TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

VERANO ROBÓTICA 9A 2021

UNIDAD I

TRANSMISIONES Y REDUCTORES

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

23 DE JULIO DE 2021
 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Contenido
INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................... 3
TRANSMISIONES ..................................................................................................................... 3
VENTAJAS ............................................................................................................................ 5
DESVENTAJAS ..................................................................................................................... 6
TRANSMISIÓN POR ENGRANAJES....................................................................................... 7
TRANSMISIÓN IRREVERSIBLE DE ENGRANAJES .................................................................. 7
ENGRANAJES NORMALES ................................................................................................... 7
TRANSMISIÓN POR CREMALLERA Y PIÑON ........................................................................ 8
TRANSMISIÓN POR SISTEMAS DE TORNILLO-TUERCA ....................................................... 8
REDUCTORES .......................................................................................................................... 9
CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 16
BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 17

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 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

INTRODUCCIÓN

En la morfología de un robot se denomina transmisiones a aquellos elementos encargados

de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán,
junto a las transmisiones, a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.

TRANSMISIONES

En un brazo robot los sistemas de transmisión tienen las siguientes funciones;

• Transmisión del movimiento desde el motor a la articulación del eje

correspondiente.
• Transformación del movimiento circular en lineal o viceversa.
• Reducción de velocidad (multiplicación del par motor)

Sin embargo, los sistemas de transmisión introducen en el movimiento del robot efectos
indeseables debido a juegos y holguras, fricciones, deformaciones elásticas y posibles
desalineamientos. En el caso del robot, además, el efecto de una articulación en la posición
final puede verse multiplicado, especialmente cuando el eje que conduzca sea un eje
principal.

Las características de un sistema de transmisión adecuado para el brazo del robot son:

• Alta relación de transmisión junto con momento de inercia y tamaño reducidos.

• Bajo peso
• Juego angular mínimo
• Alta rigidez torsional
• Larga vida en funcionamiento continuo con pares elevados y mantenimiento
mínimo.

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• Transmisión a distancia.

Entre los sistemas de transmisión existentes destacan, para su uso en robótica, los
siguientes:

• Transmisiones del tipo circular-circular: piñón-corona, cable, cadenas, correas

dentadas.
• Transmisiones del tipo circular-lineal: piñón-cremallera, husillo a bolas, tornillos sin
fin.
• Transmisión lineal-circular: paralelogramos articulados, cremallera.

De manera que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran

importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de
las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario.

Tabla 1. Fundamentos de Robótica, Barrientos.

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 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre

accionamiento y articulación, ventajosos en numerosas ocasiones, tal y como se detalla más
adelante. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que, en los
robots industriales actuales, supone la existencia de sistemas de transmisión junto con
reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones.

Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla una serie de características bá-
sicas: debe tener un tamaño y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u holguras
considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos

usados con mayor frecuencia y que se recogen clasificados en la Tabla 2.2. La clasificación
se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o
circular. En la citada tabla también quedan reflejados algunas ventajas e inconvenientes
propios de algunos sistemas de transmisión. Entre ellos cabe destacar la holgura o juego. Es
muy importante

que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por
el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda
introducir. También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz de
soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes
distancias. Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento
circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en éstas se hallan los engranajes, las
correas dentadas y las cadenas.

VENTAJAS
• Disminuye fricción.
• Posicionamiento rápido y preciso.
• Mayor controlabilidad, aunque más compleja.

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• Simplificación de la mecánica.

DESVENTAJAS
• Necesidad de motores especiales, par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez
más caros.
• Reducción de la resolución del codificador de posición, requiere sensores más
precisos.
• Las perturbaciones actúan directamente sobre el par del motor, sin verse divididas
por la reducción.

Para llevar a cabo la adecuada selección de la transmisión las condiciones se definen a priori
utilizando una serie de criterios y datos que caracterizan el espacio de trabajo asociado a la
transmisión.

Los criterios cualitativos generalmente se asocian a masa o momento. de inercia sobre el

eje del robot. Estos factores no pueden disociarse de la precisión, altos estándares de
rigidez (para secuencia fija robots) o fricción reducida (por ejemplo, en robots de secuencia
variable o tele manipuladores).

