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Procedimiento de Denavit y

Hartemberg

Borrador

Prof: Patricio Galarce A.


- Robótica Industrial -
Algoritmo Denavit-Hartemberg

- En general, un robot de n grados de libertad esta formado


por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulación-eslabón constituye un grado de
libertad.

- A cada eslabón se le puede asociar un sistema de


referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones
homogéneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que
componen el robot.

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- Normalmente, la matriz de transformación homogénea que


representa la posición y orientación relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot
se le suele denominar (i-1)Ai.

- Así pues, 0A1 describe la posición y orientación del


sistema de referencia solidario al primer eslabón con
respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2
describe la posición y orientación del segundo eslabón
respecto del primero, etc.

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Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices


resultantes del producto de las matrices (i-1)Ai con i desde 1
hasta k, se puede representar de forma total o parcial la
cadena cinemática que forma el robot.

Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema


solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al
sistema de coordenadas de la base se puede expresar
mediante la matriz 0A2:

0A2 = 0A1 ( 1A2 )

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Definición:

- Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente


los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabón,
será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de
las características geométricas del eslabón.

- Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión


de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el
sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1

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Matriz de Transformación Homogénea:

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- Matrices de Rotación: Se tienen 3 matrices para describir


una rotación alrededor de los ejes x, y o z:

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Las transformaciones en cuestión son las siguientes:

De este modo se tiene que:

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Realizando el producto de las matrices:

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Algoritmo de D-H pasos 1 al 12:

DH1. Numerar los eslabones i=0,1,…,n. (0 para la base fija, 1 para el primer
eslabón móvil, etc.)
DH2. Numerar las articulaciones i=1,2,…,n. (1 para el primer grado de
libertad, n para el último).
DH3. Para i=0,1,…,n-1 fijar el eje zi sobre la articulación i+1.
DH4. Sistema de Coordenadas de la Base {S0}: Situar el origen de {S0}
cualquier punto del eje z0 de modo que x0 e y0 formen un sistema dextrorsum
con z0.
DH5. Para i=1,2,…,n-1 fijar el origen del Sistema de Coordenadas del eslabón
i, {Si}, en la intersección del eje zi con la línea perpendicular común a zi-1 y zi.
Si ambos ejes se cortan, fijar el origen en el punto de intersección. Si ambos
ejes son paralelos, fijar el origen en la articulación i+1.
DH6. Fijar xi en la línea perpendicular común a zi-1 y zi
DH7. Fijar yi de modo que forme un sistema dextrorsum con xi y zi.

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Algoritmo de D-H pasos 1 al 12:

DH8. Fijar el Sistema de Coordenadas del Extremo Efector {Sn} de modo que
zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea perpendicular a zn-1 y zn.
Establecer {Sn} preferentemente en el centro de la pinza (gripper) o en la punta
de la herramienta que tenga el robot
DH9. Definir thetai como el ángulo que habría que girar en torno a zi-1 para que
xi-1y xi queden paralelos.
DH10. Definir di como la distancia medida a lo largo de zi-1 que habría
desplazar {Si-1} para que xi-1y xi queden alineados.
DH11. Definir ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría
con xi-1) que habría desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese
totalmente con el de {Si}.
DH12. Definir alfai como el ángulo que habría que girar en torno a xi (que ahora
coincidiría con xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

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DH1. Numerar los eslabones i=0,1,…,n. (0 para la base
fija, 1 para el primer eslabón móvil, etc.)

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DH2. Numerar las articulaciones i=1,2,…,n. (1 para el
primer grado de libertad, n para el último).

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DH3. Para i=0,1,…,n-1 fijar el eje zi sobre la articulación


i+1.

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DH4. Sistema de Coordenadas de la Base {S0}: Situar el


origen de {S0} cualquier punto del eje z0 de modo que x0 e
y0 formen un sistema dextrorsum con z0.

DH5. Para i=1,2,…,n-1 fijar el origen del Sistema de


Coordenadas del eslabón i, {Si}, en la intersección del eje zi
con la línea perpendicular común a zi-1 y zi. Si ambos ejes
se cortan, fijar el origen en el punto de intersección. Si
ambos ejes son paralelos, fijar el origen en la articulación
i+1.

DH6. Fijar xi en la línea perpendicular común a zi-1 y zi

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Procedimiento D-H pasos del 4 al 6.


DH6. Fijar xi en la línea perpendicular común a zi-1 y zi

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DH7. Fijar yi de modo que forme un sistema dextrorsum con


xi y zi.

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DH8. Fijar el Sistema de Coordenadas del Extremo Efector
{Sn} de modo que zn coincida con la dirección de zn-1 y
xn sea perpendicular a zn-1 y zn. Establecer {Sn}
preferentemente en el centro de la pinza (gripper) o en la
punta de la herramienta que tenga el robot

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Algoritmo Denavit-Hartemberg
DH9. Definir thetai como el ángulo que habría que girar en torno a zi-1
para que xi-1y xi queden paralelos.

DH10. Definir di como la distancia medida a lo largo de zi-1 que habría


desplazar {Si-1} para que xi-1y xi queden alineados.

DH11. Definir ai como la distancia medida a lo largo de xi(que ahora


coincidiría con xi-1) que habría desplazar el nuevo {Si-1} para que su
origen coincidiese totalmente con el de {Si}.

DH12. Definir alfai como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que
ahora coincidiría con xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente
con {Si}.

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Procedimiento D-H pasos del 9 al 12.

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DH13. Construir las matrices de transformación:

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DH14. Calcular la matriz de transformación que relaciona el
sistema de la base {S0} con el del extremo del robot {Sn}
como:

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