática deberemos aplicar 3 condiciones de vínculo.
 9
Caso 1

El punto A se encuentra fijo por el apoyo fijo ubicado en el mismo. El

punto B no puede desplazarse ni en la dirección AB por la rigidez del
cuerpo ni en dirección n-n por la existencia en B de un apoyo móvil de
n esa dirección. Al no poder moverse según dos direcciones no
B
coincidentes, el punto B debe mantenerse fijo. Al tener la chapa dos
dAB
n
A
puntos fijos, la chapa esta fija.

Otra forma de verlo sería: Debido a la invariabilidad de distancia entre

A y B, el punto B podría desplazarse en dirección perpendicular a la
dirección AB y debido al apoyo móvil ubicado en B, podría desplazarse
en dirección perpendicular a n-n. Como no puede desplazarse
n

B
simultáneamente en dos direcciones no coincidentes, entonces debe
dAB
n

A mantenerse inmóvil.

La única dirección del apoyo móvil que conduce a una configuración

de vínculo aparente, es cuando la dirección n-n es coincidente con la dirección AB y entonces B,
si se podrá desplazar y entonces resulta que a pesar que la chapa tiene aplicadas sus tres
condiciones de vínculo (dos del apoyo fijo y una del apoyo móvil), la misma presentará posibilidad
de movimiento.
En definitiva se dice que para que la chapa así vinculada sea cinemáticamente invariable, la
dirección del apoyo móvil ubicado en B no debe pasar por el punto fijo ubicado en A.

Caso 2

Cabe aclarar que en vez de la biela pudo haberse indicado un

apoyo móvil. En este caso, en la intersección de la dirección de la
C O biela y el apoyo móvil ubicado en A encontramos el punto fijo de la
chapa y como además la dirección del apoyo móvil ubicado en B
B no pasa por O, el sistema se encuentra isostáticamente sustentado
A y es además cinemáticamente invariable

Caso 3

Daremos al menos dos formas de análisis cinemática de este caso.

1) Podemos considerar que en la intersección de las direcciones de los
O∞
O1 dos apoyos móviles correspondientes al empotramiento guiado, la chapa
O2 presenta un unto fijo ubicado en el impropio en la dirección de dichos
apoyos (O ∞). Alcanzaría para que la chapa fuera cinemáticamente
A B invariable, que la dirección del apoyo móvil ubicado en B no pase por el
punto impropio O ∞, hecho que ocurre.
2) Otra forma de análisis es decir que la chapa dos puntos fijos no
coincidentes O1 y O2, resultado de la intersección de la dirección de
cada uno de los apoyos móviles del empotramiento guiado con la dirección del apoyo móvil
ubicado en B. Al presentar la chapa dos puntos fijos, se encuentra fija.
 10
Caso 4

En este caso la chapa presenta un único punto fijo determinado por la

intersección de las direcciones de los apoyos móviles ubicados en A,
O B y C pudiendo en consecuencia la chapa rotar respecto de dicho
punto fijo (que es un punto fijo propio). Por lo tanto, podemos decir
que la chapa es cinemáticamente variable, esto es que tendrá
A C movimiento.
B

Caso 5

En este caso la chapa presenta un solo punto fijo por la intersección de

las direcciones de los apoyos móviles ubicados en A, B y C. Esto
O∞ implica que la chapa, a pesar de tener impuestas sus tres condiciones
de vínculo, puede trasladarse en forma perpendicular a la dirección
A normal a los planos de rodamiento. Puede pensarse entonces a la
traslación como una rotación respecto de un punto fijo impropio. La
B C chapa será entonces cinemáticamente variable.

Ejemplo

Dada la siguiente estructura constituida por una sola

chapa sometida al estado de cargas indicado y vinculada
C
D en forma isobática, se solicita: Análisis cinemática y
cálculo de Reacciones de Vínculos.

Análisis cinemático: (se efectúa sobre la estructura descargada pues el mismo es independiente
del estado de cargas)
C
D a) N°GL = N°CV = 3 ⇒ La estructura esta isostáticamente
sustentada.
b) En la intersección de las direcciones de los apoyos móviles
ubicados en A y B encontramos un punto fijo de la chapa (O)
y como además la dirección del apoyo móvil ubicado en D
B O no pasa por O, la chapa resulta cinemáticamente invariable

Cálculo de las reacciones de vínculos: Reemplazando los vínculos por sus correspondientes
reacciones de vínculos y planteando las tres ecuaciones de equilibrio general tenemos:
 11

C 1) Ry = 0 ⇒ RA x 0,707 + RD + 100 KN = 0
D 2) Rz = 0 ⇒ RA x 0,707 + RB + 50KN = 0
3) MxA = 0 ⇒ -RB x 1,5m + RD x 4m + 30 KNm – 50KN x
3,5m + 100KN x 2m = 0
B

A
Resolución:
Restando la ecuación 2 de la ecuación 1 resulta ⇒ RD – RB + 50KN = 0
Entonces
RD – RB + 50 = 0 ⇒ 4RD – 4RB = – 200KN
4RD – 1,5RB + 55 = 0 ⇒ 4RD – 1,5RB = – 55KN
– 2,5RB = – 145KN

Por lo tanto RA = – 152,758 KN RB = 58 KN RD = 8 KN

Finalizado el cálculo de reacciones de vínculo, dibujamos el DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.

