TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

ROBOTICA 9ª VERANO 2021

UNIDAD II

MÉTODO DE DENAVIT-HARTENBERG

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

30 DE JULIO DE 2021
 MÉTODO DE DENAVIT-HARTENBERG

Contenido
Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo .......... 3
EJEMPLO 1 .............................................................................................................................. 9
EJEMPLO 2 ............................................................................................................................ 11
CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 15
Bibliografía ............................................................................................................................ 16

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Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo

La resolución del problema cinemático directo permite conocer cuál es la posición y

orientación que adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la
posición u orientación de sus articulaciones toma valores determinados.

Dado que son las variables articulares las que pueden ser leídas directamente de los
correspondientes sensores por la unidad de control del robot, el modelo cinemático directo
será utilizado por éste, entre otros fines, para presentar al usuario información relativa a la
localización del extremo del robot.

Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la

posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al
problema cinemático directo vendrá dada por las relaciones:

La obtención del modelo cinemático directo puede ser abordado mediante dos enfoques
diferentes denominados métodos geométricos y métodos basados en cambios de sistemas
de referencia.

Los primeros son adecuados para casos simples, pero al no ser sistemáticos, su aplicación
queda limitada a robots con pocos grados de libertad. Los métodos basados en cambio de
sistemas de referencia permiten de una manera sistemática abordar la obtención del

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modelo cinemático directo del robot para robots de n grados de libertad, siendo éstos, por
tanto, los más frecuentemente utilizados, en particular los que usan las matrices de
transformación homogénea.

Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer
uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se
suele utilizar en robótica es la representación de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que establece la localización que
debe tomar cada sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones cinemáticas de la cadena
completa.

Escogiendo los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón según la representación

propuesta por D-H, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bá-
sicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.

Hay que hacer notar que, si bien en general una matriz de transformación homogénea
queda definida por 6 grados de libertad, el método de Denavit-Hartenberg, permite, en
eslabones rígidos, reducir éste a 4 con la correcta elección de los sistemas de coordenadas.

Estas 4 transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que

permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i–1 con el sistema del elemento
i. Las transformaciones en cuestión son las siguientes (es importante recordar que el paso
del sistema {Si-1} al {Si} mediante estas 4 transformaciones está garantizado sólo si los
sistemas {Si–1}y {Si} han sido definidos de acuerdo a unas normas determinadas que se
expondrán posteriormente):

1. Rotación alrededor del eje zi–1 un ángulo θi.

2. Traslación a lo largo de zi–1 una distancia di; vector di (0,0,di).

3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (ai,0,0).

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4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi. Donde las transformaciones se refieren al
sistema móvil. Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones
se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:

y realizando el producto entre matrices se obtiene que:

donde θ i , di , ai , αi son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con
identificar los parámetros θi , di , ai , αi para obtener las matrices i–1Ai y relacionar así todos
y cada uno los eslabones del robot.

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Como se ha indicado, para que la matriz i–1Ai, definida en [4.10] relacione los sistemas {Si–
1} y {Si}, es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas
normas. Éstas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit Hartenberg,
conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático directo:

DH 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y

acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.

DH 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

libertad) y acabando en n.

DH 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH 4. Para i de 0 a n1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i 1.

DH 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x 0
e y 0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.

DH 6. Para i de 1 a n1, situar el origen del sistema {Si} (solidario al eslabón i) en laintersección
del eje zi con la línea normal común a zi–1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en
el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situaría en la articulación i 1.

DH 7. Situar xi en la línea normal común a zi–1 y zi.

DH 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi .

DH 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección
de z n–1 y xn sea normal a zn–1 y zn .

DH 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi–1 para que xi–1 y xi
queden paralelos.

DH 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi–1, que habría que desplazar
{Si–1} para que xi y xi–1 quedasen alineados.

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DH 12. Obtener a i como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi–
1) que habría que desplazar el nuevo {Si–1} para que su origen coincidiese con {Si}.

DH 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi , para que el nuevo {Si
1} coincidiese totalmente con {Si}. DH 14. Obtener las matrices de transformación i–1ª i
definidas en.

DH 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot.

DH 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de

traslación) del extremo referido a la base, en función de las n coordenadas articulares.

Figura 1. Parámetros D-H. Fundamentos de

Robótica, Antonio Barrientos.

Los cuatro parámetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependen únicamente de las características
geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

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θi Es el ángulo que forman los ejes xi–1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi–1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.

