INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

CAMPUS ESTADO DE MÉXICO

Departamento de Ciencias, Escuela de Ingeniería y Ciencias

MR3001B Diseño y desarrollo de robots.

Módulo: Cinemática.

Profesor: Dr. Miguel Ángel Gálvez Zúñiga

Investigación: Método de Denavit-Hartenberg

Grupo: 101

Alumno: Matrícula:

Hugo Alejandro Cruz García A01377605

Fernando Méndez Guzmán A01750423
Israel Jacob Abarca Morales A01750361
Sergio Adolfo Sanoja Hernández A01749472

Fecha de entrega: 26 de febrero del 2022

Método de Denavit-Hartenberg

El origen del método se encuentra en el trabajo de Denavit y Hartenberg que permite

establecer la relation entre dos barras rígidas consecutivas unidas por una articulación de un
grado de libertad, mediante una matriz l~1Ai, función de 4 parámetros (θ, 𝑑, α, 𝑎) asociados a
4 movimientos consecutivos (rotación y traslación en z, seguidos de rotación y traslación en
x). Para poder hacer esto, es necesario conectar un sistema de coordenadas de ubicación
según ciertas reglas.

A continuación se despliega un algoritmo que consiste de 3 pasos para poder aplicar el

método de Denavit-Hartenberg correctamente.

Paso 1:

Lo primero que se tiene que plantear es el número de eslabones y el número de articulaciones

que se tienen en el robot, el número de eslabones se obtiene por medio de 𝑛 + 1, con 𝑛 igual
al número de articulaciones, se empieza a contar en el 0, que es la base hasta llegar al número
de eslabones 𝑛 + 1, que es el efector final. Las articulaciones en cambio, se cuentan del 1
hasta 𝑛 articulaciones.

Paso 2:

El eje 𝑍0 se escoge de tal manera que esté alineado con el primer eje de articulación y el
origen del sistema de referencia de la base (Eslabón 0) se sitúa en cualquier punto del eje 𝑍0.
Los ejes 𝑋0, 𝑌0,𝑍0 del sistema de referencia 𝐵0 (Base) son fijos y se escogen de manera que
se obedezca la regla de la mano derecha. En cambio para el último eslabón la elección del
sistema de referencia 𝐵𝑛 el eje 𝑋𝑛 debe ser perpendicular al eje 𝑍𝑛−1 (Si la articulación es una
revoluta, el eje 𝑍𝑛 está alineado con el eje 𝑍𝑛−1.

Paso 3:

Para cada eslabón 𝑖 = 1, 2, 3, . . . , 𝑛 − 1, hay tres pasos importantes para elegir la

dirección del eje 𝑍𝑖, la dirección 𝑋𝑖, y la dirección del eje 𝑌𝑖 los cuales son los siguientes:
1. Dirección de los ejes 𝑍𝑖 - El eje 𝑍𝑖 se escoge de tal forma que se alinee con el eje de la
articulación 𝐴𝑖+1, donde cada eje 𝑍𝑖 está montado sobre el eslabón 𝑖.
2. Dirección de los ejes 𝑋𝑖 -
a. Caso 1: Si los ejes 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 se intersectan, la dirección del eje 𝑋𝑖 está dada por
la dirección del vector 𝑋𝑖 = 𝑍𝑖 × 𝑍𝑖−1.
 b. Caso 2: SI los ejes 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 son paralelos, hay un número infinito de normales
comunes, por lo que se escoge alguna de ellas, donde la dirección del eje 𝑋𝑖
está dada por la dirección de la normal común que se escogió, se dirige del eje
𝑍𝑖 al eje 𝑍𝑖−1. En este caso el origen del sistema de referencia 𝐵𝑖 se elige
donde ocurre la intersección de la normal común de los ejes 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 con el
eje de la articulación 𝐴𝑖+1
c. Caso 3: Si los ejes 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 no son paralelos ni se intersecan, la dirección del
eje 𝑋𝑖 está dada por la dirección de la normal común entre dichos ejes, se
dirige del 𝑍𝑖−1 al eje 𝑍𝑖. De igual manera, en este caso el origen del sistema de
referencia 𝐵𝑖 se elige donde ocurre la intersección de la normal común de los
ejes 𝑍𝑖 y 𝑍𝑖−1 con el eje de la articulación 𝐴𝑖+1
3. Dirección del eje 𝑌𝑖 - La dirección del eje 𝑌𝑖 se elige de tal forma que el sistema de
referencia 𝐵𝑖 sea un sistema que obedezca la regla de la mano derecha. La dirección
del eje 𝑌𝑖 también está dada por la fórmula 𝑌𝑖 = 𝑍𝑖 × 𝑋𝑖.

Una vez que hacemos estos pasos es posible describir las transformaciones que sufre cada
eslabón, para esto nos concentramos en los ejes de cada uno en forma individual, la
convención de Denavit-Hartenberg nos permite observar esto por medio del cambio de
orientación de un sistema de referencia que está dado por el producto de las siguientes dos
transformaciones homogéneas:

Figura 1. Transformaciones homogéneas que experimenta cada eslabón.