C
D

Clasificación de las reacciones de vínculo:

Las reacciones de vínculo se pueden clasificar en: Reacciones de vínculo externo: cuando
corresponden a vínculos que conectan la estructura al planeta y, en consecuencia, los vínculos
también se denominarán externos. O bien, Reacciones de vínculo interno: cuando corresponden
a vínculos que conectan distintas partes de la estructura entre sí. Nuevamente, los vínculos en
este caso, se denominarán internos.

Con respecto a vínculos externos y sus reacciones ya

n
hemos hablado hasta aquí lo suficiente. Pasaremos a
explicar qué son los vínculos internos y sus
A n B
correspondientes reacciones. Para ello suponemos tener
una barra vinculada y cargada tal como se muestra.

n
Si ahora calculamos las reacciones de vínculo externo ya que,
como hemos verificado anteriormente, la vinculación es A n B
isostática y la chapa es cinemáticamente invariable, resulta
que:
 12
Si ahora cortamos la estructura con un plano perpendicular al eje de barra, la misma quedará
separada en 2 partes, tal como muestra la figura y, lógicamente, habrá que restituir el equilibrio
de cada parte. O sea:

Con respecto a las fuerzas

necesarias para restituir el equilibrio
de cada parte, cabe aclarar que: 1)
B son fuerzas internas de la barra
A
pues sólo pudieron ser visualizadas
al cortar la misma, 2) dichas fuerzas
actúan según el principio de acción y
reacción, es decir, que son de igual
dirección y módulo, sentido contrario y quedan aplicadas a cuerpos distintos. 3) Las fuerzas que
equilibran la parte derecha corresponden a la acción que la parte izquierda ejerce sobre la misma
y viceversa.

Las fuerzas en estudio son denominadas REACCIONES DE VÍNCULO INTERNO, y para una
sección que originalmente era continua resultan ser tres, o sea, que al seccionar y separar la
barra en dos partes hemos debido reemplazar un vínculo interno de tercera especie por las
reacciones de vínculo interno. El vínculo en cuestión se denomina “vínculo de la continuidad” y,
repetimos, es de tercera especie. Esto es, podemos decir, que punto a punto una reacción de
barra se empotra en la siguiente.

Si ahora deseamos restituir la continuidad de la barra vinculando la parte izquierda y derecha por
un sistema de bielas, tenemos que, considerando fija a una de las partes resulta,
b1

Parte b2 Parte
Izquierda Derecha
b3

O sea, ambas partes se han vinculado con tres bielas de dirección “no” concurrente a un punto y,
entonces, ahora supuesta fija la parte izquierda, la parte derecha no podrá rotar ni trasladarse, lo
mismo ocurre si se considera fija la parte derecha. Las bielas b1 y b2 y b3 transfieren de parte
izquierda a derecha y viceversa las fuerzas internas que, anteriormente, habíamos puesto en
evidencia, reducidas, en este caso, al eje de la barra que sabemos pasa por el centro de
superficie (baricentro) de la sección transversal.

La falta de alguna de las bielas hará que una parte pueda experimentar desplazamientos
respecto de la otra y que, además, alguna de las fuerzas interiores no pueda ser transferida
desde una parte a la otra. Esto ocurre y lo analizaremos en lo que sigue.

Vinculación entre chapas mediante un vínculo interno de segunda especie

Este vínculo, en lo que sigue, se denominará “articulación interna o
relativa” y las partes a vincular entre sí ya no serán la parte
b1
izquierda y derecha de una misma chapa sino que se vincularán
b2 entre sí dos chapas. O sea:
S2
S1
Las chapas se designan por la letra S y las articulaciones por la
letra A. Ahora, supuesta fija la chapa S1 la chapa S2 podrá rotar
 13
respecto de A12, y, supuesta fija la S2, entonces S1 podrá rotar respecto de A12. Este tipo de
movimiento se denomina “rotación relativa”.