Di Es la distancia a lo largo del eje zi–1 desde el origen del sistema de coordenadas (i–1)
ésimo hasta la intersección del eje zi–1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.

ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi–1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes zi–1 y zi.

αi Es el ángulo de separación del eje zi–1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al
eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parámetros D-H, el cálculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices i–1Ai, que se
calculan según la Expresión general. Las relaciones entre varios eslabones consecutivos dos
a dos vienen dadas por las matrices T que, como ya se comentó anteriormente, se obtienen
como producto de un conjunto de matrices. Obtenida la matriz T, ésta expresará la
orientación (submatriz (3 x 3) de rotación) y posición (submatriz (3 x 1) de traslación) del
extremo del robot en función de sus coordenadas articulares, con lo que quedará resuelto
el problema cinemático directo.

Figura 2. Fundamentos de
Robótica, Antonio Barrientos.

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EJEMPLO 1

Con el fin de ilustrar el método expuesto anteriormente, se va a desarrollar a continuación

la resolución completa del problema cinemático directo para un robot cilíndrico. En primer
lugar, se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del robot.
Posteriormente, se determinan los parámetros de Denavit-Hartenberg del robot, con los
que se construye la Tabla 1. Una vez calculados los parámetros de cada eslabón, se calculan
las matrices i–1Ai, sustituyendo en la Expresión general de la siguiente manera:

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Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema final con
respecto al sistema de referencia de la base del robot.

Tabla 1.” Parámetros Denavit-Hartenberg. Fundamentos de

Robótica, Antonio Barrientos.

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EJEMPLO 2

Se va a desarrollar, a continuación, la resolución completa del problema cinemático directo

para un robot ABB-IRB6400C.

En primer lugar, y siguiendo el algoritmo de Denavit-Hartenberg, se localizan los sistemas

de referencia de cada una de las articulaciones del robot (Figura 4.7). Posteriormente, se
determinan los parámetros de Denavit-Hartenberg del robot, con los que se

construye la Tabla. Se calculan ahora las matrices A, sustituyendo en la expresión general

de la siguiente manera:

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Figura 3. Fundamentos de
Robótica, Antonio Barrientos.

Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema asociado al
extremo del robot con respecto al sistema de referencia de la base del robot:

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A continuación se desarrollan los términos de la matriz T .

Para calcular las ecuaciones anteriores se necesita realizar 12 llamadas a funciones

transcendentes, además de numerosas sumas y productos, teniendo en cuenta que el
vector a se calcula como el producto vectorial de los vectores n y o (a n × o).

Como se ve, en estas ecuaciones queda reflejado el valor de la posición (px , py, pz) y
orientación (n, o, a) del extremo del robot en función de las coordenadas articulares (θ1,
θ2, θ3, θ4, θ5, θ6).

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La representación de D-H, se aplica a robots de cadena cinemática abierta y consiste en una

serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada eslabón del robot.

Antes de aplicar el método de D-H es importante tener en cuenta los siguientes

comentarios:

• Se parte de una configuración cualesquiera del robot, si bien es aconsejable

colocarlo en una posición sencilla de analizar.
• Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el último eslabón,
siendo n el número de grados de libertad del robot.
• El sistema de coordenadas ortonormal dextrógiro de la base (x0, y0, z0) se establece
con el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la articulación 1 y
apuntando hacia fuera del hombro del brazo del robot.
• El sistema de referencia de cada eslabón se coloca al final del mismo, en el extremo
de la articulación a la cual está conectado el eslabón siguiente.
• El ángulo ó desplazamiento de cada eslabón siempre se mide tomando como base
el sistema de referencia del eslabón anterior.

CONCLUSIÓN

A partir de la presente investigación se llego a la conclusión de que los robots están

formados por eslabones y como se vio anteriormente un método son las transformaciones
homogéneas sin embargo existe otra manera de resolver el problema de la cinemática
directa de un brazo robot manipulador y es el método de Denavit-Hartenberg en el cual se
recomienda tener un conocimiento básico de algebra lineal para el desarrollo de las
distintas matrices que se puedan generar en el proceso de resolución del problema.

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Bibliografía

Barrientos A. (2007). Fundamentos de Robótica, México. McGraw Hill

Kumar S. (2008). Introducción a la Robótica, México. McGraw Hill
Renteria A. (2009). Robótica Industrial, México. McGraw Hill.

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