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Competencia 1: "Respuesta a la Frecuencia"
C. E. Gonzalez Hernandez, K. A. Gutierrez Juarez, M. A. Hernandez Gracia, Instituto Tecnologico
Superior de Coatzacoalcos.
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En el siguiente trabajo se dan a conocer las aplicaciones de
Matlab en el desarrollo y solución de problemas matemáticos para
entender los métodos del Diagrama de Bode y del Diagrama de
Nyquist del ejercicio tomado en clase con la ayuda del software de
MATLAB, para el cual teniamos que sacar la function de
transferencia del Sistema, en este caso de lazo cerrado para la
interpretacion del software. Con ello se gráfico de manera
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha función
y otra que corresponde con la fase. Asi mismo el diagrama de
magnitud de Bode dibujando el módulo de la función de
transferencia (ganancia) en decibelios en función de la frecuencia
en escala logarítmica. En el caso de Nyquist se ve la estabilidad o la
inestabilidad de ella partiendo de la function de transferncia, se
observa en la figura[ ]
I. INTRODUCTION
E l diagrama de Bode representa el comportamiento en
frecuencia de un sistema lineal invariante en el tiempo,
permitiendo establecer las frecuencias que amplifica y las que
atenúa; cuando el sistema es de fase mínima, es decir que los
polos están ubicados en la parte izquierda del plano imaginario
cuando se usa Laplace, entonces el margen de fase y de
ganancia nos da información acerca de la estabilidad del
sistema. El diseño de controladores en el dominio de la
frecuencia parte de definir unas condiciones de margen de fase
y de ganancia mínimas esperadas; dicho diseño se realiza
partiendo del diagrama de Bode (Ogata, K. 2010) ...
El diagrama de Nyquist que en ocasiones no se ve de forma
tan clara en la frecuencia de lazo abierto como el diagrama de
Bode pueden ser dibujados mediante la función de
transferencia de lazo abierto o cerrado por medio de
herramientas computacionales, lo cual facilita su uso, sin
embargo, para efectos de enseñanza, dicha facilidad ocasiona
que muchos de nosotros no seamos conscientes de como
dichas gráficas son obtenidas y se limiten a usarlas sin conocer
realmente su origen
II. TECHNICAL WORK PREPARATION
Los conceptos principales a conocer en este producto de
laboratorio son diagramas de bode, función de transferencia,
análisis de respuesta en frecuencia y filtros RC o RLC. Un
diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve
para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.
Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que
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corresponde con la magnitud de dicha función y otra que
corresponde con la fase.
Figura 1. Diagrama de Bode.
Una función de transferenciaes un modelo matemático que
a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) con una señal de entrada o excitación (también
modelada). En dichos casos la función de transferencia se
halla como la transformada de Laplace de señal de respuesta
sobre la transformada de Laplacede la señal de entrada
Muñoz, S. M. (2017).
En análisis dinámico de sistemas en el dominio de la
frecuencia, además de emplearse los diagramas y el criterio de
Bode, se utilizan las representaciones de las funciones de
transferencia sinusoidales en coordenadas polares que sirven
de base para otros criterios de estabilidad como son el de
Nyquist y el de Nichols El diagrama polar de una función de
transferencia sinusoidal G(jw) es una gráfica de la magnitud
de G(jw) con respecto al ángulo de fase de G(jw) en
coordenadas polares, cuando “w” varía de cero a infinito. Por
tanto, el diagrama polar es el lugar geométrico de los vectores
G( jw) G( jw) cuando “w” varía de cero a infinito. Cada punto
en el diagrama polar de G(jw) representa el punto terminal de
un vector en un valor determinado “w”. En el diagrama polar,
es importante mostrar la graduación de la frecuencia del lugar
geométrico. Las proyecciones de G(jw) en los ejes real e
imaginario son sus componentes real e imaginaria. En las
gráficas polares, los ángulos de fase son positivos (negativos)
si se miden en el sentido contrario al de las agujas del reloj (en
el sentido de las agujas) a partir del eje real positivo. El
diagrama polar se denomina, a menudo, “Diagrama de
Nyquist”Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que
representa, en una sola gráfica, las características de la
respuesta, en el dominio de la frecuencia, de un sistema en el
rango de frecuencia completo. Una desventaja es que el
diagrama no indica en forma clara la contribución de todos los
factores individuales de la función de transferencia en lazo
abierto.
Lugar de las raíces
La dinámica de un sistema de control en lazo cerrado
está íntimamente ligada con la situación de los polos de su

