TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

VERANO ROBÓTICA 9A 2021

UNIDAD I

COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

23 DE JULIO DE 2021
 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

Contenido
INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 3
ACTUADORES NEUMATICOS............................................................................... 3
ACTUADORES HIDRAULICOS .............................................................................. 6
ACTUADORES ELECTRICOS................................................................................ 9
Motores de Corriente Continua (DC) ................................................................... 9
Motores paso a paso ......................................................................................... 10
Motores de Corriente Alterna (AC) .................................................................... 11
CONCLUSIÓN ...................................................................................................... 14
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 15

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INTRODUCCIÓN

En robótica y otras ramas de la ingeniería los actuadores tienen por misión generar
el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de
control. Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para
mover sus elementos. Las ventajas prácticas del uso de la electricidad como fuente
de energía ha motivado que en la actualidad posiblemente la totalidad de los robots
industriales existentes utilicen esta opción. No obstante, en determinadas
situaciones deben ser considerados otros tipos de actuadores. De manera general,
los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica
o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, de entre
las que se pueden considerar las siguientes:

• Potencia.
• Controlabilidad.
• Peso y volumen.
• Precisión.
• Velocidad.
• Mantenimiento.
• Coste.

ACTUADORES NEUMATICOS

En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumáticos:

• Cilindros neumáticos.
• Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un

cilindro, como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél.
Los cilindros neumáticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el

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 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

émbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a
presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto
de un muelle que recupera al émbolo a su posición de reposo. En los cilindros de
doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo en las dos
direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos
cámaras. En [DEPPERT-94] se explica con más detalle el funcionamiento de estos
dispositivos.

Normalmente, con los cilindros neumáticos sólo se persigue un posicionamiento en

los extremos de este y no un posicionamiento continuo. Este posicionamiento todo-
nada se consigue con una válvula de distribución (generalmente de accionamiento
eléctrico) que canaliza el aire a presión hacia una de las dos caras del émbolo.
Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento
neumático, aunque debido a su coste y calidad su utilización es muy limitada.

En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje

mediante aire a presión. Los dos tipos más usados son los motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales. En los primeros (Figura 2.14), sobre el
rotor excéntrico están dispuestas las aletas de longitud variable. Al entrar aire a
presión en uno de los compartimentos formados por dos aletas y la carcasa, éstas
tienden a girar hacia una situación en la que el compartimiento tenga mayor
volumen. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor
que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan
sobre un plano inclinado (Figura 2.15).

Otro método común, y más sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de

actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo se
encuentra acoplado a un sistema de piñón-cremallera. El conjunto forma una unidad
compacta que puede adquirirse en el mercado como tal (Figura 2.16).

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no

consiguen una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos estados diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son

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 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en

determinadas articulaciones de algún robot (como el movimiento vertical del tercer
grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

Figura 1. Fundamentos de Robótica. Antonio Barrientos

Ventajas

• Es la forma más económica de todos los actuadores. Los componentes son

perfectamente asequibles y por lo regular el aire comprimido ya se encuentra
disponible en
• las instalaciones de las fábricas.
• El aire comprimido puede almacenarse y transportarse fácilmente a través
de largas
• distancias.
• El aire comprimido es limpio, a prueba de explosiones e insensible a
fluctuaciones de
• temperatura. Por lo tanto, puede emplearse en muchas aplicaciones.
• Estos actuadores tienen pocas partes móviles, por lo que son muy confiables
y ayudan
• a reducir los costos de mantenimiento.

Desventajas

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 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

• Puesto que el aire es compresible, el control de la precisión en la velocidad

y la posición no es fácil de lograr, a menos que se incorporen dispositivos
electromecánicos
• mucho más complejos en el sistema. Esto significa que a menudo sólo está
disponible
• una secuencia limitada que opera con una velocidad fija.
• Si se usan topes mecánicos, la reanudación del sistema puede ser lenta.
• Los sistemas neumáticos no son convenientes para mover cargas pesadas
bajo control
• preciso, debido a la compresibilidad del aire. Esta compresibilidad requiere
de la
• aplicación de más fuerza de la que normalmente sería necesaria para
asegurar que el
• actuador esté firmemente en posición contra su tope en condiciones de
carga.
• Si penetra humedad en las unidades y se ha usado metales ferrosos, podrían
ocasionarse daños en los componentes individuales.