Si S1 la consideramos fija, entonces, ésta transfiere a S2 un apoyo fijo en la intersección de las

direcciones de b1 y b2, o sea, en A12. Lo mismo ocurre con S2 al suponerla fija. Como
conclusión diremos que si A12, al suponer fija cualquiera de las dos chapas, es un apoyo fijo para
la restante, el mismo deberá ser reemplazado por dos fuerzas como reacciones de vínculo y, en
consecuencia, la fuerza que no se puede transferir de S1 a S2 por este tipo de vínculo es el
momento.

“Como conclusión final diremos que cuando dos chapas se encuentran como se indica, el
movimiento permitido de una chapa respecto de la otra es el giro relativo y la fuerza interna que
no se puede transmitir es el momento.”

Veremos, a continuación, otras formas de vincular dos chapas mediante un vínculo de 2º especie
(articulación interna o relativa).

b1
S2 A12
b2
S1

En este caso la situación es idéntica a la anterior.

Si ahora resulta b1 // b2 surge que:

b1
A12∞
b2
S1 S2

Ahora la articulación relativa es un punto ubicado en el impropio de la dirección de las bielas, de

tal forma que ahora las chapas se podrán desplazar en forma relativa en dirección perpendicular
a la dirección de las bielas y la fuerza interna que no podrá transmitirse entre las chapas S1 y S2
es la perpendicular a la dirección de las bielas.

Resumiendo: tendremos tres formas de vincular entre sí dos chapas con una articulación relativa.
 14

A12
S2
S1 S2 S1
A12

Articulación relativa propia

A12∞

S2
S1

Articulación relativa impropia

Luego de hecho este análisis pasaremos a estudiar las “cadenas cinemáticas de chapas”, las
cuales siempre estarán vinculadas entre sí por una articulación relativa.

CADENAS CINEMÁTICAS ABIERTAS

En este caso la primera y la última chapa no están conectadas entre sí.

Cadena cinemática abierta de dos chapas

A12

S1 S2

Si cada chapa tiene 3 GL y la articulación relativa restringe dos grados de libertad, entonces:
NºGL= 2 x 3 – 2 = 4

O sea, que la cadena abierta de dos chapas tendrá 4 grados de libertad.

En términos generales, si n= número de chapas y n-1 es el nº de articulaciones resultará:

Nº GL= 3 x n – 2 (n – 1) = n + 2 ⇒ Nº GL = n + 2
 15
O sea, que para la cadena abierta de dos chapas tendremos 4 GL, o sea, que es necesario
aplicar 4 condiciones de vínculo las cuales, lógicamente, no pueden estar aplicadas las 4 en la
misma chapa, puesto que si no una chapa tendrá una condición de vínculo más que la
isostáticamente necesaria, y la otra tendría posibilidad de movimiento, o sea:

S2 se
A12 mueve
S1 S2

S1 resulta hiperestática
O sea, que el tope de vinculación para una chapa es 3 condiciones de vínculo.

Analicemos la cadena abierta de dos chapas con tres condiciones de vínculo en una ellas y una
condición en la otra.

b1
C S1 S2
b2 A12
A O
D
B
Trataremos de hacer un análisis cinemático lo más amplio posible de este caso.
a. Nº GL= n + 2= 4= Nº CV ⇒ La cadena se encuentra isostáticamente vinculada.

b. La chapa S1 posee tres vínculos de primera especie. En la medida que las tres
direcciones no se corten en un punto, la chapa S1 estará fija, en particular A12 que
pertenece a S1 y S2, y que está dada en la intersección de las direcciones de las bielas
b1 y b2. Si ahora la dirección del apoyo móvil ubicado en S2 no pasa por A12,
entonces S2 también está fija y la cadena abierta de dos chapas es cinemáticamente
invariable. La articulación relativa A12 podrá ser propia o impropia.

Analizamos ahora la cadena abierta de dos chapas donde cada chapa posee 2 condiciones de
vínculo externo.
Este sistema se denomina ARCO DE TRES ARTICULACIONES
A12
S1 S2

O1 O2
Análisis cinemático
a. Nº GL= n + 2= 4 = Nº CV ⇒ La cadena se encuentra isostáticamente sustentada.
 16
b. La chapa S1 se comporta, para la chapa S2, como un apoyo móvil de dirección O1
(punto fijo de S1) a A12 y aplicado en A12. Lo mismo ocurre con S2, que se comporta
para S1 como un apoyo móvil de dirección O2 (punto fijo de S2) a A12 y aplicado a
A12. En consecuencia como A12 no se puede mover en dos direcciones no
coincidentes, entonces, está fija y cada chapa tiene 2 puntos fijos. De esta manera la
cadena abierta de 2 chapas es cinemáticamente invariable.

Conclusión: Una cadena abierta de 2 chapas con un punto fijo en cada una de ellas se denomina
“ARCO DE TRES ARTICULACIONES”, independientemente de si la misma es o no
cinemáticamente invariable.