función de transferencia, o lo que es lo mismo, la distribución
de las raíces de su ecuación característica en el plano s. Este
hecho proporciona un método tanto de análisis como de diseño
en Ingeniería de Control.
Por un lado, un problema típico de análisis consiste en
estudiar cómo cambia la dinámica o comportamiento de un
sistema cuando se produce una modificación en el valor de
uno o varios de los parámetros que lo definen. Por otro lado,
un problema típico de diseño es estudiar la influencia de
alguno de los parámetros del controlador en la dinámica del
sistema en lazo cerrado y ajustar el valor de dicho parámetro
para obtener el comportamiento deseado en el sistema.
En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las
raíces es la representación gráfica del lugar geométrico de los
polos de una función de transferencia a medida que se varía un
parámetro en un determinado intervalo. Típicamente,
parámetro corresponde con la ganancia K de un control
proporcional. Cardona, J. E. (2018).
Imagen [1]. Lugar de las raíces de la función de
transferencia
Diagrama de Bode
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la
función de transferencia (ganancia) en decibelios en función
de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para
mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e
invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la
función de transferencia en función de la frecuencia en escala
logarítmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite
evaluar el desplazamiento en fase de una señal a la salida del
sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada
El lugar de las raíces y el diagrama de Bode, aplicados al
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control, son representaciones de sistemas lineales en lazo
abierto que permiten establecer características del
comportamiento en lazo cerrado. Esta herramienta permite el
diseño de controladores definiendo comportamientos deseados
en el dominio del tiempo o de la frecuencia. La facilidad con
que las herramientas computacionales permiten dibujar el
lugar de las raíces o el diagrama de Bode, hace que los
estudiantes utilicen las funciones específicas para dibujarlas
sin interesarse por entender como es la construcción de las
gráficas
Si bien las herramientas computacionales facilitan el
diseño de controladores, no se debe dejar de lado el
entendimiento sobre el origen de las gráficas usadas para el
diseño de controladores, el lugar de las raíces y el diagrama de
Bode, permitiendo un entendimiento sobre la construcción de
dichas gráficas.
El margen de fase se mide en la frecuencia donde la
ganancia es igual a 0 dB. Esto normalmente hace referencia a
la frecuencia cruzada. El margen de fase es una medición de la
distancia desde la fase medida hasta el desplazamiento de fase
de -180°. En otras palabras, cuantos grados debe disminuir la
fase para alcanzar -180°.
Nyquist
El diagrama de Nyquist, también es conocido como “La
Traza Polar” de una función de transferencia senoidal G(jω),
es una gráfica de la magnitud de G(jω) contra el ángulo de
fase de G(jω) en coordenadas polares, conforme ω varía de
cero a infinito. Por tanto, El diagrama de Nyquist es el lugar
geométrico de los vectores:
Figura 4. Función de transferencia sinusoidal
conforme ω varía de cero a infinito. Observe que, en las
gráficas polares, los ángulos de fase son positivos (negativos)
si se miden en el sentido contrario de las manecillas del reloj
(en el sentido de las manecillas) a partir del eje real positivo.
.
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En la ingeniería de control y el procesamiento de señales,

los gráficos de Nyquist suelen utilizarse para evaluar la
estabilidad de un sistema con retroalimentación. En
coordenadas cartesianas, la parte real de la función de
transferencia se representa en el eje X y la parte imaginaria en
el eje Y. La frecuencia se introduce como parámetro, lo que da
lugar a un gráfico basado en la frecuencia. Valacco, L. (2017).
publicó un artículo sobre la estabilidad de amplificadores de
retroalimentación. El criterio de estabilidad de Nyquist hoy
figura en todos los textos de teoría de control de
retroalimentación.
El mismo gráfico de Nyquist puede describirse utilizando
coordenadas polares, donde la ganancia de la función de
transferencia es la coordenada radial, y la fase de la función de
transferencia es la coordenada angular correspondiente. Imagen [2]. Diagrama de Nyquist en lazo abierto

III. APPENDIX
17 ( s+2 ) 1
G ( s )= H ( s) =
( s +1 )( s+ 4 ) s+3

Funcion de Transferencia de lazo cerrado

C ( s ) 17 s 2+85 s+102
=
R ( s ) s 3+ 8 s 2+36 s+ 46

Comando para matlab para encontrar los valores del diagrama

de Bode y Nyquist.

