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Competencia 2: "Compensadores"
C. E. Gonzalez Hernandez, K. A. Gutiérrez Juárez, M. A. Hernandez Gracia, Instituto Tecnológico
Superior de Coatzacoalcos.
Resumen--Se presenta una función de transferencia [1] dado en
un sorteo en clase la cual tenemos que tener en cuenta que tipo de
compensación se va utilizar, en estos casos solo la de adelanto o la
de atraso, todos en el dominio de la frecuencia.
Se desarrolla el ejercicio observando que el problema de margen
de fase fue de 13◦. Por lo tanto, diseñamos un compensador de
adelanto con las condiciones de que el kv=18seg-1 y un margen de
fase mayor a 25◦, esto con ayuda de las fórmulas y el software
Matlab, presentes en el artículo, formula [2], para finalizarlo se
hace un circuito en el cual se propone los capacitores y con ello se
calculan las resistencias [], estas dos con un valor comercial.
I. NOMENCLATURA
Compensador, Bode, Atraso, Adelanto, Matlab
II. INTRODUCCIÓN
D esde el comienzo de la revolución industrial, en el siglo
XVIII, la eficiencia de la producción ha sido una necesidad
cada vez más notable. Esta exige una producción mayor,
productos de mejor calidad y, tal vez lo más importante, la
disminución de los costos de producción. Estas mejoras en la
producción traen consigo la necesidad de procesos más
complejos en los cuales los operarios ya no son capaces de
manipular debido a la exactitud y velocidad de estos. Es aquí
donde la automatización y el control toman un papel
fundamental.
El diseño de compensadores de adelanto en el dominio de la
frecuencia es una cuestión central en los cursos fundamentales
de Ingeniería de control, debido a su importancia práctica. Una
de las principales dificultades encontradas al momento de
diseñar compensadores de fase para sistemas LTI, es que dicho
proceso de diseño es tedioso toda vez que el mismo es producto
de una serie de ensayos a prueba y error. Los métodos hasta
ahora conocidos están basados en el uso de los Diagramas de
Bode o bien del lugar geométrico de las raíces, como se explica
ampliamente en textos especializados en control de sistemas
LTI. El objetivo principal del presente trabajo es proponer una
solución analítica al diseño de compensadores de adelanto
cuando se conocen los márgenes de ganancia y de fase. Con la
solución propuesta se encuentra una solución única que facilita
la implementación de compensadores de una sola etapa. Cabe
aclarar que la solución propuesta es más bien con fines
didácticos para facilitar la labor de enseñanza del diseño de ese
tipo de compensadores en el aula de clases, invirtiendo para ello
menos tiempo y disminuyendo el grado de confusión que
típicamente produce en los estudiantes el diseño de
compensadores clásico basado en métodos de respuesta en
frecuencia.
Sin considerar los avances en las técnicas modernas para el
diseño de sistemas de control, muchos diseños, especialmente
los de tipo industrial, todavía hoy en día se realizan mediante
métodos del control clásico, principalmente de respuesta en
frecuencia. Debido a su simplicidad y fácil implementación el
método más popular de compensación es el denominado en
serie. A lo largo de las tres últimas décadas, educadores e
investigadores han estado explotando métodos de diseño
sistemáticos y/o que no son a prueba y error.
En 1976, Wakeland encontró una solución analítica al diseño
de compensadores de adelanto de fase de una sola etapa. Dicha
solución es de forma cuadrática en términos de la ganancia de
compensación. Al año siguiente Mitchell mejoró la solución de
Wakeland ya que su propuesta podía ser utilizada para el diseño
de compensadores de adelanto y/o atraso. En el año 2003, Wang
presentó una solución única simple a ambos problemas de
compensación en adelanto y/o atraso que mejoró las soluciones
propuestas con anterioridad. Sin embargo, los métodos
mencionados con anterioridad suponen el conocimiento a priori
de la frecuencia de cruce de ganancia, como una especificación
del diseño. Esto simplifica en gran medida el procedimiento de
diseño y hace que el mismo sea posible sin prueba y error. De
hecho, el procedimiento a prueba y error tradicional obedece
precisamente a la dificultad para determinar la frecuencia de la
ganancia de cruce.
III. PREPARACIÓN TÉCNICA
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7. G(s) = [1]
𝑠(𝑠+1)
Datos obtenidos:
K=2
∅𝑚 = 24
𝜔𝑚 = 5.21𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
T=0.2955
Cero=3.384
Polo=8.0248
Kc=4.7427
Diseñe un compensador en adelanto que haga que la
constante de error estático de velocidad kv sea de 18seg−1. Al
mismo tiempo, el margen de fase sea mayor a 25◦.
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∅𝑚 = ∅𝑚𝑑𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 − ∅𝑚1 + ∅𝑚2 [ 4]