ACTUADORES HIDRAULICOS

Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente en mucho de los

neumáticos. En ellos, en vez de aire, se utilizan aceites minerales a una presión
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a
superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos, actuadores del
tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos
marcan ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior al del aire, por
lo que la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más
fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
rango de valores (haciendo uso de servocontrol).

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 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

Además, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.

Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estáticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presión ejercida sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el
émbolo de un cilindro será preciso vaciar éste de aceite). También es destacable su
elevada capacidad de carga y relación potencia-peso, así como sus características
de autolubricación y robustez.

Frente a estas ventajas existen también ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las
elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a
lo largo de la instalación. Asimismo, esta instalación es más complicada que la
necesaria para los actuadores neumáticos y mucho más que para los eléctricos,
necesitando de equipos de filtrado de partículas, eliminación de aire, sistemas de
refrigeración y unidades de control de distribución.

Los accionamientos hidráulicos han sido utilizados con frecuencia en robots con
elevada capacidad de carga. Sin embargo, en la actualidad, las cargas manejadas
por los robots de accionamiento eléctrico son equiparables a la de los robots
hidráulicos, habiendo quedado éstos relegados a un segundo plano.

Ventajas

• Alta eficiencia y alta relación potencia-tamaño.

• Es posible el control completo y preciso de velocidad, posición y dirección de
los
• actuadores.
• Ocurren pocos problemas de contragolpe debido a la rigidez e
incompresibilidad del
• fluido, especialmente cuando el actuador actúa como la propia articulación o
unión,
• que es el caso de los actuadores rotativos de aspas que se describen más
adelante.

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• “Contragolpe” es el término que se usa para describir el juego no deseado en

componentes de transmisión desde su posición deseada cuando se ponen
en condiciones de
• carga debido al desgaste o a espacios libres entre superficies. Grandes
fuerzas pueden
• aplicarse directamente en las ubicaciones requeridas.
• Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que los actuadores
eléctricos y
• neumáticos.
• No se requiere ninguna conexión mecánica, es decir, se obtiene un
accionamiento
• directo con simpleza mecánica.
• Son autolubricantes (bajo desgaste) y no corrosivos.
• Debido a la presencia de un acumulador, el cual actúa como un dispositivo
de “almacenamiento”, el sistema puede responder a súbitas demandas de
potencia.
• Los robots hidráulicos son más capaces de resistir cargas súbitas que los
eléctricos

Desventajas

• Pueden darse fugas que causan una pérdida de rendimiento y contaminación

general
• del área de trabajo. También hay un mayor riesgo de incendios.
• La fuente de alimentación puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70
decibeles
• dBA, o incluso más, si no está protegida por un amortiguador acústico.
• Cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido hidráulico. Por lo
tanto, la
• viscosidad del líquido se incrementará y posiblemente cause movimiento
lento del
• robot.

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• Para robots más pequeños, la energía hidráulica usualmente no es

económicamente
• factible, puesto que el costo de los componentes hidráulicos no se reduce en
proporción al tamaño.
• El servocontrol de sistemas hidráulicos es complejo y no se entiende tan
ampliamente
• como el servocontrol eléctrico.

ACTUADORES ELECTRICOS

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos

han hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

• Motores de corriente continua (DC):

— Controlados por inducido.

— Controlados por excitación.

• Motores de corriente alterna (AC):

— Síncronos.

— Asíncronos.

• Motores paso a paso.

Motores de Corriente Continua (DC)

Los motores DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,
que se alimentan con corriente continua:

• El inductor, también denominado devanado de excitación, está situado en el

estator y
• crea un campo magnético de dirección fija, denominado de excitación.

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• El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de

Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante por él y del
campo magnético de excitación. Recibe la corriente del exterior a través del
colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

El devanado inductor puede ser sustituido por imanes, que generan de manea
equivalente un campo magnético constante.

Motores paso a paso

Los motores paso a paso no han sido considerados, generalmente, dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que
estaban disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas
eran grandes. Esto limitaba su aplicación a controles de posición simples. En los
últimos años se han mejorado notablemente sus características técnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso
a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeños pasos, para su uso
como accionamientos industriales.

Existen tres tipos de motores paso a paso [BARRIENTOS-95], [TENREIRO-94]:

• De imanes permanentes.
• De reluctancia variable.
• Híbridos.