Si los dos puntos fijos y la articulación relativa “no estan alineadas”, el arco será
“cinemáticamente invariable” y, por el contrario, si los dos puntos fijos y la articulación relativa
“están alineados” entonces el arco será “cinemáticamente variable”.

Cálculo de Reacciones de Vínculo

En lo que sigue analizaremos cómo proceder al cálculo de Reacciones de Vínculo en cadenas
cinemáticas abiertas.
Analizaremos una cadena abierta de dos chapas con la vinculación externa indicada.
A12
S1 S2

O1 O2
Ya probamos que este arco de tres articulaciones es cinemáticamente invariable pues O1, O2 y
A12 no están alineados.

Ahora bien, tendremos por calcular 4 reacciones pero sólo disponemos de tres ecuaciones. Si
recordamos, habíamos dicho que al estar vinculadas S1 y S2 por una articulación propia no era
posible transferir momento de S1 a S2 y viceversa. Entonces, más allá de las ecuaciones de
equilibrio del conjunto, deberá existir una ecuación que evalúe la situación planteada.

A las tres ecuaciones de equilibrio del conjunto las llamaremos “ECUACIONES DE EQUILIBRIO
ABSOLUTO”. La restante ecuación se denominará “ecuación de equilibrio relativo”.

A continuación se dibuja la estructura con las reacciones de vínculo puestas en evidencia y se

plantean las ecuaciones que resuelven el problema.
A12 Σ Rz = 0
Σ Ry = 0 Equilibrio absoluto
S1 S2 ΣMx=0
c

Σ M A12xFS1 = 0 ó Σ M A12xFS2 = 0 Equilibrio relativo

O2
O1
 17
Tenemos ahora 4 incógnitas y 4 ecuaciones con lo que el problema puede resolverse.

La ecuación de equilibrio relativo dice que el momento de las fuerzas que actúan en S1 respecto
de A12 debe ser nulo. Esto se, cumple la condición planteada por la articulación propia. También
se puede plantear momento nulo respecto de A12 de las fuerzas que actúan en S2. Una u otra
ecuación plantea la misma condición, en consecuencia, utilizaremos en cada caso la más
conveniente desde el punto de vista del número de incógnitas que una u otra plantea.

Para concluir con el tema veamos qué ecuación de equilibrio relativo se plantea cuando la
articulación relativa no es propia. En ese caso habíamos dicho que de una chapa a otra no se
podía transferir fuerza de dirección perpendicular a la dirección de las bielas tal como se muestra
a continuación.

S1 n
S2
n

O1 A 12 ∞ O2

En cuanto al análisis cinemático diremos que el arco de tres articulaciones resultará

cinemáticamente invariable en la medida que O1, O2 y A12∞ no se encuentran alineados. Para
ello deberá cumplirse que la dirección definida por O1 y O2 no sea la misma que la definida por
las bielas que constituyen la articulación impropia. Para el cálculo de Reacciones de Vínculo será

Σ Rz = 0
S1 n
S2 Σ Ry = 0 Equilibrio absoluto
Σ Mcx = 0
n
Σ F n-nS1 = 0 ó Σ F n-nS2 = 0
A12∞
Equilibrio relativo
O1 O2

La ecuación de equilibrio relativo plantea que las fuerzas de S1 no pueden tener componentes de
dirección n – n, o sea, perpendicular a la dirección definida por la articulación relativa impropia.
Igual que pasa con S2.
Una u otra ecuación plantean idéntica condición.

Cadenas cinemáticas abiertas de tres chapas

Analizaremos las siguientes posibilidades de vinculación externa con distintas posibilidades de
articulaciones relativas.

A. S1 con tres condiciones de vínculo, S2 y S3 con una condición cada una.

A12∞

S2 A23
S1 S3
 18
Análisis cinemático

a. NºGL= n + 2= 3 + 2= 5 = NºCV ⇒ la estructura se encuentra isostáticamente

vinculada.

b. S1 está fija por la condición de empotramiento, en particular está fija A12∞ que
pertenece a S1 y S2 y, como la dirección del apoyo móvil ubicado S2 no pasa por
A12∞, entonces S2 está fija, en particular A23 que pertenece a S2 y S3. Y como la
dirección del apoyo móvil ubicado en S3 no pasa por A23, entonces S3 está fija. De
esta manera la cadena abierta de tres chapas es cinemáticamente invariable.