Formulas y Desarrollo
Dado en el ejercicio [1]
Comenzamos con la siguiente formula, cual tenemos que
despejar para obtener el valor de k, t y de 𝛼 [2] ∅𝑚 = 24

Obtenido este resultado, se tiene que encontrar 𝛼 con la

𝑇𝑠 +͌ 1 [2]
formula [5]
𝐺(𝑠) = 𝐾 ∗ ͌1
𝛼𝑇𝑠 + 1
1−𝛼 [5]
𝑆𝑒𝑛∅𝑚 =
Donde el valor para este ejerció K vale 2, después obtenido 1+𝛼
dicha información de hace el diagrama de bode en Matlab el
Dando 𝛼 = 0.4217
cual queda:
18
2
[3] Con ello calculando el cambio de magnitud, con la formula [6]
𝑠 +𝑠+0
1 [6]
|𝐺1 (𝑗𝜔)| = −20𝑙𝑜𝑔
Obtenemos en la gráfica de bode: √𝛼

El cual tenemos el resultado de 3.7499

Por lo que en el diagrama de bode inicial tenemos que buscar
el valor de 3.7499 este con el signo (-).

Figura [1]. Diagrama de bode sin compensar.

Figura [5]. Cambio de magnitud.

Con esto obtenemos 𝜔𝑚 = 5.21𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐, para asimismo sacar

el valor de T ya que temenos tanto 𝜔𝑚 como 𝛼. [7].

1 [7]
𝜔𝑚 =
√𝛼𝑇
Obteniendo que T es igual a 0.2955, con ello sacamos el valor
de cero con la formula siguiente [8]

1 [8]
𝜔𝑧 = = 𝜔𝑚 √𝛼
𝑇
Figura [2]. Margen de fase con la Ec. [1].
Dando 3.384, así mismo obtener el polo con la formula [9]
Frecuencia: 4.18rad/sec
Fase: -167◦ 1 𝜔𝑚 [ 9]
𝜔𝑝 = =
𝛼𝑇 √𝛼
Hay un atraso de 13◦, por lo que ocupamos la siguiente
fórmula para el adelanto de fase [4]. Obteniendo así 8.0248, dejándonos solo con la incógnita Kc,
observándose así en la formula [10]
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𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾 [10]

Finalizando con el valor de 4.7427, así formando el

compensador [11]

𝑅 ∙𝑅 ∙𝑅 𝐶 𝑆+1 [11]
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝑅4∙𝑅2∙𝑅1𝐶1𝑆+1
3 1 2 2

Compensador es:
Figura [7]. Diagrama de bode ya con la compensacion.
𝑆+3.384
𝐺𝑐 (𝑠) = 4.7427 𝑆+8.0248 [12]

Así mismo verificando si está bien el kv

(18−1 𝑠𝑒𝑔), esto multiplicando por G(s).

𝑆+3.384 9
𝐺𝑐 (𝑠) = 4.7427 𝑆+8.0248 ∗ 𝑠(𝑠+1)
= 17.99seg-1 [13]

Se elimina las S y se multiplica dando el kv de 17.999 ≈18, esto

verificando que efectivamente esta correcto por lo que podemos
hacer el circuito electrico, siguiendo estas condiciones, figura
[6]. Mientras que la gráfica de bode quedaria compensado de la
siguiente manera:
Figura [8]. Margen de fase con compensación.
42.6843𝑆 + 144.4436712
𝐺𝑐 (𝑠) = 3 [14]
𝑠 + 9.0248𝑠 2 + 8.0248𝑠 Observando que el margen de fase da -145◦, esto quiere
decir que se compenso más de 25◦, en si dando 35◦ de
adelanto, por lo que se concluye de manera satisfactoria.

Tabla [1]. Comparación con la compensación.

Datos iniciales Datos con compensación
Kv=18−1 𝑠𝑒𝑔 Kv=17.99−1 𝑠𝑒𝑔
Fase mayor a 25◦ Fase de 35◦

Ya obtenido los datos correspondientes de la compensación

se hace el circuito con la siguiente formulas:

[]

Figura [6]. Condiciones en el circuito, tanto adelanto como atraso. Se utiliza los siguientes:

COMPENSADO C1=1𝜇𝑓
C2=2.2𝜇𝑓
R1=295500ꭥ - potenciómetro de 500k a 59.1%
R2=56641ꭥ - potenciómetro de 100k a 56.641%
R3=5000ꭥ
R4=52169ꭥ - potenciómetro de 100k a 52.169%

