UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA
TERCERA EXPERIENCIA LAB ROBTICA
PRESENTADO POR:
MAURICIO RAFAEL BLANCO RIOS
JHON REYES
CARLOS ARTURO TAMARA GUERRAa
ANDRES MENDOZA PARODI

PRESENTADO COMO NOTA PARA LA MATERIA DE LAB ROBOTICA

PRESENTADO A:
SAL PREZ

INTRODUCCION
El estudio de los parmetros Denavit-Hartenberg (DH) forma parte de todo curso
bsico sobre robtica, ya que son un estndar a la hora de describir la geometra
de un brazo o manipulador robtico. Se usan para resolver de forma trivial el
problema de la cinemtica directa, y como punto inicial para plantear el ms
complejo de cinemtica inversa.
Se trata de un procedimiento sistemtico para describir la estructura cinemtica de
una cadena articulada constituida por articulaciones con. un solo grado de libertad.

MARCO TEORICO
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite
establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada
eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las
ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las
caractersticas geomtricas del eslabn.

Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y

traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el
sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.
Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di).
Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai (0, 0, ai).
Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han
de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1A i =T( z, i) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i )
Y realizando el producto de matrices:

donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con
identificar los parmetros qi, ai, di, ai , para obtener matrices A y relacionar as
todos y cada uno de los eslabones del robot.

Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1),
es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas
determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de
Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del
problema cinemtico directo:

DH1
DH2
DH3
DH4
DH5
DH6

DH7
DH8
DH9
DH10
DH11
DH12

DH13

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela

cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como
base fija del robot.
Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al
primer grado de libertad y acabando en n).
Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su
propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.
Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje
Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema
dextrgiro con Z0.
Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos
ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen
paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn
coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que
Xi-1 y Xi queden paralelos.
Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra
que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora
coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que
su origen coincidiese con (Si).
Obtener ai como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que
ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese
totalmente con (Si).

Parmetros DH para un eslabn giratorio.

Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las
caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen
con el anterior y siguiente (Refirase a la figura para una mejor orientacin).

i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano

perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se
trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias.

Di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema

de coordenadas (i-1)- eximo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el
eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
prismticas.

Ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin

del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el
caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones
prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi1 y Zi.

i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un

plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el clculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices A, que se calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T
que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y
posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico
directo.
A continuacin con la ayuda de matlab y el toolbox de robtica implementaremos
una matriz DH con comando y simularemos los movimientos que realizara nuestro

robot

CONCLUSION.

La representacin matricial de Denavit-Hartenberg permite obtener la cinemtica

directa de una manera ms fcil para robots que tienen ms de 2 grados de

libertad, que si se tratara de obtener por medio del mtodo geomtrico. El

programa de simulacin MATLAB y ARDUINO adems de ser til para poder
obtener los parmetros de D-H permite ver exactamente de manera simulada los
movimientos de todos y cada uno de los eslabones del robot.

BIBLIOGRAFIA

http://www.uaz.edu.mx/cippublicaciones/ricvol4num2tom1/Ingenierias/Cinematica.
pdf
http://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos
%20PDF/RepresentDH.pdf