El juego en los vínculos también afecta la precisión. El espacio de trabajo puede ser descrito
por una serie de factores predeterminados: la naturaleza del actuador (por ejemplo,
rotacional, traslacional, eléctrico, hidráulico) y el naturaleza y posición de las articulaciones
dentro de la estructura a ser motorizado.

A veces, los sistemas de transmisión no se pueden considerar por separado de su

estructura, y la definición de la carga es imprecisa. La

Los ejemplos dados al final del capítulo muestran el procedimiento utilizado para diseños
específicos.

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TRANSMISIÓN POR ENGRANAJES

Los sistemas de transmisión por engranajes incluyen aquellos en los que los ejes de los
piñones son fijos, y epz "trenes cicloidales con ejes móviles. Cinemática

Para que se transmita una carga máxima y un par dado, la orden de magnitud de la relación
de reducción se evalúa fácilmente, ya que el número mínimo de engranajes en un piñón de
este tipo es diecisiete. La relación de reducción debe determinarse a partir de la resistencia
que determina su valor mínimo.

TRANSMISIÓN IRREVERSIBLE DE ENGRANAJES

Un sistema de transmisión irreversible utiliza el principio del deslizamiento. articulación con
límites de arco. La articulación, generalmente con movilidad de 1, cambia de estado de
acuerdo con las fuerzas que se le aplican, convirtiéndose en una articulación con movilidad
cero mediante el uso de fricción interna.

ENGRANAJES NORMALES
Los engranajes cilíndricos están formados casi exclusivamente por engranajes
rectangulares.

Los engranajes helicoidales debido a su forma utilizan la deformación axial de las palas que
sostienen los piñones. El nivel reducido de ruido producido durante el funcionamiento por
este tipo de engranaje no es un factor decisivo en su elección. Rara vez se utilizan
engranajes helicoidales cónicos, para similares razones.

Los sistemas de engranajes del tipo tornillo-tuerca solo se utilizan en sistemas de

transmisión. Al elegir un pequeño ángulo de inclinación del engranaje este mecanismo
puede sostener una posición ocupada por un segmento de robot en caso de avería de los
actuadores. De la misma manera si esto dispositivo está al final de una transmisión 'larga'
y, por lo tanto, flexible sistema funciona como un sistema 'sin retorno' con respecto a la
fuerza producido a continuación.

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TRANSMISIÓN POR CREMALLERA Y PIÑON

Es un mecanismo compuesto por un piñón o rueda dentada de dientes rectos, que engrana
con una barra dentada denominada cremallera de forma que, cuando el piñón gira, la barra
dentada se desplaza longitudinalmente.

Para que el engrane sea posible y el piñón pueda deslizarse sobre la cremallera es preciso
que tanto piñón como cremallera posean el mismo módulo.

Este tipo de mecanismo es reversible. Es decir puede funcionar aplicando un movimiento

de giro al piñón que es transmitido a la cremallera desplazándolos de forma lineal, o
viceversa, si se administran movimientos lineales alternativos a la cremallera, éstos se
convierten en movimientos rotativos en el piñón.

Se utiliza taladros de columna, sacacorchos, en la apertura y cierre de puertas sobre guías,

y en las direcciones de los automóviles.

El propósito de este sistema es la conversión del movimiento de rotación en movimiento

traslacional. Este tipo de sistema se utiliza en la motorización de articulaciones lineales
fuertemente sometidas a cargas inerciales.

Los problemas técnicos y las soluciones asociadas son similares a los de engranajes. A
continuación, se muestran algunos ejemplos de aplicaciones.

TRANSMISIÓN POR SISTEMAS DE TORNILLO-TUERCA

Los sistemas de transmisión que utilizan dispositivos integrados de rosca-tuerca son
generalmente se utiliza para realizar la conversión de rotación a traslación en la
motorización. de articulaciones lineales de robot. Esta solución forma el equivalente
cinemático del sistema de piñón y cremallera, al tiempo que combina una importante
función de reducción de velocidad. Mecanismos con carreras largas (tornillo largo) son

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sensibles a las vibraciones transversales a menos que se utilicen sistemas auxiliares para
contrarrestar este efecto.

