El Problema

Cinemático Directo
● Jorge Achá T. ● Ricardo Michel M.
● Rodrigo Aguilar R. ● Samuel Orihuela R.
● Kristel Gonzales R. ● Alejandra Perez A.
● Luis Lara L. ● Sergio Soruco A.
● Daniela Maldonado I. ● César Verarubin C.

Robótica - Univalle 2019 IBI Ing. Jaime Peña

Cinemática del Robot

2
Estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia sin
considerar las fuerzas que intervienen.

3
 Problema cinemático
directo
consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto
a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

4
 problema cinemático
inverso
Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo
conocidas.

5
 EL PROBLEMA
CINEMÁTICO DIRECTO
La resolución del problema cinemático directo permite conocer cuál es la posición y orientación
que adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la posición
u orientación de sus articulaciones toma valores determinados.

6
Resolución del
problema
cinemático directo
mediante métodos
geométricos
7
Resolución del problema
cinemático directo
mediante matrices de
transformación
homogénea
8
9
10
11
12
Matrices de transformación
homogénea

Dado que un robot se puede considerar

como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos , se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en la
base del robot y describir la localización de
cada uno de los eslabones.

13
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce
a encontrar una matriz de transformación homogénea T
que relacione la posición y orientación del extremo del
robot .
Esta matriz T será función de las coordenadas
articulares.

14
En general, un robot de n grados de
libertad está formado por n eslabones
unidos por n articulaciones, de forma que
cada articulación-eslabón constituye un
grado de libertad.

15
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de
referencia

16
Normalmente, la matriz de transformación homogénea
que representa la posición y orientación relativa entre
los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del
robot se suele denominar :

17
matriz

Así pues, A1 describe la posición y orientación del

sistema de referencia solidario al primer eslabón

18
A2 describe la posición y orientación del segundo
eslabón respecto del primero

19
Del mismo modo, denominando 0 Ak a las matrices
resultantes del producto de las matrices i–1Ai con i
desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o
parcial

20
con respecto al sistema de coordenadas de la base se
puede expresar mediante la matriz 0 A2 :

21
De manera análoga, la matriz 0 A3 representa la
localización del sistema del tercer eslabón:

22
23
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la
matriz 0 An se le suele denominar T Así, dado un robot
de seis grados de libertad, se tiene que la posición y
orientación del eslabón final vendrá dada por la matriz T:

24
Cada una de las matrices i–1Ai representa el cambio de
base que permite pasar del sistema asociado al eslabón
i–1 al asociado al eslabón i. Esta matriz dependerá,
además de constantes geométricas propias del eslabón,
del grado de libertad qi .

25
EJEMPLO: El paso de {S0 } a {S1 }se consigue mediante un giro q1 entorno al eje
z y una traslación l 1 a lo largo del nuevo eje x con lo que:

26
Ejemplo

27
Ejemplo

28
Ejemplo

29
Algoritmo de
Denavit Hartenberg
para la obtención
del modelo
cinemático directo
30
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH1
Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la
cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se enumerará como
eslabón 0 a la base fija del robot.

31
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH2
Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente
al primer grado de libertad) y acabando en n.

32
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH3
Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su
propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.

33
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH4
Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i + 1.

34
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH5
Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje
Z0. Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un sistema
dextrógiro con Z0.

35
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH6
Para i de 1 a n-1, situar el origen del sistema {Si} (solidario al eslabón i)
en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi–1 y zi. Si
ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.

36
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH7
Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi

37
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH8
Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.

38
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH9
Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn
coincida con la dirección de Zn–1 y Xn sea normal a Zn–1 y Zn.

39
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH10
Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi–1 para
que Xi–1 y Xi queden paralelos.

Articulación θ

1 90°

2 90°

3 0

40
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH11
Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habría
que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

Articulación θ d

1 90° d1

2 90° d2

3 0 d3

41
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH12
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora
coincidiría con Xi–1) que habría que desplazar el nuevo {Si–1} para
que su origen coincidiese con {Si}.

Articulación θ d a

1 90° D1 0

2 90° D2 0

3 0 D3 0

42
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH13
Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a Xi, para
que el nuevo {Si–1} coincidiese totalmente con {Si}.