Cálculo de reacciones de vínculo

Lo planteado será de validez general para las cadenas abiertas de tres chapas,
independientemente de la forma en que se distribuyan las condiciones de vínculo entre las
chapas.
A12∞
Σ Rz = 0
S2 A23 Σ Ry = 0 Equilibrio absoluto
S1 Σ Mcx = 0
S3 Σ F n-nS1 = 0 ó Σ F n-nS2yS3 = 0
M A23xFS1yFS2 = 0 ó Σ M A23xFS3 = 0

Equilibrio relativo

B. S1 con dos condiciones de vínculo al igual que S2 y S3 con una condición de vínculo.

A12∞

S2 A23
S1
O2
S3
O1
A B D
C

Análisis cinemático

a. NºGL = n + 2 = 5 = NºCV ⇒ la cadena se encuentra isostáticamente sustentada.

b. La chapa S1 posee punto fijo en O1, S2 posee punto fijo en la intersección de las
direcciones de los apoyos móviles ubicados en B y en C. Las chapas S1 y S2
conforman un arco de tres articulaciones y, como además, O1, O2 y A12∞ no están
alineados, hecho que se manifiesta en que la dirección O1-O2 no es paralela a la
dirección de A12∞, entonces S1 y S2 están fijas, en particular A23 que pertenece a S2
y a S3. Y como la dirección del apoyo móvil ubicado en S3 no pasa por A23, entonces
S3 está fija. En consecuencia la cadena de chapas es cinemáticamente invariable.
 19
C. S1 y S3 con dos condiciones de vínculo y S2 con una condición de vínculo

A12 C
A23 O3
S1 S2
S3
O1
A
B

Análisis cinemático

a. NºGL = n + 2 = 5 = NºGL ⇒ la cadena está isostáticamente sustentada.

b. La chapa S1 se comporta para la chapa S2 como un apoyo móvil de dirección O1-A12

aplicado en A12. También la S3 se comporta para la chapa S2 como un apoyo móvil de
dirección O3-A23 aplicado en A23. De esta forma la chapa S2 tiene aplicados tres
apoyos de primera especie y, como las direcciones no se cortan en un único punto,
entonces S2 está fija, en particular A12 y A23. En consecuencia S1 y S3 tienen 2
puntos fijos cada una y, en consecuencia, todas las chapas están fijas y la cadena de
chapas es cinemáticamente invariable.

Así como fueron analizadas las cadenas cinemáticas abiertas de dos y tres chapas es posible
analizar cadenas abiertas de mayor número de chapas.

En lo que sigue serán analizadas las cadenas cinemáticas cerradas de dos, tres o cuatro chapas.
Dada la particularidad que presenta la cadena cerrada de dos chapas el análisis se dejará para el
final.

Cadenas cinemáticas cerradas de chapas

Son aquellas donde la primera y la última chapa están unidas entre sí.

Cadenas cerradas de tres chapas

A12 Como cada chapa tiene 3 GL y cada articulación interna

restringe 2 GL, entonces para la cadena cerrada de tres
S2 chapas será:
S1
NºGL= 3 x 3 – 3 x 2 = 3

En forma general si n es el número de chapas y n es el

número de articulaciones resulta:
A13 A23 NºGL= 3 x n – 2 x n = n ⇒ NºGL=n
S3
S1
En el caso de la cadena cerrada de tres chapas Nº GL = 3, al igual
que una sola chapa, con lo que la cadena cerrada de tres chapas
se comporta como una única chapa, pero para que esto ocurra las
tres articulaciones internas no deberán estar alineadas, lo que se
S2 S3
muestra en la siguiente figura. A12 A13
A23
Obsérvese que S1 está fija por el empotramiento, al igual que A12
 20
y A13. S2 S3 forman un arco de tres articulaciones cinemáticamente variable por estar
alineadas A12, A23, A13. Considerando que la cadena cerrada de tres chapas tenga sus 3
articulaciones internas no alineadas, entonces las distintas formas de vinculación son las que se
muestran.

A12 A12 A12

S1 S2 S1 S2 S1 S2

A13 A23 A13 A23 A13 A23

S3 S3 S3

Caso A Caso B Caso C

La cadena cerrada se encuentra fija por el empotramiento (Caso A). Caso b: la cadena se
encuentra fija siempre que la dirección del apoyo móvil no pase por el punto fijo. Caso c: La
cadena se encuentra fija siempre que las direcciones de los tres apoyos móviles no se corten en
un punto.