La unidad mecánica que realiza la transmisión se puede colocar entre dos segmentos de
robot en rotación. El sistema tornillo-tuerca es adjuntado en cada una de sus extremidades
a los segmentos conectados por una articulación giratoria ortogonal al eje del tornillo. Carga
rotación-transmisión con considerable reducción y con buena rigidez.

Las articulaciones de tornillo-tuerca de alto rendimiento utilizan sistemas de rodadura

colocados entre el tornillo y la tuerca.

El mecanismo que se muestra en la Figura 6.24 tiene un sistema de circulación de

rodamientos de bolas en circuito cerrado.

Otros mecanismos utilizan rodillos giratorios, o elementos rodantes, con una estructura
compleja que tiene cierta similitud con la de un tornillo encender los dos constituyentes.
Estas soluciones permiten rigidez axial de la unión tornillo-tuerca a aumentar.

En el robot Motoman (ver Figura 6.25) el tornillo está montado en dos rodamientos de bolas
colocados en cada extremo. Este sistema proporciona mejor rigidez, estabilidad flexible
(resistencia al pandeo) y previene vibración.

REDUCTORES

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que existen
determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por
las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de
posicionamiento. La Tabla 2.3 muestra valores típicos de los reductores para robótica
actualmente empleados.

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Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo
tiempo sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se
tiende también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia
[FERRANDO-93].

Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada admisible,
que como regla general aumenta a medida que disminuye su capacidad de transmitir par.

También existe una limitación en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que
depende del par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación:

Tabla 2. Fundamentos de Robótica, Barrientos.

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Donde el rendimiento (η) puede llegar a ser cerca del 100% y la relación de reducción de
velocidades (ω1 = velocidad de entrada; ω2 = velocidad de salida) varía entre 50 y 300.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas,
es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales.

También se busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible. Éste se define como
el ángulo que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar
el eje de entrada. Por último, es importante que los reductores para robótica posean una
alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para
que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquél gire un ángulo unitario.

Los reductores para robots más comúnmente usados son los de las empresas Harmonic
Drive [HARMONIC-06] y Cyclo-Getriebebau [CYCLO-96].

Los primeros fueron concebidos en 1955 por C. Walton Musser y destacaron por su uso en
misiones espaciales, como reductores para los rovers lunares. Su funcionamiento, se basa
en una corona exterior rígida con dentado interior (circular spline) y un vaso flexible
(flexspline) con dentado exterior que engrana en el primero. El número de dientes de ambos
difiere en 1 o 2. Interiormente al vaso, gira un rodamiento elipsoidal (wave generator) que
deforma el vaso, poniendo en contacto la corona interior con la zona del vaso
correspondiente al máximo diámetro de la elipse. De ser iguales el número de dientes del
circular spline y del flexpline, el giro del wave generator originaría que el diente «i» del

circular spline engranase con el diente «i» del flespline, de modo que, tras una vuelta
completa, las posiciones relativas de ambos elementos habrían quedado inalterables. Pero
al haber una diferencia de dientes Z = Nc– Nf , tras una vuelta completa del wave generator,
el flexspline deberá quedar desfasado Z dientes respecto del circular spline, lo que equivale
a un giro del flexpline en sentido inverso al wave generator de Z dientes. La relación de
reducción conseguida será, por tanto, de Z/Nf. En concreto, se consiguen reducciones de
hasta 320, con una holgura cercana a cero y capacidad de transmisión de par de 5.720 Nm.

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Por otra parte, el sistema de reducción de los reductores CYCLO se basa en el movimiento
cicloidal de un disco de curvas (Figura 2.11) movido por una excéntrica solidaria al árbol de
entrada. Por cada revolución de la excéntrica el disco de curvas avanza un saliente, rodando
sobre los rodillos exteriores. Este avance arrastra a su vez a los pernos del árbol de salida,
que describirán una cicloide dentro de los huecos del disco de curvas. La componente de
traslación angular de este movimiento se corresponde con la rotación del árbol de salida.
La relación de reducción viene, por tanto, determinada por el número de salientes. Para
compensar los momentos de flexión y de las masas de cada disco en movimiento excéntrico,
generalmente se utilizan dos discos desfasados entre sí 180°.