Articulación θ d a α

1 90° D1 0 90°

2 90° D2 0 90°

3 0° D3 0 0°

43
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH14
14. Obtener las matrices de transformación

44
 Algoritmo Denavit Hartenberg (DH)
DH 15-16
15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema
de la base con el del extremo del robot

16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y

posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base,
en función de las n coordenadas articulares

45
 Denavit Hartenberg
Los cuatro parámetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependen únicamente de las
características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le
unen con el anterior y siguiente.
θi Es el ángulo que forman los ejes xi–1
y xi medido en un plano perpendicular
al eje zi–1,utilizando la regla de la
mano derecha.
di Es la distancia a lo largo del eje zi–1
desde el origen del sistema de
coordenadas (i–1)-ésimo hasta la
intersección del eje zi–1 con el eje xi.

46
 Denavit Hartenberg

ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi–1
con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones
giratorias. En el caso de articulaciones
prismáticas, se calcula como la
distancia más corta entre los
ejes zi–1 y zi.
αi Es el ángulo de separación del
eje zi–1 y el eje zi , medido en un plano
perpendicular al eje xi, utilizando la
regla de la mano derecha.

47
 Denavit Hartenberg
Una vez obtenidos los parámetros D-H, el cálculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot vienen dadas por las matrices i–1Ai, que se
calculan según la Expresión general:

Las relaciones entre varios eslabones consecutivos dos a dos vienen dadas por
las matrices T que expresa la orientación y posición del extremo del robot en
función de sus coordenadas articulares. 48
Ejemplo 4.2

Problema cinemático directo para un

robot cilíndrico.
En primer lugar, se localizan los sistemas
de referencia de cada una de las
articulaciones del robot. Posteriormente,
se determinan los parámetros de Denavit
Hartenberg del robot, con los que se
construye la Tabla

49
 Ejemplo 4.2

Una vez calculados los parámetros de

cada eslabón, se calculan las matrices
i–1A , sustituyendo en la Expresión
i
general de la siguiente manera:

50
 Ejemplo 4.2
Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema
final con respecto al sistema de referencia de la base del robot.

51
Ejemplo 4.3
Problema cinemático directo para un
robot ABB-IRB6400C
En primer lugar, y siguiendo el
algoritmo de Denavit-Hartenberg, se
localizan los sistemas de referencia de
cada una de las articulaciones del robot.
Posteriormente, se determinan los
parámetros de Denavit-Hartenberg del
robot, con los que se construye la
siguiente tabla:
52
Ejemplo 4.3

53
 Ejemplo 4.3
Se calculan ahora
las matrices A,
sustituyendo en la
expresión general
de la siguiente
manera:

54
 Ejemplo 4.3
Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema
asociado al extremo del robot con respecto al sistema de referencia de la
base del robot:

55
 Ejemplo 4.3
A continuación se desarrollan los términos de la matriz T.

56
 Ejemplo 4.3
A continuación se desarrollan los términos de la matriz T.

57
 Ejemplo 4.3
Para calcular las ecuaciones anteriores se necesita
realizar 12 llamadas a funciones trascendentes, además
de numerosas sumas y productos, teniendo en cuenta
que el vector a se calcula como el producto vectorial de
los vectores n y o (a = n × o).
Como se ve, en estas ecuaciones queda reflejado el
valor de la posición (px, py, pz) y orientación (n, o, a) del
extremo del robot en función de las coordenadas
articulares (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6).
58
Solución del
problema
cinemático directo
mediante el uso de
cuaternios
59
Solución del problema cinemático
directo mediante el uso de cuaternios
Como las matrices de transformación homogénea y los
cuaternios son métodos alternativos para representar
transformaciones de rotación y desplazamiento, se
pueden utilizar de manera equivalente a las matrices
para la resolución del problema cinemático directo de
un robot.

60
Ejemplo del uso de cuaternios
Ejemplo de uso de cuaternios para un robot SCARA

61
Ejemplo del uso de cuaternios
El procedimiento consiste en obtener la expresión que
permite conocer las coordenadas de la posicion y orientación
del sistema de referencia asociado al extremo del robot {S4}
con el sistema de referencia de la base {S0}. La relación estará
en función de las distancias l1,l2,l3,, y las coordenadas
articulares q1,q2,q3 y q4.

Para obtener la relación entre {S0} y {S4} se irán convirtiendo

sucesivamente {S0} en {S1},{S2},{S3},{S4}.

