UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

Departamento de Ingeniería Electrónica

GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO DE CONTROL
Práctica 6: Respuesta en Frecuencia

Profesor: Alumno: Grupo: Fecha:

1. Objetivos de la práctica

1.1 Continuar con el uso de ML en el análisis de los Sistemas de Control

Realimentados, SCR.
1.2 Introducir el estudio de los SCR
1.3 Valorar el efecto de variar un
abierta en los anchos de banda,
respuesta temporal y estabilidad
mediante el uso de los Diagramas de Bode, DB.
parámetro de la función de transferencia de red
tanto de red abierta como de red cerrada, y en la
del sistema en red cerrada.

2. Preinforme (hecho a mano).

2.1 Estudie la teoría que se presenta en los apartados 3 y 4. A la práctica debe

llegar con la capacidad de responder por los conceptos que en ella se exponen.
2.1 Reescriba los programas del apartado 4 y documente (explique) lo que hace cada
instrucción (aprenda la función de cada comando); antes de la práctica corra los
programas y responda las preguntas que se hacen.
2.2 Estudie las utilidades que se invocan con los comandos ltiview y rltool de ML; se
usarán en la práctica; aprenda a configurar rltool de modo que la gráfica por
defecto sea una gráfica de bode para el sistema de red abierta (use el menú view
de la ventana de la gráfica). ¿Qué diferencias y similitudes tienen estas dos
utilidades?
2.3 Lleve a la práctica, hechos a mano, los diagramas asintóticos de Bode en magnitud
y fase para los sistemas cuya G(s)H(s) son: G1(s)H(s)=10/[s(0.5s+1)];
G2(s)H(s)=10/[s(0.5s+1)(s+1)]; G3(s)H(s)=10(s+1)/[s(0.5s+1)]; ver bibliografía).
Observe que se tiene un sistema inicial con sólo dos polos, (G1(s)H(s)), y una
vez se le agrega un polo y otra vez se le agrega un cero. ¿Cómo cambian la fase y
la magnitud del sistema cuando se agregan estas singularidades?
Nota: Se recuerda que el preinforme debe ser completo y que se debe llevar una
copia limpia de la guía a la práctica

3. Introducción.

Se sabe que la respuesta de un sistema lineal e invariante ante una entrada sinusoidal
es también sinusoidal, con la misma frecuencia de la señal de entrada. Sin embargo, la
magnitud y la fase de la señal de respuesta difieren de aquellas de la señal de
entrada, y la diferencia depende de la frecuencia de esta señal (de entrada). Se conoce
como Respuesta en Frecuencia, RF, de un sistema lineal invariante, al resultado de
excitar el sistema con una entrada sinusoidal de amplitud constante y frecuencia
variable, y medir los cambios que presentan la magnitud y la fase de la señal de
respuesta con respecto a la de entrada, a medida que varía la frecuencia de la señal de
entrada. Normalmente la amplitud de la señal de entrada se considera unitaria

En un sistema de control tenemos que considerar tanto la RF del sistema en red abierta
como la del sistema en red cerrada. Ambas respuestas aportan información para estimar
la respuesta temporal del sistema en red cerrada, determinar la estabilidad del sistema
de control y la exactitud que tiene el sistema al seguir una orden. El conocimiento de
la RF de un sistema, permite obtener un modelo matemático para el sistema en forma de
Función de Transferencia, FT
La RF se puede representar mediante los DB, el Diagrama de Nyquist o el Diagrama de
Nichols. Estos diagramas o gráficas se pueden obtener fácilmente en Matlab, gracias a
los comandos bode, nyquist o nichols, usados con la función de transferencia del
sistema para el que se quiere conocer la RF. Al usar estos comandos, se asume que la
magnitud de la señal de entrada es unitaria

Asociados con el concepto de RF del sistema en red cerrada, aparecen los de ancho de
banda, frecuencia de resonancia y máximo valor en resonancia (máxima respuesta en la
frecuencia), los cuales permiten apreciar, de manera indirecta, la calidad de la
respuesta temporal del sistema. Otros conceptos, como margen de ganancia y margen de
fase, tomados de la RF del sistema en red abierta, permiten valorar la cantidad de
estabilidad del sistema y formarse una primera idea de la respuesta temporal del
sistema en red cerrada.