Cálculo de reacciones
Se analiza el Caso A, pero lo planteado es válido para cualquiera
A12 de ellos.
S2 Σ Rz = 0
S1
Σ Ry = 0 Equilibrio absoluto
Σ Mcx = 0
A13 A23
S3

Si fuera necesario abrir la cadena para conocer las

reacciones de vínculo interno A12 en alguna sección resulta:
S2
S1

A13 A23
S3' S3''

De esta forma corresponde plantear las ecuaciones correspondientes a una cadena abierta de 4
chapas.
O sea:

Rz = 0
Ry = 0 Equilibrio Absoluto
Mcx = 0
 21

M A13xFS3’ = 0 ó Σ M A13xFS1FS2FS3” = 0
M A12xFS3’FS1 = 0 ó Σ M A12xFS2FS3” = 0 Ecuaciones de Equilibrio Relativo
M A23xFS3” = 0 ó Σ M A23xFS3’FS1FS2 = 0

Si, particularmente, no interesa cuál es la sección donde se abre la cadena cerrada, entonces,
convendrá abrir en una articulación donde las incógnitas son 2. Esto se explicará con mejor
detalle al abrir la cadena cerrada de cuatro chapas.

Cadenas cinemáticas cerradas de 4 chapas

En lo que sigue se analizarán distintas condiciones de sustentación para la cadena.

Caso A Análisis cinemático:

A34
a. NºGL = n = 4 = NºCV ⇒ la cadena está isostáticamente
S3 vinculada.
S4 A23
b. La chapa S1 está fija por el empotramiento, en particular
A14 A12 y A14. Si la dirección del apoyo móvil ubicado en S2 no
pasa por A12, entonces S2 está fija, en particular A23. Las
S2 chapas S3 y S4 formas un arco de tres articulaciones y, en
S1 la medida que A14, A34 y A23 no estén alineadas, entonces
A12 S3 y S4 estarán fijos. Al estar las 4 chapas fijas la cadena
es cinemáticamente invariable.

Caso B

A34
La chapa S1 está fija por el empotramiento, en particular A14 y A12.
Las chapas S4 y S2 se comportan, para la chapa S3, como dos S3
apoyos móviles de dirección A14-A34 y A12-A23. En la medida en S4 A23
que la dirección de dichos apoyos, con el aplicado en S3, no se corte
en un punto, entonces S3 estará fija. En particular A34 y A23. De A14
esta forma S2 y S4 también estarán fijas. De esta manera la cadena
será cinemáticamente invariable. S2
S1
A12
Caso C

A34
Las chapas S1 y S2 conforman un arco de tres articulaciones.
S3 En la medida en que O1, A12 y O2 no estén alineadas,
S4 A23 entonces S1 y S2 estarán fijas. En particular A14 y A23. De esta
O2 forma S3 y S4 forman también un arco de tres articulaciones y
A14 en la medida en que A14-A34-A23 no estén alineados,
entonces S3 y S4 estarán fijas. De esta manera la cadena será
S2 cinemáticamente invariable.
O1 S1
A12
 22

Caso D
A13
Si consideramos a las chapas S2 y S4 como bielas que conectan las
chapas S1 y S3, de tal forma que queda definida la articulación relativa
entre las chapas S1 y S3 (A13), podemos decir que las chapas S1 y S3
conforman un arco de tres articulaciones. Y en la medida en que O1,
A34 O3 A13 y O3 no estén alineados, entonces S1 y S3 estarán fijas, como así
S3 también A13, lo que implica que S2 y S4 también están fijas. Por lo tanto
S4 A23 la cadena será cinemáticamente invariable.
Cabe aclarar que si, por ejemplo, O1 y O3 fueran puntos fijos impropios,
A14 ambos definirían una recta impropia. Si A13 fuera también una
S2 articulación impropia, entonces los tres puntos estarían alineados en la
O1 S1 recta impropia y, en consecuencia, la cadena será cinemáticamente
A12 variable. Basta que uno de los tres puntos no sea impropio para que la
cadena sea cinemáticamente invariable.

Caso E
A34 La chapa S1 transfiere a la chapa
O4 S3 S2 un apoyo móvil de dirección O1-
A23 A12 pudiendo determinarse el punto
S4 fijo de S2 en la intersección de la
A14 O 2 dirección del apoyo móvil ubicado
S2 en S2 y la dirección O1-A12. Igual
S1 proceso deberá seguirse para
O1 A12 determinar O4. Las chapas S1 y S3
se comportan como articulación
A24 relativa entre S2 y S4 (A24). Si
ahora O2-O4-A24 no están
alineadas, las chapas estarán fijas,
en particular A24 y, en consecuencia, S1 y S3. En consecuencia la cadena será cinemáticamente
invariable
A13
Caso F

El procedimiento es idéntico al Caso

E. Cabe aclarar que siempre es
necesario analizar el arco de 3 A34
articulaciones S1-S3 y el S2-S4. Es
suficiente que uno de ellos sea O4 S3
O3
cinemáticamente invariable para que S4 A23
la cadena se encuentre fija.
A14 S2
S1 O2
O1 A12

Caso G A24
En este caso, dada la complejidad
 23
geométrica que implica el análisis cinemático, directamente se
A34
procederá a calcular las reacciones de vínculo y evaluar si el
S3 sistema de ecuaciones tiene o no solución. Si el determinante se
S4 A23 la matriz de los coeficientes de las incógnitas es distinto de cero,
el sistema de ecuaciones tendrá solución, lo que implicará que la
A14 cadena es cinemáticamente invariable.
S2
S1 El único caso particular de análisis cinemático es verificar que la
A12 dirección de los 4 apoyos móviles no se corten en un punto,
puesto que, en ese caso, la cadena rotará respecto de dicho
punto.