Uno de los componentes importantes de los robots son los reductores de velocidad. Es un
equipo compacto formado internamente por varios engranajes teniendo un eje de entrada
que recibe un movimiento normalmente de un motor a una velocidad elevada, el
movimiento se transmite a través de los engranajes internos, se transmite finalmente a un
eje de salida a la velocidad correcta para el buen funcionamiento de la máquina teniendo
en cuenta la potencia mecánica que debe transmitir.

Dependiendo de la necesidad de diseño de la máquina podemos encontrar modelos de

reductores con el eje lento respecto al eje rápido en paralelo, ortogonales y coaxiales.

Podemos distinguir cuatro tipos de reductores según el mecanismo interno utilizado, ya sea
Sin fin-corona, de engranajes, cicloidales o planetarios.

Reductores de velocidad de Sin fin-Corona

Este tipo de reductores se basan en que el eje de entrada internamente es un tornillo sin
fin que al girar esta en contacto con una corona dentada que en cada vuelta del eje sin fin
avanza un diente de la corona. El coeficiente de reducción de la velocidad va en función del
número de dientes de la corona. El uso está limitado al tener este sistema de reducción de
velocidad mucha perdida de potencia.

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Reductores de velocidad de engranajes

Es el conjunto de un par o más pares de engranajes que permiten que en cada engranaje
tenga una relación con el anterior de reducción pudiendo ser la salida de velocidad más
lenta a su vez la entrada de la transmisión del movimiento rápido, consiguiendo en cada
pareja de engranajes una reducción de velocidad de los engranajes anteriores. Son muy
eficientes, tienen poco mantenimiento y un tamaño reducido. Un tractel de cadena podría
ser un ejemplo girando una cadena con las manos en un engranaje, en la salida del reductor
de velocidad nos permite mover una cadena con un gancho que a su vez nos permite elevar
con las manos sin esfuerzo una carga de centenares o miles de kilos.

Reductores de velocidad cicloidales

Es un sistema que tiene una leva excentrica y un conjunto de cojinetes, un disco cicloidal y
el eje de salida. Es un sistema que tiene menos fricción que los sistemas con engranajes
normales.

Reductores de velocidad Planetario

Este tipo de reductor está cada vez más extendido y está formado por varias ruedas
dentadas que giran entre un anillo y un piñon llamado sol. Tienen más dientes en contacto
soportando más torque.

El mantenimiento a realizar será el indicado por el fabricante según el modelo del reductor
de velocidad. Las estandares que rigen los diferentes componentes son ISO 6636 para los
engranajes, ISO 281 para los rodamientos y UNI7670 para los ejes.

Sin duda alguna, los reductores de velocidad son un claro ejemplo de herramienta funcional
para el mundo del motor, que desde su aparición ha conseguido mejoras notables en la
regulación de la celeridad de los automóviles. Un tipo de pieza especial, que precisa toda
máquina cuyo movimiento sea generado por un motor (de combustión, eléctrico, etcétera),
ya que si no la tarea de adaptar la velocidad al funcionamiento del motor resultaría
imposible.

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Estos además se encargan de otras tareas como la regulación de la potencia mecánica a

transmitir, el control de la potencia térmica o los rendimientos mecánicos (ya sean estáticos
o dinámicos). Una herramienta ideal, que está formada únicamente por uno o varios pares
de engranajes montados sobre un cuerpo compacto que les aporta seguridad.

es que no todos los reductores de velocidad son iguales, por lo que conviene diferenciarlos
y saber qué tipo de funciones tienen en su aplicación. Cada uno cuenta con unas
características propias, y un tipo de aplicación concreto, que provoca que la clasificación de
estos se convierta en un proceso bastante complejo.