Los DB de red abierta o red cerrada, que no son otra cosa que la representación de la
variación de la magnitud y la fase de la RF de los sistemas de red abierta y de red
cerrada, se han consolidado como herramientas sencillas y poderosas para el análisis y
el diseño de los Sistemas de Control, SC, por la gran información que aportan y,
principalmente, por la facilidad para representar las modificaciones que se hagan a un
sistema básico. Así, como en el lugar de las raíces se ubican los polos y ceros en el
plano complejo, en los DB podemos se ubican los polos y ceros en la frecuencia.

4. Conceptos Teóricos Básicos.

Si en el SC mostrado en la figura 1, con FT de red abierta Ga(s)=kG(s)H(s), y de red

cerrada T(s)= kG(s)/(1 + kG(s)H(s)), se hace s = jw en ambas FT y se permite que w
varíe desde cero hasta infinito, se obtienen las RF de los dos subsistemas, el de red
abierta y el de red cerrada, cuyas magnitudes y fases se pueden representar en dos
diagramas separados que dependen de la frecuencia. Normalmente la magnitud se mide en
decibelios, dB, y la fase en grados, mientras que la frecuencia se da en radianes.

R(s) Y(s)
kG(s)
-
H(s)
Fig. 1

Para avanzar en la conceptualización, considere que en el sistema de la figura 1

H(s)=1, k=12.5 y G(s)= 1/[s(s+2.5)(s+5)]= 1/[12.5s(0.4s+1)(0.2s+1)]. Se tiene la FT
de red abierta k*G(s) y, de una manera sencilla, podemos hallar los DB para esa FT con
los siguientes comandos de Matlab.

>> k=12.5; ng=1; dg=poly([0 -2.5 -5]); w=logspace(-1,1,100)';% documente

A partir de lo anterior, se usa uno de los tres siguientes grupos de comandos

>> bode(k*ng,dg,w);grid % documente

>> sys=tf(k*ng,dg);bode(sys,w); grid;%documente
>> bode(tf(k*ng,dg),w); grid;% documente

También se puede hacer:

>> s=tf('s'); g = 12.5 /s/(s+2.5)/(s+5); bode(g); grid;% documente

Sin importar el procedimiento elegido, se obtiene en una ventana de gráfica, definida

como figura 1 por ML, la RF del sistema de red abierta. De las gráficas de esa ventana
se puede leer con ayuda del cursor (escriba a continuación los valores leídos):
 Frecuencias en las que la magnitud tiene valores de 0dB y –3dB:_______ y ________

Frecuencias en las que la fase tiene un valor de –180°:___________________

A las anteriores frecuencias se las conoce respectivamente como las frecuencias de

cruce de ganancia, Wcg, de ancho de banda en red abierta, Waba (según definición
específica), y de cruce de fase, Wcf. Las frecuencias de cruce se pueden hallar con el
comando margin, que también suministra los Márgenes de Ganancia, MG, y Fase, MF. Estos
márgenes están asociados con la estabilidad del sistema en red cerrada (cree una nueva
ventana de figura, será marcada por ML como figura 2, y use el comando margin).

Para los sistemas de fase mínima (¿Qué es un sistema de fase no mínima? (averigüe si no
lo sabe)), la estabilidad se garantiza si ambos márgenes son positivos. Estos márgenes
se definen como

MG: Cantidad de decibelios que a la frecuencia Wcf, se deben sumar o restar a la

magnitud del sistema para que quede en 0 dB. Si la operación es de suma, el MG es
positivo para sistemas de fase mínima

MF: Cantidad de grados que a la frecuencia Wcg, se deben sumar o restar

algebraicamente a la fase del sistema para que que quede en –180°. Si la
operación es de suma, el MF es positivo para sistemas de fase mínima.