Cálculo de reacciones de vínculo

La cadena cinemática cerrada de 4 chapas presenta 4 incógnitas como reacciones de vínculo

externo y sólo disponemos de 3 ecuaciones de equilibrio absoluto para su resolución.

Si abrimos la cadena en una articulación, entonces, si bien se nos incrementarán las incógnitas a
6 (4 reacciones de vínculo externo y dos de vínculo interno), dispondremos también de 6
ecuaciones por tratarse ahora de una cadena abierta de 4 chapas. En este caso podremos
plantear 3 ecuaciones de equilibrio absoluto y 3 ecuaciones de equilibrio relativo.

A continuación se desarrollará un ejemplo completo de

cálculo de reacciones de vínculo en una cadena
cinemática cerrada de 4 chapas procediendo,
previamente, a efectuar su análisis cinemático.

Análisis cinemático

A12 S2 A23
a. NºGL = n = 4 = NºCV entonces, la cadena está
isostáticamente vinculada.
S3

b. Las chapas S1 y S2 conforman un arco de tres

A34 articulaciones y como O1, A12 y O2 no están
alineados, entonces S1 y S2 están fijas, en
A14∞
particular A14∞ y A23. En consecuencia S3 y S4
S1 S4 conforman, también, un arco de tres articulaciones
donde, además A23, A34 y A14∞ no están
alineados y, en consecuencia S3 y S4 también
están fijas. En consecuencia la cadena es
cinemáticamente invariable.
A
 24

Cálculo de reacciones de vínculo

A12 S2 A23 Ver medidas en la estructura original

S3 Rz = 0) X1 + X2 + X5 – X5 – 300 kN = 0
Ry = 0) X2 + X4 + X6 – X6 + 30 kN = 0
MAx = 0) –X3 x 10 m + X4 x 2 m + (X6 – X6) x 8 m + (X5 –
X5) x 7 m + 1500 kNm + 120 kNm + 50 kNm = 0
A14∞
n
Hasta aquí se han planteado las ecuaciones de equilibrio
S1 S4
donde se puede observar que las reacciones de vínculo
interno no intervienen pues se simplifican.
n

Ahora planteamos las ecuaciones de equilibrio relativo.

A Σ F n-nS4 = 0 ⇒ – X6 = 0
M A23xS3 = 0 ⇒ X6 x 4m + X5 x 3m = 0
M A12xS2+S3 = 0 ⇒ X6 x 8m + X5 x 3m +30KN x 4m +
+ X4 x 2m + X3 x 0m = 0
Reduciendo el sistema total de ecuaciones queda:

X1 – X3 = 300KN ⇒ X1 = 145KN
X2 + X4 = – 30KN ⇒ X2 = 30KN
– 30 X3 + 2 X4 = – 1670KN ⇒ X3 = 155KN
X6 = 0
4 X6 + 3 X5 = 0 ⇒ X5 = 0
8 X6 + 3 X5 + 2 X4 + 0 X3 = – 120KN ⇒ X4 = – 60KN

Diagrama de Cuerpo libre

A12 S2 A23

S3

A14∞
n

S1 S4

A
 25

Si ahora despiezamos la estructura en sus chapas componentes.

A12 S2 A23

S3

S1 S4

Analicemos, para finalizar, la cadena cinemática cerrada de dos chapas

Si, inicialmente, analizamos que NºGL = NºCV para que la vinculación sea isostática, en este
caso resulta NºGL = n = 2 = Nº CV, o sea:
S1
Se entiende que si la cadena cerrada de tres chapas se comporta como
A12 una sola chapa rígida, entonces la cadena cerrada de dos chapas con
A12
una articulación menos resulta aún más rígida. Ahora, al calcular un
S2
O2 apoyo fijo como vínculo externo, la cadena puede rotar respecto de O2
y, en consecuencia, la cadena será cinemáticamente variable.
En consecuencia, la primera conclusión que obtenemos es que la chapa necesita como mínimo
de 3 condiciones de vínculo externo. O sea,
S1 De esta forma, si la cadena estuviera cargada, aplicando las 3
A12 ecuaciones de equilibrio absoluto es posible determinar las tres
A12
S2 reacciones de vínculo externo.
O2
Si ahora abrimos la cadena en una
articulación aparecerán 2 reacciones de vínculo interno pero S1
dispondremos de una sola ecuación de equilibrio interno y, en
consecuencia, quedaría indeterminada una reacción de vínculo
interno, tal como se muestra en el siguiente ejemplo.