En los primeros, de imanes permanentes (Figura 2.20), el rotor, que posee una
polarización magnética constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magnético creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable,
el rotor está formado por un material ferromagnético que tiende a orientarse de
modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del campo magnético generado
por las bobinas de estator. Los motores híbridos combinan el modo de
funcionamiento de los dos tipos anteriores.

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Motores de Corriente Alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en el campo de la robótica hasta hace
unos años, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las
mejoras que se han introducido en las máquinas síncronas hacen que en la
actualidad sea la alternativa más utilizada en los robots industriales. Esto se debe
principalmente a tres factores:

• La construcción de rotores síncronos sin escobillas.

• Uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la
velocidad de giro) con facilidad y precisión.
• Empleo de la microelectrónica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sitúa en el rotor y está constituido por imanes permanentes, mientras

que el inducido, situado en el estator, está formado por tres devanados iguales
decalados 120° eléctricos que se alimentan con un sistema trifásico de tensiones.
Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de funcionamiento y
el del motor sin escobillas.

En los motores síncronos, la velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia

de la tensión que alimenta el inducido. Para poder variar ésta con precisión, el
control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el
riesgo de pérdida de sincronismo se utiliza un sensor de posición que detecta la
posición del rotor y permite mantener en todo momento el ángulo que forman los
campos del estator y del rotor. Este método de control se conoce como autosíncrono
o autopilotado.

El motor síncrono autopilotado excitado con imán permanente, también llamado

motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuación de calor, ya que los devanados
están en contacto directo con la carcasa. El control de posición se puede realizar
sin la utilización de un sensor externo adicional, aprovechando el detector de
posición del rotor que posee el propio motor. Además,

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 COMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ACCIÓN

permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de

corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo
de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua.

En el caso de los motores asíncronos, no se ha conseguido resolver

satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta
el momento no tengan aplicación en robótica.

Ventajas

• Amplia disponibilidad en el suministro de energía.

• El elemento de accionamiento básico en un
• motor eléctrico es normalmente más ligero que
• para la energía de fluidos.
• Alta eficiencia en la conversión de la energía.
• Sin contaminación del ambiente de trabajo.
• En relación con el costo, la precisión y repetibilidad de los robots accionados
por
• energía eléctrica es comúnmente mejor que la de robots accionados por
fluidos.
• Por ser relativamente silenciosos y limpios, resultan muy respetuosos con el
ambiente.
• Son de fácil mantenimiento y reparación.
• Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
• El sistema de accionamiento es muy conveniente para el control electrónico.

Desventajas

• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la

incorporación de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto agrega
masa y movimiento no deseable que requieren energía adicional y que
pueden complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan
costos adicionales para su adquisición y mantenimiento.

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• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto, no

pueden usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.

Las desventajas mencionadas anteriormente son paulatinamente superadas por la

introducción de sistemas motrices de accionamiento directo, donde el motor
eléctrico es una parte relevante de la articulación del brazo del robot, por lo que se
eliminan los elementos de transmisión. Además, la introducción de más recientes
motores sin escobillas permite que se usen los robots eléctricos en algunas
aplicaciones de riesgo de incendios, tales como la pintura con pulverizador, puesto
que se ha eliminado la posibilidad de chispas en las escobillas del motor. Los
diferentes tipos de motores eléctricos son motores de paso, de CD y CA.

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CONCLUSIÓN

A partir de la presente investigación se llego a la conclusión de que los actuadores

son un componente básico en cuanto a la morfología del robot ya que podemos
asemejarlos como los músculos del brazo robótico ya que dependiendo de ciertos
factores y características ingenieriles podrán levantar o soportar una mayor o menor
carga los cuales funcionan a partir de una fuente de energía según el tipo de
actuador.

Podemos encontrar distintos tipos de actuadores según sea su fuente de energía

los cuales son:

• Neumáticos
• Hidráulicos
• Eléctricos

Todos ellos presentan pros y contras sin embargo el que muestra una mayor
efectividad en cuanto a su costo-precio son los actuadores eléctricos por lo que son
considerados como la mejor opción actualmente en el mercado de la robótica.

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BIBLIOGRAFÍA

Barrientos A. (2007). Fundamentos de Robótica. México. McGraw Hill.

Kumar S. (2008). Introducción a la Robótica, México. McGraw Hill

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