Por ello, la mayoría de los expertos en mecánica suelen clasificar a los reductores de
velocidad por la tipología de sus engranajes, diferenciando así hasta seis tipos distintos de
reductores. Por un lado están los reductores a engranajes, que permiten la transmisión
mecánica por pares de engranajes de todos los tipos, excepto de los basados en tornillo sin
fin.

Por otro lado están los reductores a sin fin y corona, que son los reductores de velocidad
más usados y comercializados en el mercado debido a su sencillez de uso. Además de estos
dos tipos, también existen más reductores de velocidad con aplicaciones diversas como los
reductores ortogonales, los reductores paralelos, los reductores pendulares y los
reductores coaxiales.

Hace años conseguir alguno de estos reductores en el mercado general era una tarea
bastante complicada para cualquier usuario, pero hoy en día se ha convertido en algo
mucho más sencillo gracias a empresas especializadas en suministros industriales y
agrícolas. Empresas como Auto Repuestos Cruzado, que disponen de sitios web con
catálogos de reductores de velocidad actualizados, en los que se puede consultar y saber
más sobre este tipo de piezas.

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Reductores de velocidad más demandados por los usuarios

Como ya se ha comentado anteriormente, los reductores de velocidad más demandados

del mercado son los reductores a sin fin y corona, caracterizados por su sencillez de uso y
su amplia versatilidad a la hora de adaptar la velocidad del motor con la de la máquina en
cuestión. Un reductor bastante famoso, que poco a poco le ha comido terreno a los
reductores de velocidad de engranajes clásicos.

Estos últimos eran los más utilizados en el momento de su aparición, puesto que permitían
que la transmisión mecánica se pudiera llevar a cabo con diversos tipos de pares de
engranajes. Además en su tiempo, representaban una clase de reductor de velocidad única
(muy típico en mecanismos de elevado de anclas), que aportaba mayor rendimiento
energético y menor necesidad de mantenimiento a los usuarios.

Grandes ventajas, que no han podido mantenerse en la actualidad debido al gran

inconveniente que siempre ha acompañado a los reductores de velocidad de engranajes;
su imposibilidad para realizar la transmisión mecánica con engranajes basados en tornillo
sin fin. Por ello, no resulta extraño que los reductores coronas sin fin sean los más
demandados por profesionales y expertos en general, y por los usuarios en particular.

Este es quizás el tipo de reductor más sencillo, ya que está formado por una corona dentada
con un eje de acero embutido en su centro, algo que permite que la corona esté en contacto
directo y permanente con la forma de tornillo sinfín.

Desde algunos sectores industriales se ha criticado su bajo rendimiento energético, y la

pérdida de tiempo que se produce entre los ciclos, pero sin duda alguna los reductores de
velocidad sin fin corona aportan grandes ventajas en comparación con esos pequeños
defectos. En cualquier caso, ambos tipos de reductores siguen comercializándose, y están
disponibles en el mercado online en tiendas de reductores en Albacete como Auto
Repuestos Cruzado, que cuentan con diversos catálogos de reductores sinfín corona y de
reductores de engranajes clásicos.

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CONCLUSIÓN

A partir de la presente investigación se llego a la conclusión de que tanto transmisiones

como reductores son elementos mecánicos encargados de llevar a cabo una determinada
acción ya sea la de transmitir el movimiento o reducir el mismo para poder llevarlo de los
actuadores a las articulaciones en los cuales podemos tener distintos tipos de movimiento
que pueden ser circulares o lineales, así como distintos elementos para transmitir el
movimiento como los son los piñones, cremalleras, etc.

Por otra parte, también podemos concluir que los reductores son los elementos mecánicos
que se encargan de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los eslabones del robot industrial, además de tener el
objetivo de aumentar la precisión en la medición del giro del eje sin introducir juegos
mecánicos.

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BIBLIOGRAFÍA

Barrientos A. (2007). Fundamentos de Robótica, México. McGraw Hill

Kumar S. (2008). Introducción a la Robótica, México. McGraw Hill

Renteria A. (2009). Robótica Industrial, México. McGraw Hill.

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