Bode
num=[17 85 102]
den=[1 8 36 46]
bode(num,dem) Imagen [3]. Diagrama de Bode en lazo cerrado.
Nyquist
num=[17 85 102]
den=[1 8 36 46]
niquist(num,dem)

Imagen [1]. Diagrama de Bode en lazo abierto. Imagen [4]. Diagrama de Nyquist lazo cerrado

Se anexan tanto diagramas de lazo abierto como lazo cerrado

para ver como se compoprtan, Podemos observer que en el
caso de lazo abierto me da un valor -124° que para -180° son
56° de atraso y no se llega al valor de -180, llega a una valor
aproximado (-178). Mientras que ell azo cerrado da un valor
de -86 para -180 se necesita -94, por lo que se atrasa.
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Al observer el diagrama de Nyquist Podemos observer que es VI. BIOGRAPHIES

estable ya que no se encuentra encerrado la x (marcada en las
Img. [2] y [4].

IV. CONCLUSION
El Desarrollo de este trabajo nos hizo entender como
actuaba una funcion de transferencia dada en clase, tanto en
lazo abierto como en lazo cerrado,por lo que se podemos ver
varias similitudes.
Asi mismo esto nos hace identificar como es que funciona
en la vida diaria asi como la utilizacion en control automatic y
procesamiento de señales, esto hablando de un diagrama de
Nyquist mientras que en el diagrama de bode lo utilizamos en M. A. Hernández Gracia es estudiante de la
analisis de circuitos, en electronica, en diseño y analisis de carrera de Ingeniería Eléctrica.
filtros, es una gran herramienta saber como es que funciona las
funciones de transferencias ya sea en lazo abierto o cerrado y
asi saber como funcionan de una manera mas profunda en
situaciones de la vida diaria en este caso, saber como funciona
cada cosa que esta al rededor
Las simulaciones nos permiten generar mucha información
con la que se puede producir un mayor rendimiento de los
sistemas, también probar diferentes alternativas, como podría
ser un ahorro del coste de las pruebas, validar los resultados
sin necesidad de implementar los prototipos y mecanismos
con lo que se acorta el tiempo de diseño y de los errores de C. E. Gonzalez Hernandez es estudiante de la
este. Al utilizar la herramienta de Matlab/simulink se puede
carrera de Ingeniería Eléctrica.
ahorrar mucho tiempo y esfuerzo sin tener que realizar
físicamente circuitos o prototipos y solventando posibles
errores del diseño. Es viable la modelización de los sistemas
mecánicos, eléctricos, electrónicos, etc.

V. REFERENCES

[1] Oquendo Pérez, N. A. (1986). Análisis por diagrama de

Bode de sistemas realimentados por variables de estado
(Bachelor's thesis, Quito: EPN, 1986.).
[2] Cardona, J. E. (2018). UNA EXPERIENCIA PARA LA
ENSEÑANZA DEL LUGAR DE LAS RAÍCES Y EL
DIAGRAMA DE BODE. Encuentro Internacional de
Educación en Ingeniería.
[3] Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna, Pearson
Educación, Madrid. pag 269- 302
[4] Valacco, L. (2013). Teorema de Nyquist en el estudio de
la estabilidad del Sistema de Control.
[5] G. Calandrini, “Guía de definiciones y teoremas
estudiados en el curso de Funciones de Variable
[6] Compleja”, 1er cuatrimestre, 2013.
[7] G. F. Franklin y J. D. Powell, “Feedback control of
dynamic system,” Third Edition, Ed. Addison
[8] Wesley Publishing Company, 1993.
[9] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna,” Cuarta
edición, Ed. Pearson Educación S.A, Madrid, 2013
[10] Muñoz, S. M. (2017). Análisis de respuesta en frecuencua
con sistema FRA. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/20.500.12622/1570.