Robot esférico
Dilan Arbey Reina Puerto
Robótica industrial
Ingeniería mecatrónica
¿Qué son los robot esféricos?
Se de nomina robot esférico o polares porque
sus ejes forman un sistemas de coordenadas
polar.
Por medio de estas diversas articulaciones
proporcionan al robot la capacidad de
desplazar su brazo dentro de un espacio
esférico
Composición cinemática
Generalmente se describe la posición del
robot dando una descripción del marco de la
herramienta el cual esta unido al órgano
terminal.
Se sitúan un punto de localización en las
coordenadas (x0, z0, y0) en el sistema
base(coordenadas universales)
Es mas conveniente utilizar una notación
vectorial, con la cual se describe la
localización Q por el vector Q0 = [x0, z0, y0]
Y de manera similar Q puede describirse
como el vector q1 = [x1, z1, y1]
Composición cinemática
Se utilizan matrices homogeneas para combinar la traslacion con las rotaciones en una sola
matriz.
Se genarizan los vectores q0 yq1 y la matriz B para dar:
V0 = A01V1 en donde:
V0 = v1 = A01 = (B/0000 IP/1)
Composición cinemática
Según el tipo de robot se fijan el sistema de cordenadas de la siguiente manera
0 a la base del robot
1 al extremo final del eslabón 1
2 al extremo final del eslabón 2 etc.
De tal manera se obtiene
V0 = A01V1 V1 = A12V2 V2 = A23V3 V3 = A34V4 V4 = A45V5 V5 = A56V6
Composición cinemática
Para realizar las transformaciones de las
articulaciones de determina la matriz A para
un par de eslabones completos de eslabones y
un estado completo de articulaciones
Composición cinemática
Se puede utilizar basado en ecuaciones para encontrar la cinermatica directa
Composición cinemática
(pedreros, 2019)
Grados de libertad
Los robots esféricos pueden realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, es decir
que tienen tres grados de libertad
Entorno de trabajo
(dr . jose A ,2018)
Morfología
El robot esférico posee dos juntas de rotación
y una prismática que permiten al robot
apuntar en muchas direcciones, y extender la
mano a un poco de distancia radial.
los movimientos son: rotacional, angular y
lineal, este robot utiliza la interpolación por
articulación y la interpolación lineal para la
extensión y retracción (gonzales, 2002)
Algoritmo de hartenberg
Numerar los eslabones comenzando con 1 al primer eslabón móvil
numerar cada articulación comenzando por 1 correspondiente al primer grado de libertad
localizar los ejes de cada articulación, simular el origen del sistema de la base
simular x, en la línea normal común a zi-f y zj
Simular yi de modo que forme un sistema dextrogeno con xi y zi
Obtener ϴ como el angulo wue hay que girar en torno a zi-f para que xi-f y xi queden
paralelos
Algoritmo de hartenberg
Obtener d como la distancia medida a lo largo de zi-1
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi
Obtener αi como el Angulo que habrá que girar e torno a xi
Obtener las matrices de transformaciones definidas anteriormente
Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el extremo
del robot
La matriz t definir la orientación del robot y posición de trslacion
Algoritmo de hartenberg
Algoritmo de hartenberg
(antonio, 2019)
Referencias
antonio, d. g. (2019). determinacion de parametros para el robot manipulador esferico
aplicando el algoritmo de devanit-hartenberg. Obtenido de
https://slideplayer.es/slide/14609608/
dr. jose A, g. N. (2018). robotica. Obtenido de https://slideplayer.es/slide/13269173/
gonzales, v. r. (2002). Estructura de un robot industrial. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/
morfologia.htm#:~:text=Generalmente%2C%20el%20volumen%20de
%20trabajo,movimiento%20rotacional%20y%20dos%20angulares.
pedreros, j. j. (2019). cinematica de un robot esferico o polar . Obtenido de
https://slideplayer.es/slide/13784007/
