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Cinemtica de Robots Industriales

Robtica Mvil e Industrial

Cinemtica de los Manipuladores


La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot: Problema cinemtico directo: consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Parmetros Eslabn (D-H)


Denavit - Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Permite referir las coordenadas del efector final (herramienta o mano) del robot con respecto a un sistema de coordenadas inercial fijo en la base del robot. Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.

Parmetros Eslabn (D-H)


Las rotaciones y traslaciones en cuestin son las siguientes: 1. Traslacin del origen Oi-1 a lo largo de Zi-1 una distancia di hasta que coincida con Oi. 2. Rotacin del eje Xi-1 alrededor del eje Zi-1 un ngulo i hasta q coincida con la direccin Xi. 3. Traslacin del origen Oi-1 a lo largo de Xi-1 (que ahora coincide con en direccin con Xi) una distancia ai (Esto hace que los orgenes de los dos sistemas coincidan). 4. Rotacin del eje Zi-1 alrededor del eje Xi-1, un ngulo i, ahora los dos sistemas estn en coincidencia.

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Zi-1 Yi-1 Xi-1 Yi


Ejes coordenados de las articulaciones i e i+1.

Zi Xi

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Zi-1 Yi-1 Xi-1 Yi


Ubicacin del sistema de ejes coordenados de la mueca con respecto al sistema de la base del robot.

Zi Xi

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Zi Yi

Xi

Zi Xi Yi
Desplazamiento en direccin del eje Zi-1 una distancia di.

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Eje + Zi Yi Xi Zi Xi Yi +
Rotacin con respecto al eje Zi-1 un ngulo i. Considere la regla de la mano derecha para saber el signo de este ngulo.

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Zi Zi Yi Xi Xi Yi
Desplazamiento a lo largo del eje Xi una distancia ai.

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Eje +

Zi

Zi Xi Xi

Yi +

Yi

Rotacin con respecto al eje Xi un ngulo i. Considere la regla de la mano derecha para saber el signo de este ngulo.

Parmetros Eslabn (D-H)


Vista grfica de los parmetros eslabn.

Zi-1 Yi-1 Xi-1 Yi


Parmetros Eslabn Listos.

Zi Xi

Parmetros Eslabn (D-H)


Creacin de matrices de transformacin: i-1A i

= Rzi-1,i x Tzi-1,di x Txi,ai x Rxi,i


cosi seni 0 0 -seni cosi 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 di 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 ai 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 cosi -seni 0 seni cosi 0 0 0 1 Matriz de transformacin de un sistema final al sistema base.

i-1A i

i-1A i

cosi seni 0 0

-cosi seni cosi cosi seni 0

seni seni ai cosi -seni cosi ai seni cosi di 0 1

Donde di, i, ai y i son los parmetros eslabn para la articulacin i.

Parmetros Eslabn (D-H)


i: Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas {Si-1} hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. i: Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Procedimiento de asignacin de variables D-H.


Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil DH1 de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2 Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n).

Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser DH3 su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del DH5 eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situarn a travs de la regla de la mano derecha con Z0. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si DH6 ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7 Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8 Situar Yi de modo con la regla de la mano derecha con Xi y Zi. DH9 Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

Procedimiento de asignacin de variables D-H.


DH10 Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.

Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que DH11 habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora DH12 coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi DH13 (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y DH16 posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Procedimiento de asignacin de variables D-H.

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#1


Brazo robot plano. Articulaciones rotatorias y movimiento en un solo plano.

Tips para anlisis


Las coordenadas del extremo final de un robot dependen de la ubicacin de la posicin casa (home position), la cual es el punto de reposo u origen del robot que corresponde a valores angulares de 0. Representacin esquemtica de articulaciones:

Articulaciones Prismticas Articulaciones Rotativas

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#2


Robot Cilndrico

Z0 X0
d1

Y0

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#3


Robot SCARA a2
X0 Z0

+ +
Y0

d1

a1

d1

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#3


Robot SCARA

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#4


Herramienta esfrica.

Grados de libertad de la mueca: giro (hand rotate) elevacin (wrist flex) desviacin (wrist rotate)

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#4


Herramienta esfrica.

z6 d6 y6

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#5

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#5

Articulacin 1 2 3 4

a 0 0 0 0

0 90 0 0

d L1 d2 d3 L4

1 90 0 4

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#5


Clculo de las matrices de transformacin por articulacin:

Clculo de matriz de transformacin total:

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#6


Robot IRB6400C

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#6


Y5 Y3 Z3 X3 Z4 X2 L2 Y2 Z2 Z5 L3 Z5 X5 L4

X4 Z6

Y6 1

a 0 0 -L2 0 0 0

-90 90 90 -90 90 0

d 0 L1 0 L3 0 L4

1 2 3-90 4 5 6

3
L1 X1 Y1 Z1

2
Z0 Y0 X0

X6

3 4 5 6

Z0

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#6


Clculo de matrices de transformacin por articulacin:

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#6

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7


Robot RV-2JA de Mitsubishi 5 grados de libertad
Y2 Y4 Z4 X4 72 X3 160 Y3 Z3 Y1 Z1 X1 Z0 300 X2 Z2 250

a 1 2 3 4 5 0

-90

d 300 0 0 0 72

1 2 3 4 5
J5

J4
Z5 X5

250 0 160 0 0 0 90 0

Y5

X0

Y0

La imagen mostrada indica la posicin casa (home position).

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#6


Clculo de matrices de transformacin por articulacin:

C1
0A1 =

0 -S1 0

C2
1A2 =
S2 0 0

- S2 0 250C2

S1 0 C1 0 0 -1 0 300 0 0 0 1

C2
0 0

0 250S2 1 0 0 1

C3
2A3 =
S3 0 0

- S3 0 160C2

C3
0 0

0 160S2 1 0 0 1

C4
3A4 =

0 S4 0

S4 0 C4 0 0 1 0 0 0 0 0 1

C5
4A5 =
0T5

-S5 0 0

= A1*A2*A3*A4*A5

S5 C5 0 0 0 0 1 72 0 0 0 1

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Robot KUKA KR16

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Parmetros Eslabn (D-H) Ejemplo#7

Trabajo de Investigacin
Investigacin: Seleccionar un robot manipulador de alguna marca determinada(Kuka, Mitsubishi, Epson, etc.), obtener los planos constructivos con dimensiones, observar las caractersticas de movimiento (grados de libertad, tipos de articulaciones, etc.), realizar el anlisis cinemtico directo con los parmetros D-H dando valores reales. Obtener la matriz total de transformacin basado en los parmetros D-H.

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