UNIVERSIDAD DE PAMPLONA

Ingeniera Mecatrnica Facultad de Ingenieras. Guas de laboratorio Robtica I CODIFICACIN Prctica: 6 Tema: Cinemtica Directa Cinemtica Directa

OBJETIVO: Determinar la posicin y orientacin de los efectores finales de los robots aplicando el algoritmo de Denavit-Hartenberg (obtencin del modelo cinemtico directo). OBJETIVOS ESPECIFICOS: 1.- Aplicar el algoritmo de Denativ-Hartenberg para obtener el modelo cinemtico de un robot. REQUISITOS: Conocer los conceptos generales de: 1.- Estudio previo de la teoria sobre cinemtica directa de robots. EQUIPOS Y HERRAMIENTAS Computador con matlab PROCEDIMIENTO 1. Calcular los parmetros Denavit-Hartenberg del robot Unimate PUMA, el cual se ilustra en las siguientes figuras:

VERSION 1 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.

2. Calcular los parmetros Denavit-Hartenberg del robot de 5 GDL, el cual se ilustra en las siguientes figuras:

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En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.

3. Calcular los parmetros Denavit-Hartenberg del robot de 6 GDL, el cual se ilustra en las siguientes figuras:

En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes. VERSION 1 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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4. Calcular los parmetros Denavit-Hartenberg del robot ABB IRB 6400C, el cual se ilustra en las siguientes figuras: VERSION 1 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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En la siguiente figura se ilustran los ejes de las articulaciones y las distancias pertinentes.

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NOTA: MARCO TEORICO Consultar la siguiente bibliografia: 1.- Guias de clase robotica I 2.- Fundamentos de Robtica. Antonio Barrientos et. al. Mc Graw Hill. 2007 Formulas y procedimientos tiles: Algoritmo Denavit Hartenberg: D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1. D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z0 D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1 D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi . D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn . D-H 10.- Obtener qi como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos. D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados. DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}. DH 13.- Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}. DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai VERSION 1 Ph.D. Csar Augusto Pea C

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DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An. DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares

i1

AR(T0)(i0 R() o ( , i T,,) t i 0d a 0 z ), o i t x i=

C i C iSi SiSi aiC i S C C i i SiC i aiSi i 1 i (Matriz D-H) A= i Si C i di 0 0 0 0 1

ACTIVIDADES DEL ESTUDIANTE 1.- Preparar el marco terico recomendado. 2.- Realizar la prctica con la orientacin del Profesor de la materia. Monitor de la Prctica: Eliana Fernanda Cordero Bautista

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