Para el sistema en red cerrada, con base en el de red abierta, se tiene

>> sysab=tf(k*ng,dg) % documente

>> sysce=feedback(sysab,1) % documente
>> figure; bode(sysce,w); grid % documente

Se tiene ahora una figura 3, como resultado de los anteriores comandos, la cual muestra
la RF del sistema de red cerrada. En control automático se usa poco la fase del sistema
de red cerrada por lo que se puede ocultar para dejar visible sólo la magnitud de los
DB (con el botón derecho del mouse puede hacer lo anterior). De la gráfica de magnitud
del sistema de red cerrada se leen (use de nuevo el botón derecho del mouse sobre la
figura 3):

Frecuencia de máxima ganancia (peak response), o de resonancia, Wr:________

El máximo valor de ganancia (peak response), o de resonancia, Mr:____________

Frecuencia para ganancia de –3 dB, o frecuencia de ancho de banda en red cerrada

del sistema, Wabc:____________

Normalmente los SCR se comportan como filtros pasabajos, como se puede comprobar con el
ejemplo que sigue, donde se comparan las respuestas del sistema al escalón y al escalón
con ruido. Observe, y estudie, cómo se genera una señal con ruido (una señal escalón
unitaria más una señal aleatoria) y el uso del comando lsim. Documente el programa

>> t=[0:0.1:10]'; ruido=ones(size(t))+0.2*randn(size(t)); % documente

>> yruido=lsim(sysce,ruido,t); y=step(sysce,t); % documente

>> figure; subplot(211); plot(t,y); title('Respuesta sin ruido');grid; % documente

>> subplot(212); plot(t,[ruido yruido]); title('Respuesta con ruido');grid % documente

Se observa como las respuestas con y sin ruido son casi iguales, como
consecuencia de la acción de filtro pasabajos del sistema.

5. Procedimiento

5.1 Con los valores dados en la sesión 4 para el sistema de la figura 1, haga a
continuación una tabla que permita comparar los distintos conceptos de red
abierta y red cerrada mencionados anteriormente, así como los de Sobrenivel
Porcentual, SP, y Tiempo de estabilización, Ts, de la respuesta temporal de red
cerrada ante entrada escalón, para los casos en que k= 1, 5, 10 y 15. Llámelos
casos 1, 2, 3 y 4 respectivamente. Use la utilidad rltool para invocar la
utilidad ltiview cuando necesite visualizar respuestas específicas; adecúe los
ejes de las gráficas para una mejor observación de las mismas; en la ventana de
rltool varíe la ganancia usando el campo de ganancia del controlador, y tome nota
de los resultados que se obtienen

Tabla de resultados

¿Cuál caso presenta la mejor respuesta?

¿Por qué se considera la mejor respuesta?

Si compara la mejor respuesta con las otras tres, ¿qué concluye de la comparación
de los conceptos explicados en el apartado 4?, es decir, ¿cómo se relacionan los
cambios de esos conceptos con los cambios de la respuesta temporal?

5.2 Tratemos de generalizar las ideas y resultados anteriores, para los sistemas de
control de segundo orden y su respuesta temporal ante entrada escalón. Para el
sistema de la figura 1, considere H(s)=1 y
 Se quiere estudiar cómo afecta la variación de los parámetros Wn y  el
comportamiento de las respuestas en frecuencia y en el tiempo del SC. Usted
requerirá hacer una tabla con los resultados de cada caso, para tener una
apreciación de las relaciones que se dan entre los conceptos Wcg, Wab, Wcf, MF y
MG del sistema en red abierta, y Wab, Wr, Mr para el sistema en red cerrada, así
como con SP y Ts de la respuesta temporal.

5.2.1 Haga Wn = 1 y obtenga los DB en red abierta y red cerrada para  = 0.5, 0.7, 1

5.2.2 Para los casos de 5.2.1, obtenga las respuestas temporales al escalón del
sistema en red cerrada

5.2.3 Repita 5.2.1 para  = 1 y wn = 0.5, 2, 3

5.2.4 Repita 5.2.2 para los casos de 5.2.3.

¿Qué relación se puede observar entre Mr y el valor pico de la respuesta

temporal? ¿Se puede obtener una relación numérica entre estos dos conceptos?

¿Qué afirmar del tiempo de estabilización y Wab en red cerrada?

¿Qué afirmar de Wn y Wab de red cerrada? ¿Se puede aproximar el ancho de banda
por Wn?.

¿Qué afirmar de Wn y Wcg y Wab de red abierta?

 ¿Qué afirmar de los dos anchos de banda? ¿El ancho de banda en red cerrada se
puede aproximar por el de red abierta? ¿Por Wcg?

¿Qué afirmar del máximo pico de la respuesta temporal del sistema y el MF?

6. Conclusiones

7. Bibliografía
[1]. Ogata, K. “Ingeniería de Control Moderna”, 3ª Ed., Cap. 8, pags.471-504