62
Ejemplo del uso de cuaternios
La serie de transformaciones es la siguiente:

1. Desplazamiento de {S0} una distancia l1, a lo largo del eje Z0 y

giro un ángulo q1 alrededor del eje Z0, llegándose a {S1}.
2. Desplazamiento de {S1} una distancia l2, a lo largo del eje X1 y
giro un ángulo q2 alrededor del nuevo eje Z, llegándose a {S2}.
3. Desplazamiento a lo largo del eje X2 una distancia l3, para
llegar al sistema {S3}.
4. Desplazamiento de {S3} una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y
giro en torno a Z4 de un ángulo q4, llegándose a {S4}.

63
Ejemplo del uso de cuaternios
La serie de transformaciones se representa como:

Donde los
desplazamientos están
definidos por los
vectores:

64
Ejemplo del uso de cuaternios
Los giros definidos por los
cuaternios:

Donde:

65
Ejemplo del uso de cuaternios
Aplicando las ecuaciones de uso de cuaternios:

Un objeto localizado en el sistema de referencia {Si} por su

vector en posición ai y su cuaternio de rotación Ri, tendrá
en el sistema de referencia {Si-1} el vector de posición ai-1
y el cuaternio Ri-1 siguientes:

66
Ejemplo del uso de cuaternios

Donde pi y Qi son respectivamente el desplazamiento y

posterior rotación que permiten convertir {Si-1} en {S1}.

67
Ejemplo del uso de cuaternios
Aplicando la expresión a los sistemas de referencia
{S0},{S1},{S2},{S3},{S4} , se tendrá:

68
Ejemplo del uso de cuaternios
Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones
anteriores se tiene:

69
Ejemplo del uso de cuaternios
Donde se ha tenido en cuenta que:

Y además:

70
Ejemplo del uso de cuaternios
Desarrollando los productos de los cuaternios de la
ecuación, se tiene:

Asimismo según los vectores:

71
Ejemplo del uso de cuaternios
Con lo que finalmente resulta:.

La relación entre los cuaternios que definen la orientación

de un objeto en los sistemas {S0} y{S4}:

72
Ejemplo del uso de cuaternios
Con las últimas expresiones se pueden conocer la posición
a0 y orientación R0 de un objeto en el sistema {S0}
conocidas éstas en el sistema{S4}.

Pero, si en particular este objeto está posicionado y

orientado en el extremo del robot, se tendrá que:

73
Ejemplo del uso de cuaternios
Con lo que:

Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema

de su base{S0}, está posicionado en:

74
Ejemplo del uso de cuaternios
Y está girado respecto al sistema de la base en un ángulo
q1+q2+q4 según la rotación en torno al eje z:

Las expresiones x,y,z y Rotz permiten conocer la

localización del extremo del robot referidas al sistema de la
base en función de las coordenadas articulares
(q1,q2,q3,q4), correspondiendo, por tanto, a la solución del
problema cinemático directo.
75
Aplicación: Robot PUMA

76
Estructura y
funcionamiento del
Robot PUMA 560

77
ROBOT PUMA 560

Es un robot con 6 grados

de libertad (6
articulaciones de
revolución).
Programmable Universal
Machine for Assembly

78
Estructura del Robot

79
Programa para estructura y movimiento
80
Programa para estructura y movimiento
81
Programa para estructura y movimiento
82
Robot PUMA 560
con el método de
Denavit-Hartenberg

83
Establecer variables de
articulación

84
85
Matriz de transformación
elemental DH

86
Procedimiento
Variables de articulación y
matrices de transformación.

87
Variables de articulación de J0 a J1

d2: Desplazamiento
que nos sitúa en el
eje del enlace
siguiente

88
Matriz de transformación
de la articulación J0 a la
articulación J1

89
Variables de articulación de J1 a J2

a2: Nos lleva hasta

el eje de la
articulación J2

90
Matriz de transformación
de la articulación J1 a la
articulación J2

91
Variables de articulación
92
El proceso se repite para el Variables de articulación
resto de las articulaciones. Se
debe obtener la siguiente
tabla:

Dado que todas las

articulaciones son
rotacionales los parámetros
αi ai di no cambiarán si
modificamos la posición del
robot, tan solo cambiarán los
ángulos θi.
93
 Matriz de transformación
resultante
La matriz de transformación final será:

La matriz de transformación de J0 a J6 es igual a la matriz de transformación

de J0 a J1 por la m. de transf. de J1 a J2… etc.

94
Robot PUMA 560 en
MATLAB

95