Si calculamos las reacciones de vínculo externo y abrimos la A12 S2 A12

cadena en una articulación resulta
 26

Si planteamos ecuación de equilibrio relativo de la chapa S2

S1 respecto de A12 resulta
M A12xS2 = 0 ⇒ – X1 x 4m + X2 x 0m = 0 ⇒ X1 = 0
Quedando indeterminado el valor de la incógnita X2.

Si se hubiera planteado la ecuación de equilibrio relativo de la

S2 A12 chapa S1 respecto de A12 sería
M A12xS1 = 0 ⇒ 10KN x 4m – 10KN x 2m – 20KNm + X1 x 4m +
+ X2 x 0m = 0 ⇒ X1 = 0
Quedando, nuevamente, indeterminado el valor de X2.
En consecuencia, la cadena cerrada de dos chapas es estáticamente indeterminada por vínculo
interno y será de estudio en cursos superiores, ya que en el presente curso de Estabilidad no se
cuenta con las herramientas necesarias para poder resolver la indicada indeterminación.

Comentario que se desprende del análisis cinemático de un cuerpo vinculado en el espacio

B
Al realizar dicho análisis vimos que al fijar dos puntos del
cuerpo, el mismo podría rotar respecto de un eje determinado
entre dichos puntos (AB es el eje de rotación). En
consecuencia, para inmovilizar dicho cuerpo, había que
A aplicarle una biela cuya dirección no cortara al eje AB.

En consecuencia, la conclusión que se puede obtener es que:

Un cuerpo vinculado en el espacio será cinemáticamente
invariable cuando no exista una recta que corte las seis
direcciones de las bielas simultáneamente.

Método de prueba de carga nula

Cuando la situación de vinculación que tenga un cuerpo en el espacio, o bien, una cadena
cinemática en el plano, haga que no sea tan sencillo evaluar si la misma conduce o no a la
inmovilización del cuerpo o cadena cinemática, es posible aplicar, en reemplazo del análisis
cinemático, el denominado Método de prueba de carga nula, que consiste en proceder a calcular
las reacciones de vínculo en la estructura descargada.

Es lógico y simple de entender que, en dicho caso, todas las reacciones de vínculo deberán ser
nulas.

En este caso se tratará de un sistema homogéneo de ecuaciones que, según las reglas del
álgebra, siempre será compatible, pudiendo arrojar solución única (todas las incógnitas valen
cero) o bien, infinitas soluciones. Este resultado dependerá de si el determinante asociado a la
matriz de los coeficientes es distinto de cero (solución única) o si es igual a cero (infinitas
soluciones).

A continuación se analizarán algunos ejemplos donde se han reemplazado los vínculos por sus
reacciones.
 27

1)

1) Rx = 0) X1 + X3 + X6 = 0 ⇒ X3 + X6 = 0
L1
2) Ry = 0) X4 = 0 ⇒ X4 = 0
L2
3) Rz = 0) X2 – X5 = 0 ⇒ X5 = 0

4) MOx = 0) X2 x L2 – X4 x L3 = 0 ⇒ X4 = 0
L3 O
4) MOy = 0) – X2 x L1 = 0 ⇒ X2 = 0

4) MOz = 0) – X1 x L2 + X4 x L1 = 0 ⇒ X1 = 0

Obsérvese que, en este caso:

la ecuación 2) y 4) informan que X4 =0
pero de la 1) surge X3 + X6 = 0 ó X3 = - X6, pero quedan indeterminados sus valores puesto que
X3 = -X6 admite infinitas soluciones. En consecuencia, el sistema es “CINEMÁTICAMENTE
VARIABLE”

2) Si en el ejemplo anterior X6 es de dirección Y en vez de X, y planteamos el sistema de

ecuaciones, resulta.

1) Rx = 0) X1 + X3 = 0 ⇒ X3 = 0

2) Ry = 0) X4 + X6 = 0 ⇒ X6 = 0

3) Rz = 0) X2 – X5 = 0 ⇒ X5 = 0

4) MOx = 0) X2 x L2 – X4 x L3 = 0 ⇒ X4 = 0

4) MOy = 0) – X2 x L1 = 0 ⇒ X2 = 0

4) MOz = 0) – X1 x L2 + X4 x L1 = 0 ⇒ X1 = 0

Ahora el sistema es “CINEMÁTICAMENTE INVARIABLE”.

Ing. Marco