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5.1

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO


INTRODUCCION

Cuerpo Rgido Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la accin de fuerzas. Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas. Cuerpo Rgido en Movimiento Plano Caso en que cada partcula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo. Ntese que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales como lminas, discos, etc., movindose en su propio plano, como el caso de cuerpos espaciales que se mueven en la forma antes descrita. Configuracin Supngase un cuerpo rgido en movimiento plano. Dos rectas AB y CD fijas al cuerpo, forman ngulos 1 y 2 respectivamente con una referencia fija. Pero 1 = 2 + ?donde ?es constante. Esto quiere decir que si se conoce la posicin angular de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posicin angular del cuerpo. Adems, 1 = 2, por lo tanto, la velocidad angular y la aceleracin angular son las mismas para cualquier recta fija al cuerpo. Para especificar la configuracin de un cuerpo rgido en movimiento plano es conveniente utilizar un sistema de referencia S fijo al cuerpo con origen en O. La configuracin del cuerpo rgido queda completamente determinada mediante las coordenadas x(O) e y(O) y el ngulo que forma x con x.

B 1 A C 2 D

y y y(o) o x(o)
B rB rB/A B rA B rA rB/A

5.2

RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO DE DOS PUNTOS EN EL CUERPO RIGIDO

Movimiento Relativo Supngase que el cuerpo rgido se mueve en forma tal que la recta AB fija al cuerpo pasa a la posicin AB. Los cambios de posicin de A y B son rA y rB respectivamente. El desplazamiento de AB se puede descomponer en un desplazamiento paralelo a la posicin original hasta AB y luego una rotacin de AB en torno a A, hasta llegar a AB. Ntese que esta rotacin corresponde a la rotacin absoluta del cuerpo rgido. El desplazamiento de B es entonces:

A y A

r B = r A + r B / A

La velocidad y aceleracin de B tambin se pueden o escribir en trminos del movimiento de A.

vB = vA + vB / A

aB = a A + aB / A
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Dadas las caractersticas del cuerpo rgido, B describe un movimiento circular en torno a A, con la velocidad angular y la aceleracin angular del cuerpo rgido. Se tiene entonces: ?
vB = vA + rB / A a B = a A + ( r B / A ) + r B / A ( 5.1 ) ( 5.2 )

Este resultado indica que si se conoce el movimento de un punto cualquiera fijo al cuerpo rgido, y se conoce el movimeto de rotacin del cuerpo, se puede conocer el movimiento de cualquier punto fijo al cuerpo.

Centro Instantneo de Rotacin Supngase que existe un punto fijo al cuerpo rgido, tal que su velocidad es nula en un instante dado. En la Ec. 5.1 desaparece entonces el primer trmino del lado derecho, es decir, el movimiento del cuerpo rgido es una rotacin pura en torno al punto, que es conocido como Centro Instantneo de Rotacin CIR. Ntese que el CIR puede estar fuera del cuerpo, en cuyo caso debe entenderse como solidario a una extensin imaginaria de ste. La velocidad de un punto B cualquiera del cuerpo se puede expresar como:

v B = r B / CIR
donde rB/CIR es el vector posicin del punto B con respecto al CIR. En la figura siguiente se muestra un cuerpo rgido, el CIR y dos puntos cualesquiera A y B. Las velocidades de ambos puntos, dadas por la Ec. 5.3, son perpendiculares a los respectivos vectores posicin con respecto al CIR: v A = rA / CIR v B = rB / CIR Geomtricamente, el CIR se encuentra en la interseccin de las rectas normales a las velocidades. vB

(5.3)

B
rB/CIR vA rA/CIR

CIR

Ntese que en general, la posicin del CIR cambia a cada instante. La curva definida por la trayectoria del CIR en el espacio se denomina Base, o Polar Fija, o Riel. La curva definida por el CIR vista desde el cuerpo se denomina Ruleta, o Polar Mvil, o Rodante. Ntese adems que la condicin de velocidad nula para el CIR no tiene implicancias sobre la aceleracin, pudiendo tener cualquier valor.

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