Figura [9]. Circuito de la función de transferencia compensada.
Para un valor más comercial se utilizan componentes
conocidos, por lo que se observa algunos potenciómetros para
los valores de las resistencias, ya calculados, esto a dichos
porcentajes.
IV. APÉNDICE
Lugar geométrico de las raíces
El método del lugar geométrico de las raíces permite
representar gráficamente la posición de los polos de un sistema
de lazo cerrado cuando se varía un parámetro, normalmente es
la ganancia K. La dinámica de un sistema de control
retroalimentado queda definida por medio de su función de
transferencia.
Figura [10]. Diagrama a bloques.
Siendo su ecuación característica
O bien
Por lo que
Condición de modulo
Y condición de ángulo
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Los valores de s que cumplen la condición de módulo y
ángulo corresponden a los polos del sistema en lazo cerrado;
Mientras que el diagrama de los puntos del plano complejo
que únicamente satisfacen la condición de ángulo constituye el
lugar de las raíces del sistema.
Compensador en adelanto con el método de lugar de las
raíces
➊ De las especificaciones de funcionamiento se determinan
la ubicación deseada de los polos dominantes de lazo cerrado.
➋ Ver si con el ajuste de la ganancia se logra los polos en
lazo cerrado deseados. Calcular la deficiencia angular
que se compensara con la red de adelanto.
➌ Suponer el compensador
donde ꭤ y T se determinan a partir de la deficiencia angular
y Kc se determina a partir del requisito de ganancia de lazo
abierto.
➍ Determinar la ubicación del polo y cero del compensador.
Interesa un valor de lo m ´as grande posible.
➎ Determinar la ganancia de lazo a partir de la condición
de magnitud. Verificar que se cumplen las especificaciones de
funcionamiento.
V. CONCLUSIONES
El principal objetivo del presente trabajo consistió en atacar
el problema del diseño de compensadores en adelanto de forma
analítica, esto con ayuda del software de Matlab.
Dándonos cuenta que en este trabajo se desarrolló un
compensador de Adelanto en las que otras ocasiones puede
ocurrir lo contrario, que puede suceder que a la hora de
compensar de 5 a 12 puede entrar a inestabilidad lo que puede
ocasionar usar otros métodos, estos como el de atraso o el
mencionado atraso-adelanto.
De igual forma decimos que la compensación de adelanto
proporciona el resultado deseado mediante su contribución al
adelanto de fase, mientras que la compensación de retardo logra
el resultado a través de su propiedad de atenuación a altas
frecuencias.
La compensación de adelanto suele usarse para mejorar los
márgenes de estabilidad. La compensación de adelanto da una
frecuencia de cruce de ganancia más alta que la que puede
obtenerse con la compensación de retardo.
Los compensadores como herramienta de control son
bastante útiles ya que la modificación de la planta en la
mayoría de las ocasiones supone un costo mayor y por lo tanto
es menos viable debido a que hay alternativas más
económicas.
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VI. REFERENCIAS
➢ Quintero-Rojas, J., Bermúdez, C., & Coronel, M.
(2020). Diseño y construcción de un módulo de
control analógico tipo adelanto-atraso como
herramienta de aprendizaje en la teoría de control.
➢ Rodriguez, J., Rios, E., & Guerrero, L. Laboratorio
final Control de posición de azimuth azimuth.
➢ Martínez, J., Padilla, A., Rodríguez, E., Jiménez, A.,
& Orozco, H. (2017). Diseño de herramientas
didácticas enfocadas al aprendizaje de sistemas de C. E. Gonzalez Hernandez es estudiante de la carrera de
control utilizando instrumentación virtual. Revista Ingeniería Eléctrica.
Iberoamericana de Automática e Informática
industrial, 14(4), 424-433.
➢ Nolasco, J. J. M., Figueroa, C. F. H., Segura, E. J. J.
R., Vera, F. G., & Lesso, A. V. (2018). Sistema
Didáctico para el Diseño de Compensadores
Utilizando LabVIEW. Pistas Educativas, 33(103).
➢ Rios Garzon, T. D., & Ariza Ariza, A. J. Diseño del
control de caudal y presión de una válvula de flujo
anular para el llenado de tanques de agua potable.
➢ Narváez, C. A. Proyecto de Control.
➢ DE DESEMPEÑO, I. E. S. El propósito de esta unidad
es brindar al alumno los conocimientos sobre el K. A. Gutiérrez Juárez es estudiante de la carrera de
modelado de sistemas dinámicos para controlarlos de Ingeniería Eléctrica.
forma eficiente con el uso de la terminología de
sistemas y teoría de control, además desarrollar la
capacidad de análisis e implementación de modelos.
Esta unidad de aprendizaje pertenece a la etapa
disciplinaria con carácter de obligatoria, pertenece al
área de conocimiento de Ciencias de la Ingeniería y
tiene como requisito aprobar el curso de Señales y
Sistemas.
➢ FRECUENCIAL, D. T. Y. (2017). FACULTAD DE
INGENIERÍA DEPARTAMENTO DE
ELECTRÓNICA Y AUTOMÁTICA CARRERA:
BIOINGENIERÍA AREA: CONTROL
ASIGNATURA: CONTROL II (Doctoral
dissertation, UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN
JUAN).

VII. BIOGRAFÍAS

M. A. Hernández Gracia es estudiante de la carrera de

Ingeniería Eléctrica.