La posición (𝑟) con respecto al sistema de referencia global de un punto cualquiera (𝑟𝑝)
medido en el sistema de referencia del efector final está dado por la siguiente expresión:
𝑇(𝑟) = 𝑇0 * 𝑇1 * 𝑇1* ... * 𝑇𝑛
Donde cada 𝑇𝑖 con 𝑖 = 1, 2, 3, . . . , 𝑛 Está dado por el producto de las dos transformaciones
homogéneas de la Figura 1. que tiene la forma:

𝑇𝑖 = 𝑇𝑍𝑖−1[θ𝑖, 𝑍] * 𝑇𝑋𝑖−1[α𝑖, 𝑥]

Método de Denavit-Hartenberg modificado

Después de ser introducido el método original de Denavit-Hartenberg en 1955, más tarde,

algunos libros como Robótica (3.ª edición) o también llamado“Introduction to robotics:
Mechanics and control”, utilizan parámetros DH modificados. La diferencia entre los
parámetros DH clásicos y los parámetros DH modificados son las ubicaciones del sistema de
coordenadas adjunto a los enlaces y el orden de las transformaciones realizadas. En
comparación con los parámetros clásicos del método de DH, las coordenadas del marco 𝑂𝑖−1
se colocan en el eje 𝑖 − 1, no como en el eje 𝑖 en la convención clásica de DH. Las
coordenadas de 𝑂𝑖se colocan en el eje 𝑖 y no en el eje 𝑖 + 1 en la convención clásica del
método DH. Una vez mencionado lo anterior, así es como el método original se clasifica
como distal y el modificado el cual es menos usado se le denomina proximal.

Para comprender y visualizar mejor el método Denavit-Hartenberg modificado, a

continuación se muestra una tabla de los parámetros para un robot Scara.

Junta i α𝑖−1 α𝑖−1 θ𝑖 𝑑𝑖

Rot X Disp X Rot Z Disp Z

1 0 0 θ1 𝑑1

2 0 𝑎1 θ2 0

3 0 𝑎2 0 − 𝑞3
Tabla 1. Parámetros DH modificado en robot Scara. (M. Granja, N. Chang, V. Granja, M. Duque, F. Llulluna )

Los parámetros mostrados en la Tabla 1 corresponden a los movimientos para pasar a la junta
𝑖, la principal diferencia es el orden de ellos, el cual empieza por el eje X y posteriormente
continúa por el Z. Estos parámetros son empleados en la matriz de transformación de Denavit
Hartenberg modificado, que se muestra a continuación.

Figura 2.Matriz de transformación de Denavit Hartenberg modificado. (M. Granja, N. Chang, V. Granja, M. Duque, F.
Llulluna )
Finalmente, todas las convenciones de Denavit-Hartenberg tienen inconvenientes similares
para geometrías especiales, como cuando los ejes de unión consecutivos son paralelos.
Entonces los parámetros ya no son únicos a menos que se agreguen reglas adicionales. Esto
puede causar problemas de robustez en situaciones de calibración donde es necesario
determinar los parámetros del robot a partir de la medición de una serie de poses(cinemática
inversa). Una pequeña desviación en las medidas puede causar un gran cambio en los
parámetros por lo que a veces se utilizan otras parametrizaciones como el método de posición
de referencia cero.[5, p. 5]

4 parámetros para codificar movimientos en 6 dimensiones

Debido a que el método de Denavit Hartenberg utiliza matrices de transformaciones

homogéneas con solo 4 parámetros los cuales se obtienen a partir de la rotación y traslación
de los ejes z y x en las articulaciones entre eslabones las cuales solo son de 2 tipos, es decir,
prismáticas o revolutas y debido a la forma en la que funcionan estas, el eje y no es
considerado dentro de las matrices de transformación ya que este no aporta ninguna
información adicional, al contrario, este se ve obligado a solo indicar el marco referencial de
la regla de la mano derecha causado a partir de los otro 2 ejes.
Aunado a lo anterior, debido a la forma de la definición de los sistemas de referencia en los
eslabones, la cual indica que el eje 𝑧𝑖 debe quedar alineado a lo largo de la articulación y a su
vez, el eje 𝑥𝑖 debe quedar perpendicular al plano formado por el eje 𝑧𝑖 y el eje 𝑧𝑖+1, se van
restringiendo grados de libertad, por lo que al final con 4 parámetros es suficiente para
modelar el sistema.

Referencias

[1] "Robótica: Algoritmo de Denavit-Hartenberg. Caso de estudio SSRMS – Mafer 's Tech Holdings
industries". Mafer 's Tech Holdings industries – INGENIERIA, DISEÑO Y SOFTWARE.
https://maferstech.com/robotica-algoritmo-de-denavit-hartenberg-caso-de-estudio-ssrms/#:~:text=
En%20el%20estudio%20de%20la,los%20que%20cuenta%20el%20robot. (Recuperado el 27 de
febrero de 2022).

[2] J. J. Craig, Introduction to robotics: Mechanics and control. Upper Saddle River, NJ, USA:
Pearson Education, 2005.

[3] S. A. , “Práctica 2: Cinemática de robots”, Prácticas de Robótica utilizando Matlab, Abril, 2012.
[Online] Available: https://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf

[4] M. Granja, N. Chang, V. Granja, M. Duque, F. Llulluna. “Comparison between Standard and
Modified Denavit-Hartenberg Methods in Robotics Modelling” en el segundo congreso mundial
de ingeniería mecánica, química y de materiales (MCM'16), Budapest, Hungría, 2016. [Online]
Available: http://avestia.com/MCM2016_Proceedings/files/paper/ICMIE/118.pdf

[5] J. Denavit y R. S. Hartenberg, "A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on
Matrices", Journal of Applied Mechanics, vol. 22, n.º 2, pp. 215–221, junio de 1955. Accedido el
27 de febrero de 2022. [En línea]. Disponible: https://doi.org/10.1115/1.4011045